码垛机器人培训资料

码垛机器人码垛程序培训资料目录TOC\o"1-3"\h\u7424阐明 1163241.码垛一体构成 229931.1PLC控制器作用 2134231.2显示屏的作用 2228011.3码垛单机版 33252.码垛程序简介 3118542.1主程序页面 3159892.2子程序页面 4285833.尺寸检查PLC调整 92064.显示屏动态组件更改操作阐明 14169175.IO信号输入输出描述 17141405.1二楼PLC对应箱型输入信号 17100515.2三楼PLC对应箱型输入信号 18146966.编程实操 20108116.1运动指令 20143876.1.1MOVJ（关节运动） 20108566.1.2MOVL（直线运动） 2118216.1.3MOVC（圆弧运动） 21327506.2判断条件 22117416.2.1IF判断 22192906.2.2IF_ELSE_ENDI 22275686.2.3IF_ELSEIF_ELSE_ENDIF 2251796.2.4SWITCH条件判断 23251286.3变量调用 24136066.3.1二楼全局变量P的值 2429556.3.2三楼全局变量P的值 24187356.4迅速编程思绪 252516.4.1码垛准备 25117466.4.2编程过程 26304576.4.3编程完毕 2815967.操作员使用流程 29阐明本文重要讲诉箱型识别的检测及参数修改以及MSG项目组态修改内容。本文第一部分阐明该码垛程序的原理以及合用客户的码垛框架技巧参照等。培训资料分为三本——《QJR50电气维护使用》/《QJR50机械维护手册》/《系统阐明书》码垛程序重要参照系统阐明书，在写程序时重要参照常常的使用的动作指令、判断指令、赋值指令。机械维护重要是对机械部分的理解和认知以及后来设备的维护。但愿使用客户可以重点观看以上两本培训资料。只有通过理解该程序编汇指令以及设备控制原理才也许安全、高效完毕码垛程序编写。1.码垛一体构成码垛一体是由尺寸检查、plc处理、显示屏、码垛机器人构成。1.1PLC控制器作用尺寸检查采用激光测据，将数据发送给plc程序通过对箱子的长宽高的运算，将对应值信号（Y）发出。而机器人有主板接受处理信号。Plc的有关传感器动作信号接在机器人主板上，由机器人程序控制其输出产生信号。1.2显示屏的作用第一是负责接受plc实时发出的数据进行显示。第二可通过触摸屏上的触控按钮进行指定对应箱型信号的输出给plc，plc再输出给机器人。因此当尺寸检查出现运算错误或者损坏时我们可以通过触摸屏上的对应箱型按钮进行指定信号的输出（x）。我们还可以通过显示屏上实时显示的箱型数据，人工选择箱子的尺寸。机器人程序可自动返回主程序，重新判断选择后的箱规。码垛程序的人要理解码垛主程序、子程序、plc更改、mscg显示屏的组件显示。理解输入输出信号。每次更改牢记不可遗漏。相对于plc控制以及显示屏组件都是为了配合码垛程序运行的。假如码垛程序中不将其有关信号写入程序中，便不会执行。1.3码垛单机版对于三楼箱子无法提前确定尺寸且箱子变化较多。有诸多的箱子规格一次使用，后来也许不会在使用。我们可以只写单机版的码垛程序——意味着我们只需要写码垛机器人的推箱，检查光电等信号。以及码垛的动作指令就可以。这种比较简朴，可根据实际需求进行选择。不过该程序不要加入主程序。这种方式对操作者规定比较高。码垛程序简介2.1主程序页面判断托盘处在闭合状态。以便程序不满足规定跳回主程序可判断托盘与否在线，以防反复码垛。导致危险。（后期可更改为人工按钮确认信号输入）Waitx6==OFFDT=0CT=500Waitx7==OFFDT=0CT=500CALL65X45X300IFX7==ONCALL65X45X300IFX8==ONCALL65X45X300IFX9==ON……如此排列下去（主程序页面）原理：先判断托盘x6、x7与否有信号。假如没有就一直等待符合条件才会继续执行下面程序。反之持续等待不执行。主程序先进行托盘的判断，为何这边是托盘OFF才执行呢？为何不是检测到托盘ON就执行程序呢？这是为了call进子程序走完程序后，跳回主程序的时候以防发生货品尚未拉走导致第二次执行程序的时候继续往托盘上面堆码，这样会发生事故。这样写程序有一种好处就是当执行子程序的码垛程序后，跳回主程序判断的时候发生托盘的没拉走，条件不成立那么就会一直停止，不往下执行。直到货品拉走，信号从有到无，这样条件成就会继续往下执行。有一点需要注意——早上开机进行码垛作业的时候，先不要将托盘放置在码盘工位，等程序打开后再放托盘。2.2子程序页面IFX5==ON0判断x5对应的A盘与否符合条件满足条件就执行如下程序。WAITX#5==ONDT=0CT=500持续等待A托盘信号有则执行TIMET=3000延时500ms;采用3-2码垛层“；”注释符不被执行（3-2堆码方式）Callzhuanquzhunbei固定调用抓取准备JUMP*1IFX7==ONCT=0判断plc检测的箱型假如是x7对应的箱型对的发出的信号为ON为符合条件。反之OFF跳转到*1行程序。MOVJVJ=50%PL=6抓取点MOVLVJ=1000MM/SPL=6;抓取点直线下降TIMET=500MS延时用于程序的反应时间DOUTY#2=ON吸盘一输出DOUTY#3=ON吸盘二输出MOVJVL=1500MM/SGP#91PL=3调用变量过渡点GP#91MOVJVJ=50%PL=6放件点DOUTY#2=OFF吸盘一关气DOUTY#3=OFF吸盘二关气MOVJVL=1500MM/SGP#91PL=3回到调用的变量过渡点;1-1箱完毕运用注释符以便背面复制……Callzhuanquzhunbei固定调用抓取准备以上从第四行程序反复框架进行更改。……Else0接着IF判断A托盘的程序不符合则跳到此行执行B盘码垛。WAITX#6==ONDT=0CT=500持续等待B托盘托盘信号有则执行TIMET=3000延时500msCALLzhuaquzhunbeiJUMP*1IFX7==ONCT=0判断plc检测的箱型假如是x7对应的箱型对的发出的信号为ON为符合条件。反之OFF跳转到*1行程序。MOVJVJ=50%PL=6抓取点MOVLVJ=1000MM/SPL=6;抓取点直线下降TIMET=500MS延时用于程序的反应时间DOUTY#2=ON吸盘一输出DOUTY#3=ON吸盘二输出MOVJVL=1500MM/SGP#92PL=3调用变量过渡点GP#92MOVJVJ=50%PL=6放件点DOUTY#2=OFF吸盘一关气DOUTY#3=OFF吸盘二关气MOVJVL=1500MM/SGP#92PL=3回到调用的变量过渡点;4-4箱完毕运用注释符以便背面复制ENDIF0结束if-else判断语法*1jump跳转行*后可自定义RET子程序返回注：以上使用的IF-else-endif语法可根据实际需要进行增长或者删除，注意程序标号的使用。3.尺寸检查PLC调整注意：更改plc的时候参照对应本文第五点箱型对照的输入输出点进行更改。可采用逆推的方式更改箱子的程序注释以及k值。最终运用专门plc下载数据线进行程序下载至plc。4.显示屏动态组件更改操作阐明更改完毕后保留工程，将文献制作成U盘包，直接插在显示屏的后方的usb端口，点击屏幕自动更新便可。详细流程：工具-下载工程-插入u盘-u盘包制作-选择u盘-u盘包制作等待中-制作完毕IO信号输入输出描述重要讲述二楼、三楼的输入输出信号名，以便我们进行箱型信号更改，以及编程输入。Plc内的梯形图以及信号并不需要更改，只需要更改信号对应的箱型。注：更改时不一样箱型不能反复使用同一种信号。5.1二楼PLC对应箱型输入信号箱子尺寸PLC输出信号机器人输入信号57X42X12Y1X757X42X14Y2X857X42X16Y3X954X33X24Y4X1054X33X27Y5X1154X33X21Y6X1254X33X18Y7X1354X36X24Y10X1454X36X27Y11X1560X36X24Y12X1660X36X27Y13X1760X39X24Y14X1860X39X27Y15X195.1.1机器人输入输出信号重要简介光电传感器以及气缸输出信号。输入信号x可通过打开示教器上面的“监视”-“IO”可通过触摸光电观测输入输出的状态。详情请查看的《系统使用阐明书触屏版》。触发检测信号为X（1），X（2）辊筒侧板上。X3信号是推箱抓手推箱到指定位置后回收复位靠近开关。托盘检测光电开关（A/B）：X5、X6Y#1推箱气缸输出.Y#5尺寸检测激光气缸推出（背面第二条程序需要加延时ms）B托盘X6A托盘X5B托盘X6A托盘X5输送线5.2三楼PLC对应箱型输入信号箱子尺寸PLC输出信号机器人输入信号50X45X30Y1X1165X45X19Y2X865X45X26Y3X965X48.5X14.5Y4X1040X37/38X18Y5X1244X37/38X38Y6X1345X40X20Y7X1450X45X25Y10X1555X50X30Y11X1660X55X32Y12X1765X55X40Y13X1865X60X35Y14X1970X65X40Y15X2075X60X50Y16Plc输出口有限未指定75X70X43Y17Plc输出口有限未指定5.2.1机器人输入输出信号触发检测信号为X（1），X（2）辊筒侧板上。X0信号是推箱抓手推箱到指定位置后回收复位靠近开关。托盘检测光电开关（A/B）：X6、X7Y#0推箱气缸输出.Y#3尺寸检测激光气缸推出（背面第二条程序需要加延时ms）B托盘X6输送线B托盘X6输送线A托盘X7编程实操为了以便客户自行编程，固定一种人负责编程事宜，并且每次编程养成记录的习惯。该套编程程序比较简朴，重要需要理解plc控制程序的输出信号和机器人的输入信号的匹配箱子关系。牢记plc的一种输出信号只能对应一种箱型，如要更改的同步主程序内也要对应修改，否则一旦程序调用错误，会导致机器人执行程序错误。6.1运动指令6.1.1MOVJ（关节运动）注意在使用过程中采用MOVJ指令的时候意味着机器人是关节协同的工作原理。导致走的时候不是按照直线运动。理论上会像外走一定的弧度，因此在写码垛程序的时候根据实际状况要考虑再两点之间增长一种过渡点。使用关节运动时可让码垛程序动作流畅。当然也可以使用“直线运动MOVL”来编写。在进行“抓取准备”、“过渡点”、“放取点”等规定精度规定不高的可以使用movj动作指令，这样可以提高编程检查效率。有关该动作指令后跟速度以及其他条件等参照《系统使用手册触屏版》本文不做反复简介。6.1.2MOVL（直线运动）原理如文字理解，机器人的路线是以两点之间走直线的原理，加入你设置一种平面，规定机器人严格按照你的平面进行运动，可采用“直线运动”一般使用在“抓件准备”的时候进行直线下降，这个幅度提议在10cm-15cm的高度时使用.或者在规定精度比较高的动作、位置时采用。需要注意的是码垛的程序的VL速度是以ms为单位的，再手动检查程序时会比较慢。因此一般根据规定的速度可以设置800ms-1500ms足够，最大量值请参照使用手册。有关该动作指令后跟速度以及其他条件等参照《系统使用手册触屏版》本文不做反复简介。6.1.3MOVC（圆弧运动）此动作指令在码垛程序中使用较少，当箱子比较小或者码垛方式比较多的时候可以采用此动作。一般我们使用MOVJ足以，在此只进行简朴简介，当我们需要绕过某个物体，或者需要用圆弧的进行码垛的时候采用该程序——记录运行到第一点保留、然后运行到第二点保留、另一方面运行到第三点保留。最终构成一种三点画弧的程序。有关该动作指令后跟速度以及其他条件等参照《系统使用手册触屏版》本文不做反复简介。6.2判断条件6.2.1IF判断单个判断，顾客现场暂只波及到X变量的判断。判断一种条件时可使用该条件，本机器人软件在我们使用“CALL”、“MOVJ”、”MOVL”、”MOVC”时位于程序后缀添加。原理是当x（信号名）ONOROFF时执行该条程序。6.2.2IF_ELSE_ENDI首先判断条件if背面的句子与否成立。假如不成立则执行else背面的程序。在此处我们用于判断两个托盘的光电信号，假如A托盘有光电信号，我们则执行A托盘的码垛程序，否则执行B托盘的程序或者暂停程序。再此点上在三楼的码垛子程序中已写入改程序语句，可在下一种编程箱子的时候对照之前途序的句子形式使用。6.2.3IF_ELSEIF_ELSE_ENDIF先判断条件IF条件成立后执行程序ESLEIF条件ELSEIF条件成立执行程序上面条件都不成立执行下面程序ENDIF结束IF构造。当一种程序中有多种判断时需要注意程序最终的程序编号。（0-8）6.2.4SWITCH条件判断1SWITCH2CASE4DEFAULT5BREAK6ENDSWITCHSWITCH条件选择指令，本指令由SWITCH、CASE（可反复使用）、BREAK、DEFAULT、ENDSWITCH构成一种完整的指令构造。计算SWITCH后变量的值，判断和那个CASE后的数值相等。找到相等CASE后，程序从该位置开始执行，执行到第一种BREAK结束，并跳转到ENDSWITCH行。假如找不到相等的值，则转到DEFAULT指令行开始执行，直到ENDSWITCH结束。注意BREAK的位置，位置不一样，操作成果也将不一样注：以上重要条件判断指令相对于现场使用状况的进行简介。如需要理解详细需要参照《系统使用手册触屏版》6.3变量调用在程序中使用固定全局变量p。可减少的程序的编写。使程序看起来简洁易懂。6.3.1二楼全局变量P的值在使用子程序“zhuquzhunbei”中使用了GP90的值为机器人的“准备点”因此每次程序都会调取变量GP90的值。故程序中全局P变量GP90已经被设置成A/B托盘所有程序的准备点。故程序中全局P变量GP91已经被设置成A托盘所有程序的过渡点。注：以上P变量值不得更改，因所有已写好的程序都需要调用。假如随意更改会导致程序错误，调用错误动作导致事故。故程序中全局P变量GP92可以设置成所有程序的过渡点。可通过新建一种程序检查与否已用。6.3.2三楼全局变量P的值在使用子程序“zhuquzhunbei”中使用了GP90的值为机器人的“准备点”因此每次程序都会调取变量GP90的值。故程序中全局P变量GP90已经被设置成A/B托盘所有程序的准备点。故程序中全局P变量GP91已经被设置成A托盘所有程序的过渡点。故程序中全局P变量GP92已经被设置成B托盘所有程序的准备点。注：以上P变量值不得更改，因所有已写好的程序都需要调用。假如随意更改会导致程序错误，调用错误动作导致事故。使用措施：当我们使用“动作指令”的时MOVJ背面的空格内可选择变量以及编号。因此我们只需要在编程的时候加入调用“准备点P变量”、“过渡点P变量”一种变量对应一种托盘，一共有四个变量可以使用，由于三楼有两个托盘，因此这边四个变量都使用了。分对应的是。“A盘准备点P1”--“A盘过渡点P1”/“B盘准备点P2”--“B盘过渡点P2”6.4迅速编程思绪6.4.1码垛准备写码垛程序之前先根据箱子的大小，调整plc的程序以及显示屏的组件更改。先摆上一层箱子，确定采用的码垛方式以及码垛高度。根据箱子的长宽两个方向确定箱子的间距防止再写程序的时候再去更改。写程序的时候要严格按照码垛从远到近的原则。将箱子放到托盘或者放件点上时箱底与托盘或者箱子接触面预留1cm的距离，防止放完箱子后与之剐蹭。同步也能减少编程环节。善于使用“；”注释符，可以以便当我们写完每一箱的程序的时候，可以将多段程序块复制使用。先规划好码垛的方案，这样有助于迅速编程。6.4.2编程过程假如码垛方式一致，或者只需要更改箱子高度等，可以直接复制之前已经完善的码垛程序框架，在复制的时候一定要先确认“程序行”已经按照次序排序，这样我们直接复制一种托盘的一层程序进行更改，改完一层程序后来，更改第二层。假如是“奇偶码垛”层数的状况，只需要写完第一层和第二层的码垛程序。上面两层箱子的程序依次复制，只需要更改高度足以。写程序的时候保证货品的之间距离合理性、安全性。箱子码垛的长宽高均在托盘范围内。（码垛高度不含托盘不得超过1.3m）在程序录入过程中保证人身安全，使用低速运行程序。尽量减少程序行，“准备点”、“过渡点”均有固定的变量调用，因此每次不需要重新写，直接调用减少编程行数和时间。程序简洁，注释一定要有。每箱按照这个固定框架书写程序：抓取点-过渡点-放件点-过渡点。该码垛程序采用点到点编程记录动作的方式，因此在编程的时候牢记不要忘掉书写的环节。“zhuaquzhunbei“这个子程序是每个箱子都会反复编程动作，那么我们就可以将它做成一种模块子程序，每次直接调用节省时间。假如是奇偶码垛的方式，我们可以先写一种箱子的程序，按照固定框架书写程序：抓取点-过渡点-放件点-过渡点。这样意味着我们只需要4-5个动作就可以完毕一种箱子的程序。由于“过渡点”都已经使用变量调用，”zhuaquzhunbei”这个子程序每次直接调用，抓取点每箱都是同样的，只要第一