工业机器人驱动与控制系统方案

第四章工业机器人驱动与控制系统4.1工业机器人驱动系统4.2工业机器人控制系统4.3工业机器人典型控制方法4.4工业机器人控制系统构成4.5工业机器人使用的传感器机也工程学院2020/1/1第四章工业机器人驱动与控制系统14.1工业机器人驱动系统4.1.1驱动系统分类液压驱动系统气动驱动系统基本驱动类型按动力源划分1电动驱动系统复合式驱动系统新型驱动系统机也工程学院2020/1/14.1工业机器人驱动系统2由一般的发动机带动液压泵,液压泵转动形成高压液流(也就是动力),液压管路将高压液体(一般是液压油)接到液压马达,是液压马达转动,形成驱动力。高压蓄能罐发动机液压马低压健液压驱动机也工程学院2020/1/1由一般的发动机带动液压泵,液压泵转动形成高压液3工业机器人驱动与控制系统方案课件4工业机器人驱动与控制系统方案课件5新型执行装置:压电执行装置:利用在压电陶瓷等材料上施加电压而产生变形的压电效应形状记忆合金执行装置:利用镍钛合金等材料具有的形状随温度变化,温度恢复时形状也恢复的形状记忆性质。数字图像执行机构采集(臂、手等)卡环境对象)新型执行装置:6三种基本驱动系统的主要性能特点内容液压驱动气动驱动电动驱动很大,输出功率压力范围为压力范围为较大50~1400N/cr液体的不可压缩性最大可达100Ncm2控制精度高,能精控制精度较高气体压缩性大,精度低,确定位,反应灵敏控制性能可无级调速可实现高速、高精反应灵敏阻尼效果差,度的连续轨迹控制可实现连续轨控制难以实现何服控制|何服特性好,控制机也工程学院2020/1/1三种基本驱动系统的主要性能特点7三种基本驱动系统的主要性能特点内容液压驱动气动驱动电动驱动响应速度很高较高很高结构性能|执行机构可标准化、|执行机构可标准化|伺服电动机易于标及体积模块化,易实现直接模块化、易实现直准化。结构性能好驱动接驱动噪声低。电动机功率/质量比大功率/质量比较大般需配置减速装置体积小,结构紧凑,|体积小,结构紧凑除DD电动机外密封问题较大密封问题较小难以进行直接驱动结构紧凑,无密封问题。防爆性能较好,用液防爆性能好,高于设备白身无爆炸和OkPa(10火灾危险。直流有一定条件下有火灾危压)时应注意设备的刷电动机向时有险抗压性爆性能较差机也工程学院2020/1/18三种基本驱动系统的主要性能特点8工业机器人驱动与控制系统方案课件94.1.2驱动系统设计的选用原则一般情况下,各种机器人驱动系统的设计选用原则1)控制方式低速重负载时可选用液压驱动系统2)作业环境要求中等负载时可选用电动驱动系统;3)操作运行速度轻负载时可选用电动驱动系统轻负载、高速时可选用气动驱动系统机也工程学院2020/1/14.1.2驱动系统设计的选用原则10工业机器人驱动与控制系统方案课件11工业机器人驱动与控制系统方案课件12工业机器人驱动与控制系统方案课件13工业机器人驱动与控制系统方案课件14工业机器人驱动与控制系统方案课件15工业机器人驱动与控制系统方案课件16工业机器人驱动与控制系统方案课件17工业机器人驱动与控制系统方案课件18工业机器人驱动与控制系统方案课件19工业机器人驱动与控制系统方案课件20工业机器人驱动与控制系统方案课件21工业机器人驱动与控制系统方案课件22工业机器人驱动与控制系统方案课件23工业机器人驱动与控制系统方案课件24工业机器人驱动与控制系统方案课件25工业机器人驱动与控制系统方案课件26工业机器人驱动与控制系统方案课件27工业机器人驱动与控制系统方案课件28工业机器人驱动与控制系统方案课件29工业机器人驱动与控制系统方