T-CSAE 267-2022 智能网联汽车 自动驾驶地图数据质量规范

77团 体 标 准T/CSAE

智能网联汽车自动驾驶地图数据质量规范Intelligent

and

connected

vehicles─Data

quality

specification

for

highlyautomated

driving

中国汽车工程学会  发

布

2672022

III

10

10

10

11

13

15

17

19

19

19

2672022

19

20

20

20

21

21

21

21

........................................................22A.1

22A.2

22A.3

22A.4

22

22

22

22

AQL

......................................................... 22

22

22

23

23

.................................................... 24B.1

24B.2

24B.3

24B.4

25

.......................................... 26

...................................... 27D.1

27D.2

27D.3

27

................................................ 29E.1

29E.2

31E.3

33

34II

2672022 本文件按照GB/T

1.1—2020《标准化工作导则

第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定T/CSAE

267—20221 范围测指标、质量检测流程、质量检测方法、质量检测结果的判定与质量报告编写的要求等。道路管理机构对自动驾驶地图产品的验收和检测。2 规范性引用文件文件。GB/T

—2012 计数抽样检验程序 第1部分：按接收质量限（AQL）检索的逐批检验抽样计划GB

5768.2—2009 道路交通标志标线 第2部分：道路交通标志GB

5768.3—2009 道路交通标志标线 第3部分：道路交通标线GB

13000 信息技术 通用多八位编码字符集（）GB

18030 信息技术 中文编码字符集GB/T

18316—2008 数字测绘成果质量检测与验收GB

20263—2006 导航电子地图安全技术处理要求GB

51038—2015 城市道路交通标志和标线设置规范T/CSAE

185—2021 智能网联汽车 自动驾驶地图采集要素模型与交换格式ISO

19157—2013

—

quality3 术语和定义T/CSAE

185—2021界定的术语和定义适用于本文件。3.1数据集 可以识别的数据集合。[来源：ISO

19157—2013

，4.8]3.2质量 quality客体的一组固有特性满足要求的程度。[来源：GB/T

19000—2016，3.6.2，有修改]3.3质量元素 quality

说明质量的定量、定性组成部分，即成果满足规定要求和使用目的的基本特征。[来源：GB/T

18316—2008，2.4

]T/CSAE

267—20223.4质量子元素

质量元素的组成部分，描述质量元素的一个特定方面。[来源：GB/T

18316—2008，2.5

]3.5检测项 inspected

entry质量子元素的检测内容。说明质量的最小单位，是质量检测和评定的最小实施对象。[来源：GB/T

18316—2008，2.6，有修改]3.6质量检测指标 quality

measure定义质量元素的检测内容和等级参数。[来源：GB/T

28441—2012，3.3，有修改]3.7单元产品 grid

cell以地理区域划分的检验某批次数据质量的最小数据集，又称数据质量检测单元、抽样单元。[来源：ISO

19157—2013，F.4.3.2，有修改]3.8单位产品 item为实施产品检测而划分的基本单位，是能被单独描述和考虑的一个事物。[来源：GB/T

2828.1—，3.1.4，有修改]3.9批

检验批汇集在一起的一定数量的某种产品、材料或服务。[来源：GB/T

2828.1—，3.1.13，有修改]3.10批量 lot

size批中包含的单位产品的个数。[来源：GB/T

2828.1—，3.1.14，有修改]3.11样本 sample在抽样检测中，

取自一个检验批并且提供该批信息的一个或一组单位产品。[来源：GB/T

2828.1—，3.1.15，有修改]3.12抽样检测 sampling

inspection按照一定的抽样方法，从数据集中抽取样本数据进行的检测。[来源：GB/T

18316—2008，2.12，有修改]3.13全数检测 full

对数据集中所有单位产品100%进行的检测。[来源：GB/T

18316—2008，2.11，有修改]3.14轻微错误 minor

error数据产品的一般质量元素不符合规定，对用户的使用有轻微影响。3.15严重错误 serious

error数据产品的重要质量元素不符合规定，对用户的使用有重大影响。T/CSAE

267—20223.16批量错误 a

batch

of

数据产品的成片、成批的质量元素不符合规定，对用户的使用有致命影响。3.17错误率error

rate检测出的错误个数占整个被检产品要素（关系）记录个数的比率。3.18接收质量限 Acceptable

Quality

Limit，AQL当一个连续系列批被提交验收抽样时，可允许的最差过程平均质量水平。[来源：GB/T

2828.1—，3.1.26]3.19绝对精度 absolute

accuracy误差表示。[来源：ISO

19157—2013，D.4.1，有修改]3.20相对精度relative accuracy位置误差之差表示。[来源：ISO

19157—2013，D.4.2，有修改]3.21元数据 metadata关于被检测数据的说明数据。[来源：ISO

19157—2013，4.19，有修改]3.22数据志 data

log及负责单位的有关信息等。[来源：地理信息系统名词（第2版）,01.567,有修改]4 缩略语下列缩略语适用于本文件。HOV 多成员车道

（High-Occupancy

Vehicle

lane

,

HOV）BRT 快速公交车道

（

of

Rapid

Transit，BRT）UTC 世界协调时（

Universal

Time

,

UTC）AQL 接收质量限（

Limit，）RTK 实时动态载波相位差分（Real

Kinematic，RTK）RMSE 均方根误差（Root

Mean

Error，RMSE）ADAS 先进驾驶辅助系统

(Advanced

Driver

，ADAS)5 基本要求5.1 概述T/CSAE

267—2022图数据质量检测的基本要求应包括：a)

检测对象，又称检测内容，规定被检数据的分类、单元划分、质量元素和质量子元素；b)

检测方法，规定不同对象、不同场景使用的不同方法；c)

检测指标，规定正确的制作要求，列出错误的现象、错误的类别和错误的程度；d)

检测流程，规定从数据输入到结果输出必须经过的整体检验流程；e)

检测结果，规定检测结果的表达方式。5.2 检测内容5.2.1 数据种类对自动驾驶地图进行质量检测的数据种类包括两大部分：a)

实地存在,视觉可见的道路基础设施,分为：1)

道路交通标线,包括

GB

—2015

和

GB

5768.3—2009

定义的全部内容；2)

道路交通标志，包括

GB

51038—2015

和

5768.2—2009

定义的全部内容；3)

路侧及路内其他设施，包括路侧护栏、隔音墙、信号灯、照明灯、广告牌、龙门架、跨室内室外停车场等交通设施。b)

实地不存在，由道路基础设施抽象而得的要素，分为：1)

车道交通网络；2)

道路交通网络。5.2.2 质量元素5.2.2.1 概述细分为质量子元素，用以更加详细地检测数据质量。5.2.2.2 完整性指要素、要素属性以及要素关系的存在或缺失。它由两个数据质量子元素组成：a)

遗漏，数据集内容与现实世界相比缺少的数据，如实地存在的一组交通信号灯没有表示在被检测的数据集内；b)

多余，数据集中存在与现实世界相比多余的数据，如实际不存在的路灯被制作了、一个实地存在的道路标志牌被重复制作了多个等。5.2.2.3 逻辑一致性一致性由5个数据质量子元素组成：a)

概念一致性,世界、符合相关技术要求、具有合理性。如道路交通标线中的面状要素发生重叠，则为概念一致性错误，此类错误现象常常伴有其他类错误的产生；b)

值域一致性,

1

至

的正整数，实际数值超出这个区间，则为值域一致性错误；c)

格式一致性，数据存储符合数据集物理存储结构的程度，如点状要素的坐标存储次序规定是经度

X、纬度

Y、高度

H，实际存储的次序与此不同，则为格式一致性错误；d)

拓扑一致性，道路交通网络、车道交通网络数据拓扑关系的正确性，如结点上发生交通流只进不出或只出不进的现象、线段未能正确连接到结点上、存在孤立的路段（片）等，则为拓扑一致性错误；e)

关联一致性，不同种类要素之间相互索引的关系正确性，如车道中心线与车道左右侧边界线关联关系错误，则为关联一致性错误。T/CSAE

267—20225.2.2.4 位置准确度指要素的几何位置在空间参照系中的准确程度。它由2a)

绝对精度，又称外部准确度，数据集记录的要素坐标值与可接受值或真值的接近程度；b)

相对精度，又称内部准确度，数据集要素间的相对位置与各自可接受的或真实的相对位置的接近程度。5.2.2.5 专题准确度指定量属性的准确性、非定量属性的正确性、要素分类及其关系的正确性。它由3素组成：a)

分类正确性，赋给要素或其属性的类型与值域的定义符合性，如实地是限时公交车道，类型赋值为快速公交车道或普通车道，则为分类正确性错误；b)

定性属性正确性，赋给要素非定量属性的值与值域的定义符合性，用以衡量非定量属性是否正确。如车道内实地的转向箭头是直行箭头，错误地赋值为左转箭头，则为定性属性正确性错误；c)

定量属性准确性，定量属性值与可接受值或真值的接近程度。如实地车道的宽度为

3.5

m许的误差

m，错误地给为了

m，则为定量属性准确性错误。5.2.2.6时间质量指要素时间属性和时间关系的质量。它由3个数据质量子元素组成：a)

时间度量准确性，报告的时间度量值与可接受值或真值的接近程度；b)

时间一致性，事件时间顺序的正确性；c)

时间有效性，与时间有关数据的有效性，如

2

月

日，则是非有效的日期。5.2.3 检测项设定的基本要求质量检测项设定的基本要求是对5.2.1规定的自动驾驶地图数据中的每类数据都要按5.2.2规定的质及表现。当有的数据不具备某些质量元素特性时，可删减。具体检测指标见第6章。5.3 质量检测单元与单位产品数据质量检测单元与单位产品规定如下：a)

数据质量检测单元是检验某批次数据质量的最小数据集，简称单元产品，由数据覆盖范围和数据内容所界定。覆盖范围包括空间范围和时间范围；b)

数据质量检测单元内的最小检测对象是单位产品，一个单位产品是一个可以单独描述和考察的对象，如一个交通标志牌、一段护栏、一个要素间的关系或一个要素属性等，在数据集中被存储为一条记录或一条记录的一个字段。5.4 检验批据单元产品所构成，用一份质量检测报告说明该批数据的质量。5.5 检测方法5.5.1 概述本文件规定的数据质量检测方法如下：a)

检测方法应适用于不同的检测对象和不同的检测场景，总体上分为定性检测和定量检测；b)

定量检测，分为直接检测和间接检测；c)

直接检测，按照检测的样本数量，分为全数检测与抽样检测。按参照资料数据来源不同，分为内部检测与外部检测；T/CSAE

267—2022d)

几何位置精度检测，分绝对精度检测和相对精度检测，实施方法上分资料对比法和野外实测法。5.5.2 定性检测等方法进行的检测。一般定性类指标出现不合格，则判断数据集质量整体不合格。5.5.3 定量检测20个，其中1个标志牌被重复制作了2遍，则交通标志牌遗漏2个，遗漏率为，多余1个，多余率为。5.5.4 直接检测直接检测是一种基于数据集内部单位产品检验的质量检测方法。分为如下两类：a)

内部检测，使用制作产品数据的资料数据作为参照物检验产品数据的质量，如根据高精度轨迹数据、激光点云数据和全景影像数据，检验成果数据中要素实体的遗漏和多余,要素属性分类的正确性、要素几何位置的准确性、要素间关系的正确性等；b)

外部检测，使用不同于成果数据采集手段采集的精度更高的数据进行成果数据的检验，如根据全站仪、

精度。5.5.5 间接检测网络的质量。5.5.6 全数检测全数检测是对一个单元产品

(一个数据集质检单元)内的所有单位产品进行的检测。适合于小批量产品或可通过自动化手段完成的检测项，如逻辑一致性里的值域符合性检测。需全数检测的数据内容应按照客户的要求和可施行的条件划定，本文件不做强制性规定。5.5.7 抽样检测5.5.7.1 抽样方法验方法。它按照一定的抽样方法，以少量的个体代替母体，从数据集中抽取样本数据进行的质量检测。抽样方法要求如下：a)

单元产品抽样，又称基于区域的抽样，从一个检验批里按一定比例抽取若干个单元产品的检测，抽样比例执行

GB/T

2828.1—

的规定，具体见附录

A；b)

单位产品抽样，又称基于要素的抽样，从一个单元产品里按一定比例抽取若干个要素记录进行的检测，抽样比例执行

GB/T

—

的规定，具体见附录

A；c)

样本均匀性，总体上应满足样本分布均匀的要求。基于区域的抽样时，同一检验批次里要对交通路网复杂地区和简单地区都要均匀选取到；基于要素的抽样时，被选中区域里对不同等级、不同形态道路上的各类要素都要均匀选取到。5.5.7.2 抽样过程抽样检查的最小对象是待检数据中的单位产品。确定这些待检对象的过程应遵循GB/T

2828.1—2012的有关规定。数据生产方和数据接收方宜协定，但不应低于1.0。具体样本的抽取过程规定如表1：

GB/T2828.1-2012

13

AQL=1.0

在统计各单元产品里单位产品个数的基础上，按

GB/T2828.1-2012

个质检单元里的被检地理实体或关系对象个数小于

13

AQL=1.0

单元产品里进行各大类专题要素统计和单位产品抽样

X%1338163680120164201258838402021-HD-0110248%T/CSAE

267—2022表1 抽样过程定义表表1 抽样过程定义表按5.5.7.12表3。表2 基于区域的抽样结果示例表3表2 基于区域的抽样结果示例表3基于要素的抽样结果示例a)

检测点数量宜按区域大小选取，一般要求

2

km

内均匀选取

20～30

个检测点；5.5.8.1 检测方法分类位置精度检测方法分如下两种：a)

资料成果对比法：对照外业测量成果数据中的激光点云数据和全景影像数据等实施的内部检测；b)

野外特征点实测法：对图上选出的特征点，到实地使用

RTK

或全站仪等测量设备实施的点位测量，核查精度。5.5.8.2 检测点选取原则检测点应按如下原则选取：2T/CSAE

267—2022b)

检测点应尽量选在几何特征或纹理特征明显的特征点上，如交通标线的交点、交通标志牌的角点、杆状物与地面的交点等；c)

检测点代表的要素类别应覆盖全面，不允许检测区域内出现

5.2.1

一类要素无检测点的现象。5.5.8.3 绝对精度检测绝对精度指地图成果中某点的位置与真实世界中该点的实际位置值的一致程度。单点的绝对精度，B。确定质检需求确定数据检验批确定数据质检单元确定质量度量指标单元确定质量评价过程

产品规范或用户需求被检测的成果数据(地图数据和元数据

)

实施质量检测定性检测各专题数据统计和抽样比例设定

不同质检阶段的抽样原则定量检测确定质量评价结果输出质量检测结束图1

质量检测基本流程数据成果出版合向市场供应或服务的成果数据通过了国家指定机构的审查，具有合法

GB

202632006

GB

2026320062数据覆盖范围符合数据产品的要求，无面积大于

成片的遗漏区覆盖范围内的数据内容符合自动驾驶地图数据模型的要求和产品定义5.2.1数据集采用的空间基准为国家大地坐标系，时间基准为世界UTC具有完整的数据制作的历史记录，包括对外业资料的采集、自动识别的处理、内业确认编辑、成果编译和发布全过程的准确描述，可实现被检测的数据集使用的字符集符合GB

GB

的要求，无乱T/CSAE

267—20225.5.8.4相对精度检测测单元的整体相对精度。设选取的检测点为n,则两两组对的点对组合数m 𝑛

=n(n-1)/2。具体计算方法见附录B。5.6 质检过程的要求与检测结果的表达5.6.1 质检过程的基本要求数据质量检测过程的基本要求应执行GB/T

18316—2008中的规定，整体采用二级检查一级验收成果的验收。各级检查工作应独立进行，不应省略或代替。5.6.2基本检测流程的设计出内容，工作内容及先后次序应遵守图1的约定。少步骤。5.6.3 检测结果和形式见第86 数据质量检测指标6.1 数据质量定性元素检测指标数据质量定性元素的检测主要通过对自动驾驶地图数据集的元数据的检测和对整体数据的观察来各项指标中即使有一项存在不合格，也应判断整体数据不合格。检测合格的指标见表4：表4定性元素检测合格指标T/CSAE

267—20226.2 数据质量定量元素检测指标6.2.1 概述误和批量错误三个等级，具体规定如下：a)

批量错误指质检单元内成片成批出现的不符合自动驾驶地图技术要求的错误，一经发现，不再进行后继的质量检查，判定为该质检单元的数据整体不合格，退回重新制作，再次提交质检。成片指被检单元产品里封闭性道路长度大于

km、开放式道路或内部道路长度大于

2

的范围内连续出现错误。成批是指被检单元产品里连续

50

条以上要素记录中都出现了错误；b)

严重错误指对自动驾驶有严重影响的数据质量问题，必须在产品出厂前全部改正完毕；c)

轻微错误指对自动驾驶的实现有轻微影响的数据质量问题，一般需要在产品出厂前返修完毕。6.2.2 道路交通标线6.2.2.1 道路交通标线制作要求道路交通标线是路面视觉可见的、符合GB

51038—2015和

5768.3—2009要求的、用于规范交通秩序的自动驾驶地图内容，数据制作总体要求应符合T/CSAE

—2021的5.4的规定。使用3D线状要素或面状要素表达。具体要求如下：a)

线状要素表达的交通标线，几何位置应位于地面喷涂的标线的中央位置，对地面交通标线为双线的情况，应对每一条标线单独绘制。虚线和实线顺延变化的地方，应在实线的末端点和虚线的虚段起点相接。当线状交通标线的性质发生变化时应垂直道路走向成组平齐打断，对横向交通标线非阶梯状时应以一个完整对象表达，阶梯状时应分段表示；b)

面状要素表达的交通标线，称交通标记面。标记面边界的几何位置应位于地面喷涂标线的中央位置，没有显性的外边界时，如人行横道，应标绘在图案边缘处。边界线不允许缠绕，面内不允许有空洞，面状交通标线之间不得相互压盖；c)

线状交通标线包括纵向的可跨越对向车行道分界线、可跨越同向车行道分界线、禁止跨越对向车行道分界线、禁止跨越同向车行道分界线、潮汐车道线、车种专用车道线、公交专用车道线、车行道边缘线、路口导向线、导向车道线、可变导向车道线、停车位标线、停靠站标线、白色半圆状车距确认线、禁止长时停车线、禁止停车线、纵向减速标线等，包括横向的停止线、停车让行线、减速让行线、车行道横向减速标线等，还包括隧道口等的立面标记线及实体标记等。线状交通标线的类型、颜色、线型、宽度、长度等属性赋值应与实地一致，要素的唯一辩识码要唯一，关联的道路要素、车道要素的关系应准确；d)

面状交通标线包括人行横道面、导向箭头包围面、路面文字标记面、路面图形标记面、车距确认标记面、导流区、禁止停车区、紧急停车区、待转区、中心圈、停车位面、收费广场前减速标线、进出停车场的防滑坡道面等。面状交通标线的类型、颜色、纹理、面积、箭头朝向、文字内容、图形符号等属性赋值应与实地一致，要素的唯一辩识码要唯一，关联的道路要素的关系应准确；e)

交通标线几何位置与实地一致，绝对精度小于

1

m，相对精度小于

m。6.2.2.2 道路交通标线检测的错误等级a)

道路交通标线的批量错误包括：1)

交通标线成片、成批缺失；2)

交通标线的几何位置精度成片超出规定的技术要求；3)

交通标线的各类属性成批不符合规定的技术要求；4)

交通标线数据存储的格式不符合规范要求，应用软件不能正确读取使用。b)

道路交通标线的严重错误和轻微错误见表

5：10其他交通标线的随机产品定义内容以外的要素遗漏或多余不列其他交通标线多余制作或同一条标线制作1)2)）交通标没有断开的位置断开或不值域一致性属性内容不在规定的以字符串形式表达的）要素的一辩）交通标与其

产品定义有特殊要求

位置误差≥

产品定义未规定要求或准确度不高的错误1)2)1)2)3)4)5)6)面面积相对误差大于5%面面积相对误差大于2%T/CSAE

267—2022表5 道路交通标线检测指标表5 道路交通标线检测指标6.2.3.1 道路交通标志制作要求道路交通标志是指挥引导交通使用的，安装在路侧或悬挂在路中央的各种标志牌，符合GB

51038—2015和GB

5768.2—2009要求，数据制作总体要求应符合T/CSAE

—2021的5.3的规定。使用立面面状要素或立方体包围盒表达。具体要求如下：a)

道路交通标志应包含

7

作业区标志和告示标志，也包括特殊情况下附属在主标志下方的辅助标志，以及可变限速、可变情报板等电子式可变信息标志。不制作临时放置的道路交通标志；b)

空间立面表达的道路交通标志，几何上需绘制其最小的外接矩形面，当交通标志为三角形或菱形时，应以其角点连线构成的立面表示，立面必须按顺时针方向绘制，正面朝向车辆的来向。独立存在的交通标志牌应单独绘制一个几何面；当主标志下存在辅助标志时，宜分别绘制；对大标志牌内存在小标志牌内容的复合标牌，大标志牌和小标志牌宜分别绘制；c)

道路交通标志的作用类型、形状类型、面板底色、线划颜色和标志牌的朝向等属性信息应与实地一致。要素的唯一辩识码要唯一，关联的道路要素的关系应准确。属性信息中宜表示道11其他交通标志的随机产品定义内容以外的要素遗漏或多余不列非禁止类的标牌多余1)2)多个通标属性内容不在规定的以字符串形式表达的禁止类标牌关联后继道1)2)3)

且＜产品定义有特殊要求

位置误差≥

禁止类和可变信息标志产品定义未规定要求或准确度不高的错误定性属性正确1)2)3)4)符合实际或关联的照定量属性准确标牌面板朝向角度偏º以上。T/CSAE

267—2022路交通标志的语义信息内容或关联的交通标志的真实照片。作用类型为可变信息标志时，属性信息内容只填充作用类型、形状类型、唯一辩识码和关联的道路关系；d)

道路交通标志位置与实地一致，绝对精度小于

1

m，相对精度小于

m。6.2.3.2 道路交通标志检测的错误等级相关内容如下：a)

道路交通标志的批量错误包括：1)

交通标志成片、成批缺失；2)

交通标志的几何位置精度成片超出规定的技术要求；3)

交通标志的各类属性成批不符合规定的技术要求；4)

交通标线数据存储的格式不符合规范要求，应用软件不能正确读取使用。b)

道路交通标志的严重错误和轻微错误见表

6：表6表6 道路交通标志检测指标T/CSAE

267—20226.2.4 路侧及路内其他设施6.2.4.1 路侧及路内其他设施制作要求路侧及路内其他设施指道路交通标志和标线之外的所有全场景的道路设施和其他可用于定位的设

185—2021的和5.63D点状要素、线状要素、面状要素或立方体包围盒表达。具体制作要求如下。a)

点状要素表达的设施：此类要素主要指地面敷设的道钉、交通警示柱、防撞桶、锥筒、隔离墩，以及空中架设在横杆或竖杆上的道路监测设备或车路协同设备。地面的设施，应以

3D

点表示物体在路面的根部中心位置。空中架设的设施，应以

3D

点表示物体的中心位置。要素的类型、颜色、距地面高度等属性内容应与实地一致，要素的唯一辩识码要唯一，关联的道路要素的关系应准确。当呈较长的线状分布时，宜用顶端点的连线表示。b)

线状要素表达的设施：1)

路侧防护设施，包括路沿、水泥护栏、金属护栏、交通警示柱连线、栅栏、护栏网、隔

线宜位于路侧防护设施的顶端，也可以位于路侧防护设施与路面的交线。要素的类型、比高、材质、颜色等属性应与实地一致。要素的唯一辩识码要唯一，关联道路要素的关系应准确；2)

杆状物设施，包括交通标志牌、交通信号灯和龙门架等各类交通设施的支撑杆（横杆和竖杆）、照明灯杆、电力及通信电线杆、广告牌支撑杆、以及停车场出入场的横杆和停

3D

3D

长度、材质、颜色等属性应与实地一致。要素的唯一辩识码要唯一，关联的被支撑物的关系应准确，关联道路要素的关系应准确；3)

3D

条，类型、高度、宽度属性应与实地一致，要素的唯一辩识码要唯一，关联车道要素的关系应准确。c)

面状要素表达的设施：1)

应以

停车场的充电桩、消防箱、配电箱等设施的轮廓面。立面必须按顺时针方向绘制，正面朝向车辆的来向或平行于车身。类型、材质、颜色等属性信息应与实地一致，要素的唯一辩识码要唯一，关联道路要素的关系应准确；2)

应以

灯头个数、排列方式、朝向角度、自地面的高度等属性信息应与实地一致，要素的唯一辩识码要唯一，关联的车道中心线、路口停止线的关系应准确；3)

应以

3D

矩形面表示出收费站与检测站屋顶的范围面，站点名称、纵向长度、横向宽度、距地面高度、通道数等属性信息应与实地一致，要素的唯一辩识码要唯一，关联车道要素的关系应准确；4)

应以

（圆形或矩形统一用矩形框表示）、减速带等道路设施。面的边界必须按顺时针方向绘制，类型、材质、颜色等属性信息应与实地一致，要素的唯一辩识码要唯一，关联道路要素的关系应准确。d)

体状要素表达的设施：此类要素主要指立交桥、地下停车场等的粗大支撑柱，以立方体的包围盒表示其位置，类型、材质、颜色等属性信息应与实地一致，要素的唯一辩识码要唯一，关联道路要素的关系应准确。13交通号灯产品定义内容以外的要素遗漏或多余不列为错交通号灯不存在的其他设施多余制作）线状或面状设施的性质不）性质相同且连在一起的线状或面状设施无效分割为数路口停止线关联关系）其他设施与道路或车道关

产品定义有特殊

0.5

且＜

交通号灯产品定义未规定要求的属性内容，存在缺失或准确度不高的错定性属性正确信号外形信号信号信号排列定量属性准确牌面向角T/CSAE

267—2022e)

路侧及路内其他设施的几何位置应与实地一致，绝对精度小于

1

m，相对精度小于

m。6.2.4.2 路内或路侧其他设施检测的错误等级a)

路内或路侧其他设施的批量错误包括：1)

要求表达的设施成片、成批缺失；2)

设施的几何位置精度成片超出规定的技术要求；3)

设施的各类属性成批不符合规定的技术要求；4)

设施的数据存储格式不符合规范要求，应用软件不能正确读取使用。b)

路内或路侧其他设施的严重错误和轻微错误见表

7：表7表7 路内或路侧其他设施检测指标T/CSAE

267—20226.2.5 车道交通网络6.2.5.1 车道交通网络技术要求划和引导的交通网络。使用3D点状要素和线状要素表达。具体要求如下：a)

线状要素表达的车道中心线包含实际车道中心线和虚拟车道中心线两种，在有车道边缘线或车道分界线的路段，几何位置应位于车道中央，横向上距左右边线的距离相等。在无车道边缘线或车道分界线的路口或是收费站、检查站的站前站后广场，应制作虚拟连接车道，几何末点连接至退出路口（广场）的连接车道。点状要素表达的车道结点应连接进入和退出该点的车道中心线，表示出车道交通网络的拓扑连接关系。车道中心线自身不应存在缠绕现象，相邻车道中心线在非分流或合流处应平行；b)

车道中心线形状应平顺光滑，相邻形状点间隔不宜大于

m；c)

车道中心线和车道结点应与其代表的实地车道或虚拟车道一致，不允许遗漏或多余，不允许前驱后继关系发生混乱；d)

当车道性质发生变化时，如车道左右侧边线的线型或颜色发生变化、车道的用途发生变化、车道交通流发生分流或合流、车道使用的限制条件发生变化等情况时，应在发生变化处的路段上平齐成组打断车道中心线；e)

车道通行状态、车道通行方向、车道内转向箭头标识、车道宽度、车道长度、车道有无特殊限制标识、车道最高限速、车道最低限速等属性应与实地一致，符合规范要求，车道中心线和车道结点的要素辩识码要唯一，车道中心线关联的车道左右侧边线的关系应准确、车道中心线与道路路段的关系应准确；f)

一段道路上同一交通流方向的各条车道要成组，对通行方向随时间变化的潮汐车道或可以借道超车、借道转向的车道，应按交通流走向重复使用，划分到正反交通流两个车道组。车道组内所含车道数和各车道列表、当前车道组与前驱后继车道组关系、车道组与道路路段的关系应准确；g)

有特殊限制条件的车道，如限时公交车道、潮汐车道等，应以条件限制表，准确表达出限制的条件，包括车道辩识码、通行权限、通行方向、限制的车种、限制的时间等属性应与实地一致，符合规范要求；h)

车道中心线和车道结点的拓扑连接关系应准确，除末段车道的末端点之外，车道结点至少应连接两条车道中心线；i)

车道中心线和车道结点的几何位置绝对精度小于

1

m，相对精度小于

0.5

m。6.2.5.2 车道交通网络检测的错误等级相关内容如下。a)

车道交通网络的批量错误包括：1)

车道中心线成片、成批缺失；2)

车道中心线几何位置精度成片超出规定的技术要求；3)

车道中心线上的各类属性成批不符合规定的技术要求；4)

车道中心线数据存储的格式不符合规范要求，应用软件不能正确读取使用。b)

车道交通网络的严重错误和轻微错误等级见表

8。15产品定义内容以外的要素遗漏或多余不列）实地不存在的车道，在地特殊制表里存，或重、穿禁止跨越向或同分界、穿越停线、让3)

串形表达的属值，不车道组之间前驱后继的纵向）车道结点不是车道中心线首末位置横向误差≥

m,纵向误差

0.5

产品定义有特

0.5

且＜

几何形状光滑>0.1

50

HOV定性属性正确定量属性准确

时间制条件与地规定T/CSAE

267—2022表8表8 车道交通网络检测指标T/CSAE

267—20226.2.6 道路交通网络6.2.6.1 道路交通网络技术要求3D类，具体要求如下：a)

在有道路交通标线约束的普通路段，道路参考线应位于内侧车道的外边界，道路参考面应是单向行驶路面的内侧和外侧边界之间的区域，纵向两端的边界应垂直于道路的走向。道路结点应是道路参考线的首末端点。几何位置横向绝对误差＜1

m，纵向绝对误差＜3

m；b)

在转向专用道、出入口、掉头口、匝道等起连接性质的路段，道路参考线应位于该路段的中央，道路参考面应是单向行驶路面的内侧和外侧边界之间的区域，纵向两端的边界应垂直于道路的走向。道路结点应是道路参考线的首末端点；c)

在无道路交通标线的路口，道路参考线专指道路虚拟连接线，应以圆滑的曲线，连接进入路口的道路参考线和退出路口的道路参考线。当路口是带有主辅路关系的复杂路口时，从主路引出的道路虚拟连接线要分别连接到退出路口的主路和辅路，从辅路引出的道路虚拟连接线要分别连接到退出路口的辅路和主路。路口参考面为路口前的停止线（让行线）及其延伸线所围的区域；d)

道路参考线上形状点之间的距离大于

5

m

时，要以

5

m

形状点上计算给出纵坡、横坡、曲率、航向属性；e)

道路参考线的形状应平顺光滑；f)

道路参考线和道路结点应与其代表的实地路段行车路线或路口的行车路线一致，不允许遗漏或多余，不允许前驱后继关系发生混乱；g)

当道路的性质发生变化时，如道路的宽度、道路上的车道数、道路的通行限制条件、道路的建筑结构等发生变化时，应垂直道路方向打断道路参考线，同时路段面也做相应的打断。路段面和路段面之间、路段面和路口面之间边界应紧密一致，不允许出现裂隙或重叠；h)

道路参考线的类型、功能等级、形态、通行方向、车道数、建筑结构、路面材质、宽度、长度等属性及对车辆的限高、限重、限宽、限长、限速等限制条件应与实地一致，符合规范要求。道路参考线和道路结点的要素辩识码应唯一，关联的标准地图道路网关系应准确、道路参考线和道路结点的拓扑连接关系应准确，除末段道路的末端点之外，道路结点至少应连接两条道路参考线。6.2.6.2 道路交通网络检测的错误等级相关内容如下。a)

道路交通网络的批量错误包括：1)

道路参考线或虚拟连接线成片、成批缺失；2)

道路参考线或虚拟连接线几何位置精度成片超出规定的技术要求；3)

道路参考线或虚拟连接线上的各类属性成批不符合规定的技术要求；4)

5)

成片路段上的

数据缺失。b)

道路交通网络的严重错误和轻微错误见表

9。17高速公路、城市快速路路内一路段、承载ADAS数据的形状点之间的距离

产品定义内容以外的要素遗漏或多余不列为错实际不存在的道路，仍存2)

表达值，不高度不同层的路段错误连道路拓扑连末端点上存交通流只进不出或只出不进的产品定义内容以外的要素关系错

位置横向误差≥

且＜

纵向误

产品定义有特殊

0.5

产品定义内容以外的要素错误不道路通行方向与实地不符）车道数与实地不符错20%;4)

10º。

3%5%º且≤10º。T/CSAE

267—2022表9表9 道路交通网络检测指标

2520153010

27.522.517.532.5T/CSAE

267—20227 数据质量评分7.1 概述专题得分的总合，检验批的质量分值是检验批内被检测单元产品质量得分的算术平均值。品与合格产品，本文件不做规定。7.2 质量等级的划分等级进行划分评定：a)

地图数据定性元素检测过程中，当发现一项不合格时，则判断整体数据不合格，不再进行定量元素的检测；b)

地图数据定量元素检测过程中，当发现数据存在批量错误时，则判断该单元产品不合格。c)

自动驾驶地图数据质量等级划分采用百分制,

90

分为合格分数线,满分为

分；d)

检验批中所含的所有单元产品的质量得分都要大于等于

品。7.3各类要素质量分值占比一个被检测的自动驾驶地图数据单元产品总分设为分,

由各个专题要素所占分值累加而成.各专题要素所占分值依据其对自动驾驶车辆影响程度划分，见表10：表10表10要素专题质量分值表题分值平均配赋到存在的要素专题中，示例见表表11 表11 缺道路交通网络要素的分值表19

0.20.20.20.20.20.20.20.20.250.250.30.30.30.20.20.30.30.30.250.250.10.1T/CSAE

267—2022表12专题要素质量元素权重分值表12专题要素质量元素权重分值每类要素的质量得分体现在要素的错误率，无错误的数据为满分。参与质量评分的错误分严重错误和轻微错误，本文件规定一个严重错误折合5个轻微错误。错误率是被抽样数据中的轻微错误个数与样本总量的比值，用下式表达：𝑟 𝑛/𝑁(1)式中：r——被检样本数据中某类要素某个质量元素轻微错误的错误率；n——被检样本数据中某类要素中某个质量元素有轻微错误的个数；N——被检样本数据中某类要素的记录总数。10的质量元素权重分值见表，按下式计算：𝑃𝑖 𝑝𝑖∑𝑚=1

(1−𝑟)(2)式中：𝑃𝑖——某类要素质量得分；𝑝𝑖——某类要素质量最高分值；——某类要素某个质量定量元素权重分值；𝑟——某类要素某个质量元素轻微错误的错误率；——要素定量质量元素检测个数，没有时间质量的m取4，有时间质量的m取5。计算示例见附录C。附录D，本文件不做规范性要求。7.5 单元产品质量评定一个被检测的单元产品的质量得分等于该单元产品里的各类要素质量得分的总和，用下式表达：𝑆 ∑5𝑖=1𝑃𝑖(3)式中：S——为单元产品质量得分；P——为单元产品中的某类专题要素的质量得分，共五类专题要素。7.6 检验批成果质量评定一个检验批由多个被检测的数据单元产品构成，其成果质量的判定原则如下：a)

当一个单元产品不合格时，应判定该检验批整体不合格；b)

当检验批所含的各个单元产品都合格，该检验批的整体质量得分为各个单元产品质量得分的算术平均值，用下式表示：20𝐴

∑𝑚

𝑆𝑖𝐴

∑𝑚

𝑆𝑖𝑚

(4)𝑖=1式中：A

——为被检批次数据质量得分；m

——为被检批次内被抽检的单元产品个数；Si

——为被抽检的单元产品质量得分,

Si≥90。8 数据质量检测报告8.1 概述自动驾驶地图数据质量检测报告是地图数据生产商向地图数据应用方提供数据服务时的基本说明数据采购应用方对数据质量验收的依据。数据质量检测报告由正文和附表组成。8.2数据质量检测报告正文自动驾驶地图数据质量检测报告正文至少应包括如下内容：a)

产品名称,报告审批人、联系电话；b)

生产过程、作业方法、数据格式、应用方向等；c)

检测概况，给出被检数据进行质量检测的时间、检测的地点、检测的人员、检测的过程、检测的方法、检测的依据；d)

检测结论，给出被检数据中发现质量问题的总结和分析，数据质量得分的计算过程、最终的质量分值和检测结论。具体格式见附录E.1。8.3 数据质量检测报告附件自动驾驶地图数据质量检测报告的附件配合正文使用，应以表格的形式给出如下内容：a)

基于区域的抽样结果列表,表中应说明被检数据批次中包含的单元产品个数，被抽中的单元产品所占比例和名称列表，宜配绘被检区域样本分布示意图；b)

基于要素的抽样结果和质检结果列表，表中应说明每大类要素统计出的记录个数、被抽样进行质检的记录个数、发现的严重错误个数、发现的轻微错误个数，质量的得分。每个被检数据单元一份。具体格式见附录E.2和E.3。21T/CSAE

267—2022

附 录 A（资料性）抽样检验方法A.1概述的抽样检验，在生产过程中或者在产品提交时进行。A.2 样本量品，单元产品里的各类要素记录或其属性是被检测的最小单位产品。确定样本量有两个步骤：a)

统计检验批里单元产品个数（批量），确定抽检的单元产品样本量；b)

统计单元产品里的各类要素的记录个数（批量），确定抽检的单位产品样本量。A.3 抽样策略A.4抽样检验步骤A.4.1规定产品质量标准不合格的标准。A.4.2 确定批量时间段、同一技术手段生产的数据产品宜划为一个批次。A.4.3 规定检验水平质量已达较好水平且可控，宜选择较低检验水平。在没有特殊规定时，一般使用检验水平II。A.4.4确定接收质量限AQL检验方案的严格程度主要决定于AQL

的大小，常用方法是根据产品不合格类别，分别规定AQL成的不合格分别规定AQL值，本文件要求至少为以上。A.4.5确定方案类型对于一次、二次和多次类型抽样，在、字码和严格性相同时，其具有基本相同的抽查效果，考虑到自动驾驶地图数据及其生产过程的复杂性，宜采用一次抽样类型。A.4.6 确定抽样方案当AQL根据批量和检验水平，按表A.1左半部检索出字码。根据字码和规定的值以及规定的方案类型，在表右半部，检索出抽样方案。如要素A400，为1.0II的样本字码为H，HAQL1.0列相交处为（1

2），即抽取个样本进行检验，不合格品小于等于1时接收，否则拒收。22T/CSAE

267—2022表A.1

正常检验一次抽样方案本表源自GB/T

—的表12-A内容的组合，表中：a)

Ac

为接收数；b)

Re

为拒收数；c)

100%d)

向上箭头指使用箭头上面的第一个抽样方案。A.4.7 检验判定的判定数组进行比对就可以对批做出判定。A.4.8 批的再提交和不合格品处理再提交批，就是已经被拒收，经过检验，发现了所有不合格品，并修改/替换为合格品以后，其它类别的不合格，都应进行检验。23(B.4)e

地球椭球体第一偏心率，CGCS2000坐标系下e

=0.006694455；T/CSAE

267(B.4)e

地球椭球体第一偏心率，CGCS2000坐标系下e

=0.006694455；

附 录 B（资料性）制图精度检测方法B.1 大地坐标至投影平面坐标的变换的计算。为简化计算起见，宜采用平面图的投影方式，高程值保持不变，计算公式如下：

(B.1)

(B.2)(B.3)(1√1

𝑖𝑛 (B.5)式中：L经度，X为投影平面横坐标，正向为东；B 纬度，Y为投影平面纵坐标，正向为北；（B0,L0）待检单元图幅的中央纬度和经度；N 地球椭球体卯酉圈曲率半径，N0为待检单元图幅的中央纬度处卯酉圈曲率半径；M 地球椭球体子午圈曲率半径，M0为待检单元图幅的中央纬度处子午圈曲率半径；a 地球椭球体长半径,

CGCS2000坐标系下a=6378137.0

m；2W中间计算变量。B.2单点绝对位置误差计算设定 、

、

𝑚、

𝑚、

𝑚为要素的图内横坐标值、纵坐标值、高程坐标值。则单点的绝对精度误差为：𝑖=√（

𝑚𝑖

−

𝑖）

+（

𝑚𝑖

−

𝑖）

+（

𝑚𝑖

−

𝑖）

(B.6)√𝑛𝑖=1√𝑛𝑖=1

𝑖设n个检测点，各分量的绝对误差为 𝑖、𝑖、 𝑖,m为点对组合数，m 𝑛n(n−1)/2

(B.7)则点对组合的各分量相对位置误差为：Δ

𝑟

𝑙𝑘 Δ

𝑘

−Δ fork1…m−1,j k

+

1,…

m

(B.8)Δ

𝑟

𝑙𝑘 Δ

𝑘

−Δ k 1…m−1,j k

+

1,…

m(B.9)Δ

𝑟

𝑙𝑘 Δ

𝑘

−Δ fork 1…m−1,j k

+

1,…

m(B.10)一个点对的相对位置误差为：d √(Δ

𝑟

𝑙𝑘

)

+(Δ

𝑟

𝑙𝑘

)

+(Δ𝑧𝑟

𝑙𝑘

)

(B.11)B.4 均方根误差计算设待检单元内位置准确度检测所选取坐标点个数为n，点对匹配数m。待检单元内单点的位置误差为

,则整体绝对精度为此组误差的均方根误差

，用下式表示：𝑛 (B.12)24√𝑚𝑗=1

𝑑𝑗√𝑚𝑗=1

𝑑𝑗待检单元内各点对的相对位置误差为d,则整体相对精度为此组误差的均方根误差

，用下式表示：𝑚 (B.13)25T/CSAE

267—2022

附 录 C（资料性）道路交通网络错误率计算示例一个单元产品里有道路交通网络数据记录36000条，按表A.1要求，取，抽取了500个样品，发现有轻微错误3221个、轻微错误1个，时间质量轻微错误0个，则按第7章中公式（1）计算，各类质量元素上的错误率为：5

、𝑟5𝑟5

、𝑟5

5