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任务一：工业机械手设备安装将图1所示的机械手底座安装到型材实训桌上。将图所示的 机械手本体安装到机械手底座上。图1机械手底座图机械手本体图1机械手底座图机械手本体3.连接机械手本体与控制器的控制电缆线，连接机械手本体的进气气管。4.将图3所示抓手法兰与机械手本体固连（连接法兰圆端面与机械手本体6关节输出轴端面）图3抓手法兰 图4大口气夹5.将图4所示大口气夹与抓手法兰固连。6.抓手安装：将两个侧板、三个气动接头、两只磁性开关安装到大口气夹上，将光纤传感器的光纤头安装到侧板上，如图5所示。所示。所示。图5抓手安装光纤传感器接收器、真空发生器到机械手本体上，安装位置如图图6光纤传感器接收器、真空发生器安装位置安装电磁阀到机械手本体电磁阀安装板（轴的上方盖板）上，如图图7电磁阀安装板根据表1，连接电磁阀控制信号。电磁阀组别控制线端口号第一组端红色线黑色线第一组端红色线黑色线第二组端红色线黑色线第二组端红色线黑色线表1电磁阀控制信号连接10抓.手输入信号接线:将两只磁性开关和光纤传感器的信号输出端与抓手输入信号接口线（弹簧线）端相连，使用一对 的接插件具体如表元器件插头端插帽端J-LU端光纤传感器一一棕色线红色红色黄色光纤传感器、两只磁性开关——三根蓝色线合在一起棕色棕色绿色磁性开关——棕色线绿色绿色紫色

磁性开关一—棕色线黄色黄色棕色光纤传感器--黑色线白色白色蓝色表2抓手输入信号连接将抓手输入电缆 1 端穿过电磁阀安装板上的穿线孔并用自带的塑料螺母固定；将抓手输入电缆 1端分别与本体关节内1端对插连接；电磁阀 端与本体关节内 端对插连接；本体关节内白色气管与电磁阀阀岛口接头连接，黑色气管与电磁阀阀岛口接头连接；将电磁阀安装板装回本体关节原位并固定。12连.接抓手上的三个气动接头、真空发生器输入输出气动接头和电磁阀安装板上的进出气动接头之间的气管。将气管、光纤、光纤传感器输出线从抓

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