工业机器人应用技术教案18(远程控制模式的操作)

工业机器人授课教师安川工业机器人分课题远程控制模式的操作授课班级授课日期课时学习目标专业理论知识1、机器人的I/O模块2、远程控制模式的操作实际操作技能远程控制模式的操作1、机器人的I/O模块2、远程控制模式的操作远程控制模式的操作教学对象分析该班为技师班，有一定基础，理论层次要加强。教学场地与教具西门子基地、工业生产线区教学回顾相关自动化控制基础安全注意事项及其它说明在教学过程中加强实习学生安全文明意识，树立“安全第一、预防为主”的思想，确保学生人身和设备安全。1【复习导入】【工作任务】通过按钮启动机器人把工件从A点搬运B点，如图1所示。【讲授新课】式操作示教模式再现模式远程模式伺服准备示教编程器示教编程器外部输入信号启动无效示教编程器外部输入信号循环变更示教编程器示教编程器外部输入信号调用主程序示教编程器示教编程器外部输入信号1)选择远程模式2 2)启动信号的设置.(1)外部伺服接通需通过机器人专用输入端子台(MXT)实现。机器人专用输入端子台(MXT)是机器人专用信号输入的端子台，此端子台(MXT)安装在DX100右侧的下面。接线图如表所示。表2机器人专用输入端子台(MXT)连接编号出厂设定EXESP1-EXESP2--19O外部急停用来连接一个外部操作设备的外部急停开关。如果输入此信号，则伺服电源切断并且程序停止执行。输入信号时伺服电源不能被接通。-10-11-12O安全插销如果打开安全栏的门，用此信号切断伺服电源。连接安全栏门上的安全插销的联锁信号。如输入此联领信号，则切断何服电源。当此信号接通时，伺服电源不能被接通。注意这些信号在示教模式下无效。FST1-FSI2-O维护输入打开在示教模式时的测试运行下，解除低速极限。短路输入时，测试运行的速度是示教时的100%输入打开时，在SSP输入信号的状态下，选择第1低速(16%)或者选择第2低速(2%)。选择低速模式在这个输入状态下，决定了FST(全速测试)打开时的测试运行速度。打开时：第2低速(2%)短路时：第1低速(16%)EXSVOI-外部何服ON打开连接外部操作机器等的何服CI开关时使用。通信时，伺服电源打开。EXHOLD-—外部暂停用来连按一个外部操作设备的智停开关。如果输入此信号，则程序停止执行。当输入该信号时，不能进行启动和轴操作。EXDSN1-EXDST2-O外部安全开关当两人进行示教时，为没有拿示教编程器的人连接一个安全开关。机器人专用输入端子台(MXT)外部伺服接通控制的接线方法如图所示。320010B1外部自动20016B4选择示教模式20021A5禁止进入干涉区220122B6禁止作业信号 图4CN30插头输入端子定义CN30插头输入端子与7-300PL连接如表3所示。表3CN30蟠头输入端子与7-300PL连接功能按钮外部启动Q0.1调出主程序Q0.0外部伺服Q0.53)主程序登录(1)选择主菜单中的[程序]4图5显示主程序画面(3)按[选择]显示选择对话框，如图6所示。主程序主程序程序图6选择对话框(4)选择[调用主程序]会显示已设置完成主程序的程序内容画面，当没有设置完成的主程序，会出现报警信息“未设置主程序”。选择[设置主程序]显示程序一览画面，如图7所示。选择[取消主程序]会取消已设置的主程序。程方编得显示实用工A化区出受词马程疗一览图7程序一览画面(5)选择要作为主程序的程序，如图8所示。然后选择的程序作为主程序登录。5实用工实用工北区团色图马4主民多主程序远程控制模式的操作演示。通过按钮启动机器人把工件从A点搬运B点，如图9所示。2、实习安全注意事项(1)学生操作安全(2)设备安全3、分组实习及讨论(1)4～6人分为一个小组(2)同学们可相讨论与交流经验4、教师巡回指导对表现好的学生给予表扬，对操作存在疑问的学生给予讲解对上课布置的实训任务进行技能考核