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文档简介

⑷根据救援现场的不同情况对救援机器人性能提出的不同要求，对机器人的控制系统进行了总体分析，实现了对机器人主驱动电机、关节舵机的有效控制，对机器人的运动控制平台和远程遥控系统进行了初步设计，绘制出了遥控部分程序流程图，对机器人的运动控制系统进行了研究。对救援机器人的单片机进行了简单设计，实现对机器人的实时控制。致谢参考文献：[1]董晓坡，王绪本.机器人的发展及其在灾害救援中的应用[J].防灾减灾工程学报，2007，27（1）：112-117.[2]孙立宁.机器人技术国内外发展状况[J].国内外机电一体化技术，2002年04期12-13.[3]王忠民.灾难搜救机器人研究现状与发展趋势[J].现代电子技术，2007（17）：152-155.[4]孙立宁.机器人技术国内外发展状况[J].国内外机电一体化技术，2002年04期11-12.[5]李斌.蛇形机器人的研究及在灾难救援中的应用[J].机器人技术与应用，2003（3）：22-26.[6]李宇波，朱效洲，张辉，卢惠民.救援机器人技术研究进展[J].机器人技术与应用；2011年06期14-15.[7]熊友伦，丁汉，刘恩沧.机器人学[M].北京：机械工业出版社,2006-12，224-226.[8]刘金国，王越超，李斌等，灾难救援机器人研究现状、关键性能及展望[J].机械工程学报，2006,42（12）：1-12.[9]何海东,王光荣,曹志奎.八关节三动杆蛇形机器人的运动模拟[J].传动技术.2004,18(4):31-34.[10]机械设计手册编委会.机械设计手册（第三版）[M].北京:机械工业出版社,2004:4-25.[11]何海东,王光荣,曹志奎.八关节三动杆蛇形机器人的运动模拟[J].传动技术.2004,18(4):31-34.[12]蔡自兴.机器人学[M].北京:清华大学出版社,2009:20-70.[13]CYE,TIMOSZYKWK,BOBROWJE.Weightliftingmotionplanningforapuma762robot[C].ProceedingsofIEEEInternationalconferenceonRoboticsandAutomations.1999:480-485.[14]任志

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