《工业机器人离线编程与仿真（ABB）》 项目四 创建曲线运动路径

工业机器人离线编程与仿真（ABB）授课人：XXX全课导航01认识离线编程与仿真软件02认识RobotStudio中的建模功能03创建工业机器人基本工作站04创建曲线运动路径05应用Smart组件06创建带导轨与变位机的工业机器人系统07创建工业机器人流水线码垛工作站创建曲线运动路径04签到扫码下载文旌课堂APP扫码签到（202X.XX.XXXX:XX至202X.XX.XXXX:XX）签到方式教师通过“文旌课堂APP”生成签到二维码，并设置签到时间，学生通过“文旌课堂APP”扫描“签到二维码”进行签到。随着工业机器人的使用范围不断扩大，实际生产过程对工业机器人曲线运动路径的要求也在不断变化，如需要生成越来越复杂的曲线运动路径、需要生成高精确度的曲线运动路径等。采用工业机器人离线编程，可以既方便又便捷地创建曲线运动路径，并满足不同的要求。工业机器人曲线运动路径在实际工业中应用得非常广泛，如磨具的打磨、抛光、去毛刺等。项目导航知识目标掌握创建工业机器人曲线运动路径的方法。掌握工业机器人目标点调整、轴配置参数调整的方法。掌握工业机器人离线编程辅助工具的使用方法。能力目标能创建工业机器人曲线运动路径。能为工业机器人调整目标点和轴配置参数。能使用工业机器人离线编程辅助工具。素质目标树立技能成才、技能报国的人生理想。养成严谨务实、积极高效的工作作风。通过实践练习，具备一定的专业技能和职业素养。项目工单一、思维导图思维导图（如图4-1所示）可清晰地描绘出本项目需要学习的要点。请学生根据下面的思维导图来提前预习相关知识，并在空白处填上相应内容，以便更有针对性地学习。二、小组分工（详情参照教材）三、制定计划（详情参照教材）四、成长记录（详情参照教材）

目录CONTENTS010203创建工业机器人曲线运动路径调整工业机器人目标点及轴配置参数使用工业机器人离线编程的辅助功能01创建工业机器人曲线运动路径创建工业机器人曲线运动路径RobotStudio可以将模型的曲线特征自动地转换成工业机器人的曲线运动路径。现以如图4-2所示的摩托车外壳为例，介绍如何运用RobotStudio的自动生成路径功能来生成曲线运动路径。图4-2摩托车外壳（一）解压工作站压缩包正确解压工作站压缩包的操作步骤如下。步骤1

在本书的资源包中找到如图4-3所示的“TASK4_1_1.rspag”文件，并双击该文件的图标。图4-3TASK4_1_1.rspag文件解压工作站压缩包点击此处播放微课（一）解压工作站压缩包步骤2

弹出“解包”对话框的欢迎使用解包向导界面，如图4-4（a）所示，单击“下一个”按钮，进入选择打包文件界面，如图4-4（b）所示。保持两个路径为默认值，勾选“解包到解决方案”。图4-4“解包”对话框（a）

（b）（一）解压工作站压缩包步骤

3

单击“下一个”按钮，进入控制器系统界面，将RobotWare设置为“6.08.00.00”，如图4-5（a）所示，单击“下一个”按钮，进入解包已准备就绪界面，确认如图4-5（b）所示的设置。图4-5完成解包设置（a）

（b）（一）解压工作站压缩包步骤4

单击“完成”按钮，开始解包工作站。解包完成后，进入解包完成界面，如图4-6所示。图4-6解包完成（一）解压工作站压缩包步骤5

单击“关闭”按钮。解包成功的工作站自动在RobotStudio中打开，如图4-7所示，可以在“TASK4_1：视图1”和“布局”窗口中查看相应的对象和名称，其中“CapoC”为摩托车外壳，“deske”为桌子。图4-7解包成功的工作站（二）创建工业机器人边界曲线根据摩托车外壳的曲线创建工业机器人边界曲线的操作步骤如下。步骤1

选择“基本”→“其它”→“创建工件坐标”选项，如图4-8所示，打开“创建工件坐标”窗口。图4-8选择“创建工件坐标”选项创建工业机器人

边界曲线点击此处播放微课（二）创建工业机器人边界曲线步骤2

在“创建工件坐标”窗口中，将名称设置为“wobj1”；先选中取点创建框架，然后单击右侧的下拉按钮，如图4-9所示，打开取点创建框架的设置窗口。打开“TASK4_1：视图1”窗口上方工具栏中的“捕捉末端”功能。图4-9“创建工件坐标”窗口（二）创建工业机器人边界曲线步骤3

在取点创建框架的设置窗口中，点选“三点”，然后单击“X轴上的第一个点”的第一个输入框，如图4-10（a）所示，激活坐标拾取功能；在“TASK4_1：视图1”窗口中，依次单击桌子上的三个点，拾取它们的坐标值，三个点的位置如图4-10（b）所示。图4-10拾取坐标值（a）

（b）（二）创建工业机器人边界曲线步骤4

坐标值拾取到取点创建框架的设置窗口中，如图4-11所示，单击“Accept”按钮，关闭该窗口。图4-11拾取的坐标值（二）创建工业机器人边界曲线步骤5

单击“创建工件坐标”窗口中的“创建”按钮，工件坐标即可创建，如图4-12所示。图4-12创建的工件坐标（二）创建工业机器人边界曲线步骤6

选择“建模”→“表面边界”选项，如图4-13所示，打开“在表面周围创建边界”窗口。打开“TASK4_1：视图1”窗口上方工具栏中的“选择表面”功能。图4-13选择“表面边界”选项（二）创建工业机器人边界曲线步骤7

在“在表面周围创建边界”窗口中，如图4-14（a）所示，单击选择表面的输入框，然后单击摩托车外壳CapoC上表面的一点，如A点，如图4-14（b）所示，拾取其表面。图4-14在表面周围创建边界（a）

（b）（二）创建工业机器人边界曲线步骤8

单击“创建”按钮，创建边界，生成曲线。“布局”窗口中的“部件_1”即为通过CapoC表面周围创建的边界曲线，如图4-15所示。图4-15创建的边界曲线（三）自动生成工业机器人曲线运动路径根据边界曲线自动生成工业机器人曲线运动路径的操作步骤如下。步骤

1

选择“基本”→“路径”→“自动路径”选项，如图4-16所示，打开“自动路径”窗口。打开“TASK4_1：视图1”窗口上方工具栏中的“选择曲线”和“捕捉边缘”功能。图4-16选择“自动路径”选项自动生成工业机器人

曲线运动路径点击此处播放微课（三）自动生成工业机器人曲线运动路径步骤2

按住“Shift”键，在“TASK4_1：视图1”窗口内移动鼠标到创建的“部件_1”上，单击即可将边界曲线拾取到“自动路径”窗口中，如图4-17所示，此时可观察到部件_1上的箭头均处于一个平面内。图4-17拾取边界曲线（三）自动生成工业机器人曲线运动路径“自动路径”窗口中几个常见参数的含义及用法如下。（1）反转：将路径运行的方向置反。通常，路径运行的方向默认为顺时针，反转后则为逆时针。（2）参照面：生成的目标点的Z轴方向与所设置的参照面垂直。通常，参照面默认为选定表面。（3）近似值参数：自动生成的曲线运动路径的近似程度。近似值参数中包含多个参数，各参数的用途见表4-4所列。小提示（三）自动生成工业机器人曲线运动路径参数用途线性为每个目标点生成线性移动指令圆弧运动在环形或圆弧的选定边上生成圆弧运动指令常量使用常量距离生成点最小距离目标点之间的最小距离，即小于最小距离的点将被过滤掉最大半径近似时，将所有线都近似为圆弧，如将直线视为半径无限大的圆公差目标点所允许的几何描述的偏差偏离目标点所允许的最大偏离接近在距离目标点指定距离的位置，生成一个新的目标点表4-4各参数的用途（三）自动生成工业机器人曲线运动路径步骤3

打开“TASK4_1：视图1”窗口上方工具栏中的“选择表面”功能，在“自动路径”窗口中，激活参照面的输入框，点击图4-14（b）中的A点位置，参照面即设置为“（face）-CapoC”，此时，部件_1上的Z轴的箭头（在实际软件中显示为蓝色，非图中颜色）垂直于该参照面，如图4-18所示。点选“圆弧运动”，设置最小距离（mm）为“1”，最大半径（mm）为“10”，公差（mm）为“2”，如图4-19所示。图4-18Z轴的箭头垂直于参照面图4-19设置自动路径参数（三）自动生成工业机器人曲线运动路径步骤4

单击“创建”按钮，完成曲线运动路径的创建。在“路径和目标点”窗口中展开“路径与步骤”选项，其中的“Path_10”即为创建的曲线运动路径，如图4-20所示。图4-20创建的曲线运动路径（三）自动生成工业机器人曲线运动路径在设置近似值参数时，应根据不同的曲线特征来选择相应的近似值参数类型。通常，“圆弧运动”适合大部分曲线，此时在处理曲线时，线性部分执行线性运动，圆弧部分执行圆弧运动，不规则曲线部分执行分段式的线性运动；而“线性”和“常量”都是固定模式，即全部按照选定的模式对曲线进行处理，这两种模式使用不当会产生大量多余的目标点或者缺少一些重要的目标点。小提示学生可以尝试设置不同的近似值参数，观察一下自动生成的目标点，从而进一步理解各参数类型下所生成路径的特点。活学活练课堂小结1.解压工作站压缩包2.创建工业机器人边界曲线3.自动生成工业机器人曲线运动路径02调整工业机器人目标点及轴配置参数调整工业机器人目标点及轴配置参数在自动生成的工业机器人曲线运动路径Path_10中，所有的步骤如图4-20所示，有些步骤上有禁止符号，表示该步骤目标点的姿态工业机器人难以达到。因此，要先调整这些目标点的姿态，从而让工业机器人能够达到，以便进一步完善程序并进行仿真。调整工业机器人目标点点击此处播放微课（一）调整工业机器人目标点调整工业机器人目标点的操作步骤如下。

步骤1

在“路径和目标点”窗口中，依次展开“T_ROB1”→“工件坐标&目标点”→“wobj1”→“wobj1_of

”，即可看到自动生成的各个目标点，如图4-21所示。图4-21自动生成的各个目标点（一）调整工业机器人目标点步骤2

在“路径和目标点”窗口中，右击目标点“Target_10”，在弹出的快捷菜单中选择“查看目标处工具”→“AW_Gun_PSF_25”选项，如图4-22所示，即可显示出该目标点处的工具，如图4-23所示。图4-22选择“AW_Gun_PSF_25”选项图4-23目标点Target_10处的工具（一）调整工业机器人目标点如果目标点各个轴的方向与工具坐标轴的方向一致，则不需要旋转工具。除Target_10外，其他目标点的X轴朝向均与工具坐标轴方向不同，因此需要使其他目标点的X轴方向与目标点Target_10的X轴方向保持一致。小提示（一）调整工业机器人目标点步骤3

在“路径和目标点”窗口中，右击“Target_10”，在弹出的快捷菜单中选择“修改目标”→“旋转…”选项，如图4-24所示，打开“旋转：Target_10”窗口。图4-24选择“旋转…”选项（一）调整工业机器人目标点步骤4

在“旋转：Target_10”窗口中，设置参考为“本地”，旋转围绕x，y，z为“0，0，0”，旋转为“-90”，点选“Z”，如图4-25所示，单击“应用”按钮，观察到目标点“Target_10”绕Z轴发生旋转，其工具也发生相应旋转。图4-25设置旋转参数（一）调整工业机器人目标点步骤5

批量修改其他目标点的方向。在“路径和目标点”窗口中，先单击“Target_20”，按住“Shift”键不放，再单击“Target_740”，即可全选其他目标点，如图4-26（a）所示。右击选中的目标点，在弹出的快捷菜单中，选择“修改目标”→“对准目标点方向”选项，如图4-26（b）所示，打开“对准目标点：（多种选择）”窗口。图4-26批量修改其他目标点的方向（a）（b）（一）调整工业机器人目标点步骤6

在“对准目标点：（多种选择）”窗口中，参考设置为“Target_10（RSIRB1410/T_ROB1）”，对准轴设置为“X”，勾选“锁定轴”并将其设置为“Z”，如图4-27所示。图4-27设置对准目标点（一）调整工业机器人目标点步骤7

单击“应用”按钮，即可观察到其他目标点的X轴方向均对准了目标点Target_10的X轴方向，如图4-28所示。图4-28其他目标点工具的方向（二）调整工业机器人轴配置参数工业机器人要到达目标点，需要所有关节的配合，因此要为工业机器人自动生成的目标点调整轴配置参数。调整工业机器人

轴配置参数点击此处播放微课（二）调整工业机器人轴配置参数调整工业机器人轴配置参数的操作步骤如下。步骤1

在“路径和目标点”窗口中，右击“Target_10”，在弹出的快捷菜单中选择“参数配置…”选项，如图4-29所示，打开“配置参数：Target_10”窗口。图4-29选择“参数配置…”选项（二）调整工业机器人轴配置参数步骤2

在“配置参数：Target_10”窗口中，将配置参数选择为默认的“Cfg1（0，0，0，0）”，如图4-30所示，单击“应用”按钮，应用该参数。图4-30设置配置参数如果目标点各个轴的方向与工具坐标轴的方向一致，则不需要旋转工具。除Target_10外，其他目标点的X轴朝向均与工具坐标轴方向不同，因此需要使其他目标点的X轴方向与目标点Target_10的X轴方向保持一致。小提示（二）调整工业机器人轴配置参数步骤3

在“路径和目标点”窗口中，右击“Path_10”，在弹出的快捷菜单中，选择“自动配置”→“线性/圆周移动指令”选项，如图4-31所示。图4-31选择“线性/圆周移动指令”选项（二）调整工业机器人轴配置参数步骤4

右击“Path_10”，在弹出的快捷菜单中，选择“沿着路径运动”选项，如图4-32所示，观察到工业机器人开始运动。图4-32选择“沿着路径运动”选项请尝试在Path_10中，为其他目标点设置轴配置参数，并观察工业机器人的运动。活学活练（三）完善程序并仿真运行除了目标点和轴配置参数，在实际工作中还需要为工业机器人的曲线运动路径添加起始接近点（EnterP点）、结束离开点，以及工作结束后安全停止位置点（home点）。设置这些点可以让工业机器人在进入（离开）运动路径时调整运动速度，避免高速运转的工业机器人因为惯性碰撞工件。当曲线运动路径为封闭曲线时，起始接近点（EnterP点）和结束离开点为同一点。在本例中，起始接近点（EnterP点）位于Target_10上方，即沿着起始点（Target_10）的Z轴负方向偏移一定的距离即可到达起始接近点，完善各点并仿真运行的操作步骤如下。完善程序并仿真运行点击此处播放微课（三）完善程序并仿真运行步骤1

在“路径和目标点”窗口中，展开“wobj1_of”，右击“Target_10”，在弹出的快捷菜单中，选择“复制（Ctrl+C）”选项，如图4-33（a）所示。右击“wobj1_of”，在弹出的快捷菜单中，选择“粘贴（Ctrl+V）”选项，如图4-33（b）所示，即可在“wobj1_of”中粘贴目标点“Target_10_2”。图4-33复制、粘贴目标点（a）（b）（三）完善程序并仿真运行复制、粘贴目标点的快捷方式：选中目标点后，按“Ctrl+C”键进行复制，然后按“Ctrl+V”键进行粘贴。小技巧（三）完善程序并仿真运行步骤2

右击“Target_10_2”，在弹出的快捷菜单中选择“重命名”选项，如图4-34（a）所示，在“Target_10_2”处输入“EnterP”，如图4-34（b）所示，按“Enter”键，即可完成重命名。重命名后，“EnterP”会位于“Target_10”上方。图4-34重命名目标点（a）（b）（三）完善程序并仿真运行步骤3

右击“EnterP”，在弹出的快捷菜单中选择“修改目标”→“偏移位置…”选项，如图4-35所示，打开“偏移位置：EnterP”窗口。图4-35选择“偏移位置…”选项（三）完善程序并仿真运行步骤4

在“偏移位置：EnterP”窗口中，设置参考为“本地”，Translation（mm）为“0，0，-100”，旋转（deg）为默认值，如图4-36所示，即EnterP在其原位置上向Z轴的负方向移动100mm。图4-36设置偏移位置（三）完善程序并仿真运行步骤5

单击“应用”按钮。右击“EnterP”，在弹出的快捷菜单中选择“添加到路径”→“Path_10”→“<第一>”选项，如图4-37所示，即可将EnterP添加到Path_10中的第一行。图4-37选择“<第一>”选项（三）完善程序并仿真运行步骤6

在“布局”窗口中，右击“IRB1410_5_144__01”，在弹出的快捷菜单中选择“回到机械原点”选项，如图4-38所示，观察到工业机器人回到机械原点位置。图4-38选择“回到机械原点”选项（三）完善程序并仿真运行步骤7

选择“基本”→“示教目标点”选项，如图4-39（a）所示，即可在“路径和目标点”窗口中的“wobj1_of”工件下生成目标点“Target_730”，如图4-39（b）所示。图4-39生成目标点“Target_730”（a）（b）（三）完善程序并仿真运行步骤8

用步骤2中的方法将目标点“Target_730”重命名为“home”，如图4-40所示，重命名后，“home”会位于“EnterP”下方。图4-40重命名“Target_730”步骤9

在RobotStudio下方的状态栏中设置运动指令及参数为“MoveJ”“v1000”“z100”“AW_Gun”“\WObj:=wobj1”，如图4-41所示。图4-41设置运动指令及参数（三）完善程序并仿真运行步骤10

在“路径和目标点”窗口中，右击目标点“home”，在弹出的快捷菜单中选择“添加到路径”→“Path_10”→“<第一>”选项，如图4-42所示，即可将home添加到Path_10中的第一行。用同样的方法，选择“<最后>”选项，将home添加到Path_10中的最后一行。图4-42选择“<第一>”选项（三）完善程序并仿真运行步骤11

将“MoveLEnterP”到“MoveLTarget_720”都选中并右击，在弹出的快捷菜单中，选择“修改指令”→“速度”→“v200”选项，如图4-43所示，修改多个目标点的速度。图4-43修改多个目标点的速度（三）完善程序并仿真运行步骤12

继续右击选中的目标点，在弹出的快捷菜单中，选择“修改指令”→“区域”→“z5”选项，如图4-44所示，修改多个目标点的区域。图4-44修改多个目标点的区域（三）完善程序并仿真运行步骤13

在“路径和目标点”窗口的“Path_10”中，右击“MoveLTarget_10”，在弹出的快捷菜单中选择“编辑指令（I）…”选项，如图4-45所示，打开“编辑指令：MoveLTarget_10”窗口。图4-45选择“编辑指令（I）…”选项（三）完善程序并仿真运行步骤14

在“编辑指令：MoveLTarget_10”窗口中，将Zone设置为“fine”，如图4-46所示，单击“应用”按钮。图4-46设置编辑指令的参数（三）完善程序并仿真运行指令修改完成后，“Path_10”中所有目标点的设定如下。MoveJhome,v1000,z100,AW_Gun\WObj:=wobj1;MoveJEnterP,v200,z5,AW_Gun\WObj:=wobj1;MoveJTarget_10,v200,fine,AW_Gun\WObj:=wobj1;MoveLTarget_20,v200,z5,AW_Gun\WObj:=wobj1;MoveLTarget_30,v200,z5,AW_Gun\WObj:=wobj1;MoveCTarget_40,Target_50,v200,z5,AW_Gun\WObj:=wobj1;MoveLTarget_60,v200,z5,AW_Gun\WObj:=wobj1;……小技巧（三）完善程序并仿真运行MoveLTarget_650,v200,z5,AW_Gun\WObj:=wobj1;MoveCTarget_660,Target_670,v200,z5,AW_Gun\WObj:=wobj1;MoveLTarget_680,v200,z5,AW_Gun\WObj:=wobj1;MoveLTarget_690,v200,z5,AW_Gun\WObj:=wobj1;MoveCTarget_700,Target_710,v200,z5,AW_Gun\WObj:=wobj1;MoveLTarget_720,v200,z5,AW_Gun\WObj:=wobj1;MoveJhome,v1000,z100,AW_Gun\WObj:=wobj1.同学们可根据以上信息核对指令是否修改正确，或为Path_10自动配置一次轴配置参数，若发现问题则可继续修改指令参数；若无问题，则再进行下列步骤。小技巧（三）完善程序并仿真运行步骤15

在“路径和目标点”窗口中，右击“Path_10”，在弹出的快捷菜单中选择“自动配置”→“所有移动指令”选项，如图4-47所示。图4-47选择“所有移动指令”选项（三）完善程序并仿真运行步骤16

选择“基本”→“同步”→“同步到RAPID…”选项，如图4-48所示，打开“同步到RAPID”对话框。图4-48选择“同步到RAPID…”选项（三）完善程序并仿真运行步骤17

在“同步到RAPID”对话框中，勾选所有同步内容，如图4-49所示，单击“确定”按钮。图4-49设置“同步到RAPID”对话框（三）完善程序并仿真运行步骤18

选择“仿真”→“仿真设定”选项，如图4-50（a）所示，打开“仿真设定”窗口。在“仿真设定”窗口中，先勾选仿真对象中的“T_ROB1”，然后在进入点下拉列表中选择“Path_10”选项，如图4-50（b）所示。图4-50设置“仿真设定”（a）（b）（三）完善程序并仿真运行步骤19

选择“仿真”→“播放”选项，如图4-51（a）所示，在“TASK4_1：视图1”窗口中，即可观察到工业机器人沿着创建的曲线运动路径运动，如图4-51（b）所示。图4-51播放曲线运动路径（a）（b）课堂小结1.调整工业机器人目标点2.调整工业机器人轴配置参数3.完善程序并仿真运行03使用工业机器人离线编程的辅助功能（一）工业机器人碰撞监控功能的使用工业机器人

碰撞监控功能的使用点击此处播放微课碰撞监控功能的碰撞集通常包含两组对象：ObjectsA和ObjectsB，将被监控的对象放入碰撞集中就可以监控两组对象之间的碰撞。在监控碰撞的过程中，当ObjectsA内的任何对象与ObjectsB内的任何对象发生碰撞时，碰撞都会显示在图形视图里并记录在输出窗口中。（一）工业机器人碰撞监控功能的使用值得注意的是，RobotStudio中可设置多个碰撞集，但每一个碰撞集只能包含两组对象。现以监控工业机器人工具AW_Gun_PSF_25与工件CapoC之间的碰撞为例，介绍碰撞监控功能，操作步骤如下。步骤1

选择“仿真”→“创建碰撞监控”选项，如图4-52所示，生成“碰撞检测设定_1”。图4-52选择“创建碰撞监控”选项（一）工业机器人碰撞监控功能的使用步骤2

在“布局”窗口中，展开“碰撞检测设定_1”，显示出ObjectsA和ObjectsB，如图4-53所示。图4-53展开“碰撞检测设定_1”（一）工业机器人碰撞监控功能的使用步骤

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选中需要监控的工具“AW_Gun_PSF_25”，不要松开，将其拖放到“ObjectsA”中。同理，将工件“CapoC”拖放到“ObjectsB”中，如图4-54所示。图4-54设定ObjectsA和ObjectsB（一）工业机器人碰撞监控功能的使用步骤4

在“布局”窗口中，右击“碰撞检测设定_1”，在弹出的快捷菜单中选择“修改碰撞监控…”选项，如图4-55（a）所示，打开“修改碰撞设置：碰撞检测设定_1”窗口，如图4-55（b）所示，保持该窗口参数的默认值。图4-55打开“修改碰撞设置：碰撞检测设定_1”窗口（a）（b）（一）工业机器人碰撞监控功能的使用在“修改碰撞设置：碰撞检测设定_1”窗口中，可以监控碰撞和接近丢失两个属性，这两个属性的含义如下。碰撞：当ObjectsA和ObjectsB两组对象之间发生碰撞时有颜色提示。接近丢失：当ObjectsA和ObjectsB两组对象的距离小于设定的数值时有颜色提示。注：这两种属性的提示颜色均可以自定义。小提示步骤5

选择“基本”→“手动线性”选项，如图4-56所示。图4-56选择“手动线性”选项（一）工业机器人碰撞监控功能的使用步骤6

选中“布局”窗口中的“ObjectsA”，工业机器人工具的末端即出现三种不同颜色的箭头（在实际软件的显示中，这三种箭头显示为红、绿、蓝三色，非图中颜色），如图4-57所示，拖动TCP框架的空间直角坐标系箭头即可实现对工具的线性拖动。图4-57工业机器人工具末端的空间直角坐标系箭头（一）工业机器人碰撞监控功能的使用步骤7

拖动工具与工件发生接触，则显示碰撞默认颜色（在实际软件中显示为红色，非图中颜色）、出现碰撞点的坐标，同时输出框中显示相关碰撞信息，如图4-58所示。图4-58显示碰撞信息（一）工业机器人碰撞监控功能的使用步骤8

在“修改碰撞设置：碰撞检测设定_1”窗口中，将接近丢失（mm）设置为“15”，其他参数保持默认值不变，如图4-59所示，单击“应用”按钮。图4-59修改碰撞设置（一）工业机器人碰撞监控功能的使用按照工艺要求，示例中的工业机器人TCP的位置相对于工具的实体末端来说，沿着其Z轴正方向偏移了约14mm，这样在接近丢失中设定15mm，就可以在工业机器人执行整体路径的过程中，监控工业机器人工具是否与工件之间距离过远。若过远，则不显示接近丢失颜色；若过近发生碰撞，则显示碰撞颜色。小提示（一）工业机器人碰撞监控功能的使用步骤9

选择“仿真”→“播放”选项，如图4-60（a）所示，可在“TASK4_1：视图1”窗口中观察到工业机器人按照设置的曲线路径运动。此时，初始接近过程中，工具和工件都是初始颜色；当开始执行工件表面路径时，工具显示接近丢失颜色为黄色，这说明工业机器人在运行过程中，工具与工件的距离既不过远，也不会发生碰撞，刚好满足生产工艺要求，如图4-60（b）所示。图4-59修改碰撞设置（a）

（b）（二）工业机器人TCP跟踪功能的使用在工业机器人运行过程中，监控TCP的曲线运动路径以及运动速度可以帮助未来分析路径。为了便于观察这个功能，可先将之前的碰撞监控功能关闭，再使用TCP跟踪功能，其操作步骤如下。工业机器人

TCP跟踪功能的使用点击此处播放微课（二）工业机器人TCP跟踪功能的使用步骤1

关闭碰撞监控功能。在“修改碰撞设置：碰撞检测设定_1”窗口，取消勾选“启动”，单击“应用”按钮，如图4-61（a）所示；或在“布局”窗口中，右击“碰撞检测设定_1”，在弹出的快捷菜单中取消勾选“启动”，如图4-61（b）所示。图4-61关闭碰撞监控功能（a）（b）（二）工业机器人TCP跟踪功能的使用步骤2

选择“仿真”→“TCP跟踪”选项，如图4-62所示，打开“TCP跟踪”窗口。图4-62选择“TCP跟踪”选项（二）工业机器人TCP跟踪功能的使用步骤3

在“TCP跟踪”窗口中，勾选多个参数，如图4-63（a）所示，单击信号颜色下输入框后的按钮

，弹出“选择信号”对话框。在“选择信号”对话框中，选中“机械装置单元”下“TCP”中的“当前Wobj中的速度”，如图4-63（b）所示，单击“确定”按钮。图4-63设置跟踪信号（a）（b）（二）工业机器人TCP跟踪功能的使用在“TCP跟踪”窗口中，各个参数代表的含义如下。启用TCP跟踪：选择此复选框，可启动对选定工业机器人的TCP路径跟踪。跟随移动的工件：选择此复选框，可激活对移动工件的跟踪。在模拟开始时清除轨迹：选择此复选框，可在仿真开始时清除当前轨迹。基础色：选择此复选框，可设置跟踪的颜色。信号颜色：选择此复选框，可对所选型号的TCP路径分配特定颜色。使用色阶：选择此选项，可定义跟踪上色的方式。当信号在“从”和“到”框中定义的值之间变化时，跟踪的颜色也会根据色阶变化。使用副色：选择此选项，可指定当信号值达到指定条件时跟踪显示的颜色。显示事件：选择此复选框，可沿着跟踪路线查看事件。清除TCP轨迹：单击此按钮，可从图形窗口中删除当前跟踪。知识链接（二）工业机器人TCP跟踪功能的使用步骤4

在“TCP跟踪”窗口中，点选“使用副色：”，并设置颜色为默认红色，当信号为“高于”“200”，如图4-64所示，即可监控工业机器人的速度是否超过200mm/s，若超过200mm/s，则显示为红色。图4-64设置TCP跟踪（二）工业机器人TCP跟踪功能的使用步骤5

为了便于观察路径颜色，选择“基本”→“