现场机器人调试方案

FS1-1#OP60焊接站机器人调整基本操作和常识SIASUNFS1-1#OP60焊接站机器人调整基本操作和常识概述调整以安全为主，主要体现在人员安全，其次设备安全，为了避免不正确的操作造成人员损伤，设备损坏，数据丢失等后果，因此需要操作人员熟悉OP60设备的一些基本的操作，注意一些安全事项，与此同时调试人员心态要放轻松避免受到不必要的干扰。概述调整以安全为主，主要体现在人员安全，其次设备安全，为了避OP60站构成工位1-影像检测工位2-预压工位3-焊接工位4-影像检测工位5-打标工位6-下料OP60站构成工位1-影像检测工位3-焊接工位构成六组气缸包括气爪-请通过工位3手动熟悉该工位每一个气缸的作用；左右两套焊接系统，手动触发激光焊接要注意人员安全；一套机器人系统两套机器人夹爪工装，注意区分后左右夹爪（Hanging）和后中（Standard）夹爪的区别工位3-焊接工位构成六组气缸包括气爪-请通过工位3手动熟悉该调试前准备设备正常开机，设备在原位，设备处于手动模式；触摸屏上软件换型已经换成所要调整的产品型号，机器人夹爪已经正确换型，换型完成后请点击-“换型选择”-“ACC预览”，比照夹爪码是否一致，机器人动作码是否对应于自己要调整的产品型号调试前准备设备正常开机，设备在原位，设备处于手动模式；注意事项注意：不对应的夹爪工装的调整会导致将夹爪撞坏！！！更换完对应的夹爪后，请活动机器人夹爪气缸，观察夹爪是否活动自如。注意：这里的机器人动作码总是比机器人手柄里真正对应的机器人动作码大1，注意比照。注意事项注意：不对应的夹爪工装的调整会导致将夹爪撞坏！！！更Step1在工位3放好白色和黑色敏感组件后，将工装顶升气缸伸出，工件压紧气缸伸出，确认好敏感球的放置是正确的方向并且是放好的，确认白色部分是压平的，靠近机器人一侧已经和工装圆环状定位部分贴平。Step1在工位3放好白色和黑色敏感组件后，将工装顶升气缸伸Step2活动几下机器人夹爪气缸，确认机器人夹爪气缸在原位Step2活动几下机器人夹爪气缸，确认机器人夹爪气缸在原位Step3将机器人手柄从架子上取下，确认手柄上此时没有什么报错信息后，机器人自动运行时处于远程模式，现在需要对一些点的坐标值进行修正，需要切换到手动模式，在正常运行条件下，操作方法如下，在手柄上选择手动模式，选定的模式显示为手形图标出指示灯亮起Step3将机器人手柄从架子上取下，确认手柄上此时没有什么报Step4给手臂上电之前需要按住手柄背后的确认按钮，该按钮有三个位置，该按钮没有按下时，打开/位于中间位置时，关闭/按钮处于完全下陷位置，对应使用者的紧张状态，给手臂上电需要一直使确认按钮处于中间位置，手柄上的蓝色按钮用于给手臂上电，当绿色指示灯稳定发亮时，表明手柄已通电。Step4给手臂上电之前需要按住手柄背后的确认按钮，该按钮有Step5手动运动可以通过运动模式选择键（Joint，Frame,Tool或Point）来进行，本站调节过程中使用的最多的是Point和Tool两种方式Step5手动运动可以通过运动模式选择键（Joint，FraStep6上电后第一次进入手动模式并选择任意一种运动方式后，手柄会弹出选择工具的画面，如果已经被人选择了工具坐标也可以通过选择再次选择所需要的工具坐标，通过上下左右可以选择到所需要的工具坐标，点击OK和即选择成功，选择成功后可以在手动界面上方看到自己选择的是哪一个工具Step6上电后第一次进入手动模式并选择任意一种运动方式后，Step7通过手柄上的+/-键，将机器人的速度降低工具坐标系tcp->tWPos[16]数组，具体是tWPos[0]…tWPos[15]，这里的数字对应于机器人动作码（注意是触摸屏上的动作码-1）具体的D2JB-RC选择tWPos[5]，D2JB-RS选择tWPos[4]Step7通过手柄上的+/-键，将机器人的速度降低Step8接下来可以看到界面左下栏有许多坐标点，pHomePos是原位点、pMaintPos是维修位（这两点FS1-1#的自动程序中参考的工具坐标是tcp），继续向下翻，pWorkPos[16,6,8]这个是机器人动作点的数组，16对应于机器人动作码（产品型号），6对应于转台工位号，8对应于位置（预抓取位、抓取位、预焊接位、焊接位、（中间点）、备用）Step8接下来可以看到界面左下栏有许多坐标点，pHomePStep9-1以D2JB-RC为例，下翻到pWorkPos[5,0,0]，工具选择到tWPos[5]，夹爪换成后中的，产品放好，顶升气缸升起，压紧，确认气爪在原位，（+/-）降低机器人速度到5%以下，Point运动方式，点动闪亮的Hold/Move键直到到@pWorkPos[5,0,0]--预抓取位，可以在这个位置切换到Tool模式，点击x、y、z、rx、ry、rz活动活动，熟悉熟悉，注意速度要减到5%一下，点动;Step9-1以D2JB-RC为例，下翻到pWorkPos[Step9-2确认当前处于pWorkPos[5,0,0]后，选择下一个点pWorkPos[5,0,1]--抓取位,动作到该点过程中速度放慢，一旦发现位置完全不对，立即停止，检查是什么状况。@pWorkPos[5,0,1]抓取位后，机器人夹爪关闭，返回pWorkPos[5,0,0]--预抓取位，注意不要搞混，直接到其他位置会导致机器人碰撞；Step9-2确认当前处于pWorkPos[5,0,0]后，Step9-3@pWorkPos[5,0,0]--预抓取位后，选择pWorkPos[5,0,2]--预焊接位，点动到预焊接位@pWorkPos[5,0,2]--预焊接位，选择tool模式，熟悉熟悉，再选择point模式回到该点，选择pWorkPos[5,0,3]—焊接位，越低速度越要慢，注意观察，到位后使用Tool既可调整间隙，速度小于0.1%，点动，注意观察数值，一定要注意此时的x,y,z是什么方向，Step9-3@pWorkPos[5,0,0]--预抓取位后Step9-4实际为准，不能有定化思维，确认对应的工具坐标以及处于tool模式，速度<0.1%,可以是0.02%、0.05%甚至0.01%，调整到合适的位置后，可以坐标数值综合实际情况判断，点击记录，然后点击保存，如果调整幅度不大，则预焊接位不需要更改，如果调整幅度很大，则预焊接位也要进行微调。Step9-4实际为准，不能有定化思维，确认对应的工具坐标以Step9-5调节完了，需要依次移动到@pWorkPos[5,0,0]，然后将这点的坐标值记录到pWorkPos[5,1,0]，pWorkPos[5,2,0]，pWorkPos[5,3,0]，pWorkPos[5,4,0]，pWorkPos[5,5,0]，需要确认所有的都变成@，其余依次类推。Step9-5调节完了，需要依次移动到@pWorkPos[5Step9-6与后中略有不同D2JB-RS后左右工具tWPos[4]pWorkPos[4,0…5,0]—中间点pWorkPos[4,0…5,1]—预抓取位pWorkPos[4,0…5,2]—抓取位pWorkPos[4,0…5,3]—预焊接位pWorkPos[4,0…5,4]—焊接位Step9-6与后中略有不同Step9-7调整完了，如果不放心，可以手动到各个点去检查一遍，确认无误后，切到远程模式，检查换型正确之后，设备复位，自动焊接几个检测调节结果Step9-7调整完了，如果不放心，可以手动到各个点去检查一结语PPT写的仓促，手头也缺少合适的图片，描述中也有不完善和不太清楚的地方敬请见谅。----lyw

2015/12/27结语PPT写的仓促，手头也缺少合适的图片，描述中也有不完善和人有了知识，就会具备各种分析能力