流量的PLC控制系统设计

电气工程与自动化学院现场总线技术课程实践题目：流量的PLC控制系统设计专业班级：自动化101班**：20101757学生：艾文鹏指导教师：朱俊林日期：2013年6月25日摘要流量控制是过程控制系统的一个关键。采用工业控制计算机,根据专家系统确定最优工况的各试验流量,通过AD采集模块接收流量计传感器的数据,对采集的相应数据进展处理分析并向PLC发出指令,PLC采用PI控制方法,通过PI控制的参数设定及自整定。根据PI调节的输出与输入的偏差成正比,还与偏差对时间的积分成正比,消除了控制过程中产生的静差,实现了流量闭环调节的准确控制。设计了监控软件、PLC软件、PLC与工控计算机的通信软件,实现了流量的控制、数据采集和处理。试验说明,PI控制方法对流量的调节具有较好的稳定性和动态特性。讨论计算机水流量PLC监控系统。选用电磁流量计和经典文丘里管流量计系统。结合杰控组态软件制作出人机界面，把组态与PLC进展连接，组态与PLC间不断进展交换数据，通过组态画面实时反映现场流量的实时变化情况，然后定义与组态王实时数据库中变量相对应的监控系统中的设备，通过PLC采集设备的数据，并通过通信接口把数据传输给计算机。关键词：流量计；PLC；人机界面；控制系统;流量调节;PI控制目录摘要2第一章引言31.1设计目的31.2设计主要过程31.3设计主要容31.3.1硬件模块设计31.3.2组态软件的应用设计31.3.3基于STEP-7的程序设计31.3.4综合设计3第二章系统的硬件选型32.1硬件选型32.2选型的步骤32.3选型的结果32.4选型技术参数3第三章系统的硬件构造设计33.1整体构造设计33.2硬件连接图33.3系统I/O分配表33.4硬件组态和变频器参数33.4.1硬件组态配置33.4.2变频器参数设定3第四章系统软件设计34.1软件设计整体构架34.1.1杰控组态软件设计34.1.2组态设计34.1.3PLC程序设计流程图34.1.4程序设计梯形图34.2问题及其解决方法34.3调试过程及方法34.4软件调试结果3第五章设计总结3参考文献3第一章引言1.1设计目的本次课程设计的目的是采用西门子S7-300系列PLC来实现过程控制系统的设计。学习使用变频器，并对其控与外控模式运用自如；掌握PLC控制单元的使用，对西门子S7-300编程进而对整个过程进展控制；学会使用A\D、D\A转换模块，了解其工作机制，熟知模数、数模换换的接口地址通过模拟量I/O模块，并对其进展编程采集与控制；与此同时，学会使用不同的传感器件流量计、电磁阀等的控制欲使用。熟悉杰控组态软件的使用方法，根据所给资料自己独立绘出一个上位机，设置相应的变量，使整个上位机与我们的硬件设备连接起来，并对模拟量进展闭环PID控制，到达PLC编程-上位机控制-实现整个流量的PLC过程控制系统的要求。通过杰控组态软件进展相应的实时监控，其显示的容包括启动、停顿按钮、PID参数给定窗口、给定流量、实际流量、相应的实时曲线显示窗口等功能，从而形成一个完整的过程控制系统。当今，PLC的使用围越来越广，从替代继电器的简单控制到更复杂的自动化控制。应用于所有与自动检测，自动化控制有关的工业及民用领域，包括各种机床、机械、电力设施、民用设施、环境保护设备等等。可知，现在的工业生产和各领域的机械控制都是与此密切相关的，对其学习研究具有重大意义。1.2设计主要过程考虑到这次是对过程控制系统的初次整体设计，本设计分为四个步骤进展，分别为：第一步，过程控制柜模块选取，所选取的流量传感器、电磁阀等硬件的连接和变频器的控制方式设置；第二步，基于杰控组态软件的上位机设计，我们需要根据资料学习的东西包括工程管理、设备通信、运行数据库、画面制作、画面显示、变量报警等，通过这些木块的学习进而组合形成一个我们需要的界面控制台；第三步，基于STEP-7的S7-300PLC程序的设计，使用FB41背景数据块和FC105、FC106模块实现整个环节的A/D、D/A、PID闭环控制系统的设计；第四步，所有局部的综合控制设计，将前期设计的所有模块进展所有的整合一体设计调试，最终实现我们的设计要求。1.3设计主要容1.3.1硬件模块设计我们需要的物理设备有主要有，一个储水箱、一个装水箱、流量计一个、电动阀一个、变频器一个，水泵一个和假设干开关水管等材料构成。1.3.2组态软件的应用设计组态软件系统是集多年PLC工程应用、开发和效劳经历,基于WindowsNT、Windows2000/*P操作平台,独立研制开发的纯32位、高档次的软件,其运行稳定、速度快、简单易用、功能强大、扩展性好,能为用户提供经济完善的工业自动化监控解决方案。本次组态软件需要使用的功能有，首先，学会如何使用工程管理包括备份和调入等；完成设备通讯的设计，主要包括S7TCP驱动安装、启动驱动、定义设备数据表、监视设备数据表，设备数据表的定义至关重要，它是直接和我们的程序控制连接起来的纽带；紧接着就是画面制作了，按照设计的需求绘制一个相对美观的界面，然后添加一些静态文本、按键、文本框、曲线图、柱状图等，从而构成一个完整的控制界面；选择相应的画面，启动画面显示。1.3.3基于STEP-7的程序设计本次程序设计主要采用梯形图的方式，设计的过程首先使用模数转换模块FC105对流量计的数值进展实时采集，SCALE功能承受一个整型值(IN)，并将其转换为以工程单位表示的介于下限和上限(LO_LIM和HI_LIM)之间的实型值。将结果写入OUT。FC105转换得到的数值再作为FB41模块进展PID调节，然后将调节得出的结果送给数模转换模块FC106进展转换，SCALE功能承受一个整型值(IN)，并将其转换为以工程单位表示的介于下限和上限(LO_LIM和HI_LIM)之间的实型值。将结果写入OUT。输出的结果再送给变频器，从而实现变频器的外控模式调节，从而实现流量的控制。1.3.4综合设计完成了上述各个模块之后，再进展综合设计，整个过程控制系统就是由硬件外围电路和设备加软件控制局部控制的。我们通过PLC编程，再与组态软件进展，实现一个控制界面，继而控制物理设备的完整控制系统。第二章系统的硬件选型2.1硬件选型本设计硬件主要包括，过程控制系统设备一套〔包括三个流动水箱、一个储水水箱、假设干水管、开关假设干、抽水泵一个等〕、流量计一个、电动阀一个、变频器一套等。考虑到流量的精度和准确度，本设计采用艾特自动化仪表的MLF-1流量计，根本参数有：流量精度为0.5级，输出信号为4-20毫安，量程围为0.3立方米，口径10毫米等变频器采用西门子全新一代标准变频器MicroMaster420,它是全新一代模块化设计的多功能标准变频器。它友好的用户界面，让你的安装、操作和控制象玩游戏一样灵活方便。全新的IGBT技术、强大的通讯能力、准确的控制性能、和高可靠性都让控制变成一种乐趣。水泵电动机采用松久电机的A02-7112系列三项异步电动机，功率为370W，额定电压380伏，额定电流1.0A，额定频率50HZ，转速2780r/min，绝缘等级B，噪声65dB硬件组态采用可编程控制器CPU314C-2PN/DP，CPU314C-2DP是紧凑型CPU，适合安装在分布式构造中。通过其扩展工作存储器，该紧凑型CPU也适用于中等规模的应用。集成的数字量和模拟量输入和输出可与过程信号直接连接。集成的的PROFIBUSDP主站/从站以及PROFINETIO控制器/I-设备接口，用于PROFIBUS和PROFINET的分布式连接。这使得CPU314C-2PN/DP可作为进展快速处理的分布式单元使用，也可作为PROFIBUS和PROFINET系统中具有低端现场总线系统的上位控制器。采用西门子电源模块PS307/5A，6ES7307-1EA01-0AA0西门子PS307/5A/10A电源模块单元为S7-300/ET200M提供电源，将120/230伏交流电压转变到所需要的24伏直流工作电压输出电流2安、5安或10安。S7-300需要24伏直流电源。PS307负载电源模块将120或230伏交流电压转变为24伏直流工作电压。24伏直流电源用来为SIMATICS7-300和传感器及执行元件供电模拟量输入采用SM331,命令地址为6ES7331-7KF02-OABO，标称型号是AI8*12Bit，光电隔离，U/I/热电偶/电阻中断，诊断；分辨率9、12、14位，八位模拟量输入。模拟量输出采用SM332，命令地址为6ES7332-5HD01-OABO，标称型号是AO4*12Bit，光电隔离，U/I诊断；分辨率11、12位，四位模拟量输出。数字量模块SM323数字量输入/输出模块,8输入，8输出。24VDC；8出，24VDC，0.5A，晶体管输出，光电隔离，扩展温度围PS3075AAI8*12Bit6ES7331-7KF02-OABOAO4*12Bit6ES7332-5HD01-OABODI8/DO8*DC24V/0,5A6ES7323-1BH01-0AA02.2选型的步骤硬件的选型是从本设计的核心去实现的，硬件方面要符合标准输入电压、电流、频率等。因此选型的步骤可以分为如下几步来进展：了解设计所提供的硬件资源，根据所有的设备进展实践选型；确定流量最大时流量计的最大值，以确定所选AD采集设备符合要求；确定电源模块是否符合设备的规格；确定变频器所能设置的最大频率值；确定DA采集到的数据值是否符合设备要求；2.3选型的结果最终确定采用的硬件设备主要有，艾特自动化仪表的MLF-1流量计，变频器采用西门子全新一代标准变频器MicroMaster420，水泵电动机采用松久电机的A02-7112系列三项异步电动机，硬件组态采用可编程控制器CPU314C-2PN/DP。2.4选型技术参数一、MLF-1流量计根本参数有：流量精度为0.5级，输出信号为4-20毫安，量程围为0.3立方米，口径10毫米等。二、变频器MicroMaster420200V-240V±10%，单相/三相，交流，；380V-480V±10%，三相，交流，0.37kW-11kW；模块化构造设计，具有最多的灵活性；标准参数访问构造，操作方便。三、可编程控制器西门子可编程控制器6ES7314-6EH04-0AB0SIMATICS7-300,CPU314C-2PN/DPPACTCPUWITH192KBYTEWORKINGMEMORY,24DI/16DO,4AI,2AO,1PT100,4FASTCOUNTERS(60KHZ),1.INTERFACEMPI/DP12MBIT/S,2.INTERFACEETHERNETPROFINET,WITH2PORTSWITCH,INTEGRATED24VDCPOWERSUPPLY,FRONTCONNECTOR(2*40PIN)ANDMICROMEMORYCARDREQUIRED，四、电源模块PS307电源模块是西门子公司为S7-300专配的DC24V电源，PS307系列模块除输出额定电流不同外(有2、5、10A)，其工作原理和参数都一样。系统选用5A的电源模块。PS3075A模块根本电路如图2-1所示。PS3075A模块的输入接单相交流系统，输入电压120/230V，50/60HZ，在输入和输出之间有可靠的隔离。输出电压允许围20()V，最大上升时间2.5s，最大残留纹波150mV，PS307可安装在导轨上，除了给S7-300供电，也可给I/O模块提供负载电源。图2.1PS307电源模块(10A)根本电路图第三章系统的硬件构造设计3.1整体构造设计系统整体硬件设计可以用图所示:，其主要组成模块下列图已经标识清楚。图3.1.1硬件整体构造设计3.2硬件连接图所用到的过程控制设备如下列图所示图3.2.1过程控制设备连接图主要控制局部硬件连接图可见图所示：图3.2.2设备硬件连接图3.3系统I/O分配表控制系统的输入/输出信号的名称、代码及地址编号如下表所示：符号地址备注FC105_INPIW262模拟量输入FC105_OUTMD102模拟量输出BIPOLARI8.0启动转换模式SP_INTMD200初始给定值PV_INMD102反应输入GAINDB1.DBD14比例值TIMD160积分时间LMNMD150PID调节输出FC106_INMD150数字量输入FC106_OUTMW250数字量输出PQW276MW250变频器给定值PQW27827648电动阀给定值3.4硬件组态和变频器参数3.4.1硬件组态配置在硬件组态完毕后，进展程序装载时，发现无法建立连接，此时说明PLC的IP地址与主机地址不在一个网络上，需要进展修改，修改方法，在组态中双击PN-IO点击属性进展修改，如下列图所示。在实验进展过程中，会出现SF灯亮现象，说明硬件组态与实际仪器的型号不符，此时需要进展硬件组态检查)图3.3.1PLC硬件组态配置3.4.2变频器参数设定电动机的额定参数：功率0.37KW电压380V电流1.0A转速2780r/min快速调试：步骤参数名设定值参数说明备注1P00101进入快速调试2P01000电网频率3P0304380额定电压4P03051.8额定电流5P03070.37额定频率6P031050额定频率7P03112780额定转速8P07002控1；外控2控/外控选择9P10001控1；外控210P10800最小频率11P108250最大频率12P112010斜坡上升时间13P112110斜坡下降时间14P39001完毕快速调试电机类型修改为异步电机步骤：步骤参数名设定值参数说明备注1P00101进入快速调试2P00032设置访问级别3P03001异步，2同步异步/同步选择异步4P13000线性，2抛物线控制方式选择线性5P00031设置访问级别6P39001完毕快速调试〔注意：必须选择外控选项〕第四章系统软件设计4.1软件设计整体构架流量的PLC控制系统设计其软件设计局部包含两个局部，分别为控制界面组态软件的设计和基于STEP7的PLC程序设计。大概设计构架如下列图所示：流量流量PLC控制软件设计杰控组态界面设计STEP7杰控组态界面设计STEP7控制程序设计图流量PLC控制软件设计4.1.1杰控组态软件设计FameView组态软件系统是杰控公司集多年PLC工程应用、开发和效劳经历,基于WindowsNT、Windows2000/*P操作平台,独立研制开发的纯32位、高档次的软件,其运行稳定、速度快、简单易用、功能强大、扩展性好,能为用户提供经济完善的工业自动化监控解决方案;已经被成功应用于冶金、机场、化工、电力、配电、环保、筑路、核辐照、烟草、啤酒、铁路、煤炭、楼宇、水处理、锅炉、码头输送等各个行业,经实践证实适合所有的大中小型自动化工程应用。本系统设计主要用的功能主要有，工程管理、设备通讯、画面制作、画面显示等局部。具体细分如下列图所示杰控组态界面设计杰控组态界面设计画面制作设备通讯工程管理画面制作设备通讯工程管理安装驱动添加驱动启动驱动定义数据表启动画面制作程序画面制作平台画面属性参数运行工程工程调入工程备份新建工程安装驱动添加驱动启动驱动定义数据表启动画面制作程序画面制作平台画面属性参数运行工程工程调入工程备份新建工程图杰控组态界面设计4.1.2组态设计一、工程管理1、新建工程点击新建工程图标,出现下面图所示对话框:工程容缺省在组态软件系统目录及相应子目录下,新建工程就是去除或更新系统目录下有关容;所以在创立新工程时,应先备份当前工程到其他目录下(缺省为“我的工程备份〞子目录);如果当前工程还没有备份保存,建议先进展备份,否则当前的工程会丧失;按下<确定>按钮,会两次出现确定去除当前工程的提示。之后便开场创立新的工程。图4.1.3新建工程2、工程备份备份工程就是将当前工程形成副本,要养成经常备份工程的习惯,防止工程容丧失。使用菜单中“工程->备份〞命令保存工程容到指定目录下,工程备份的界面如下列图所示。图4.1.4工程备份3、工程调入没有翻开工程的概念,因为工程管理器运行后,所管理和使用的工程就是当前系统目录下的容;假设需管理和运行另外的工程,就需要去除当前工程,调入另外一个工程(调入的目的是将备份的数据库和画面等文件拷贝到系统的当前目录下);调入工程之前,要先去备份工程,防止当前工程丧失;调入*工程,请执行“工程->调入〞命令,界面如下所示:图4.1.5调入工程4、运行工程可以在两种方式下运行:组态方式和运行方式;工程管理器被单独启动后,进入组态方式,通讯驱动和实时数据库不被启动,只能对系统进展设置和组态;通过“工程->启动监控系统〞菜单命令或单击工具条运行按钮,可以使系统工作在“运行方式〞下,在运行方式下的*些容被修改后,必须退出监控系统重新启动,通过“工程->退出监控系统〞的菜单命令可实现。二、设备通讯1、安装驱动要使用*个驱动程序,首先进展选择安装,才能在工程中使用;可以同时最多安装32种驱动程序;安装驱动程序的步骤如下:[1].选择<设备通讯>功能;[2].执行<1.安装驱动>任务,出现下面对话框:图安装驱动[3].从驱动列表中选择要使用的通讯驱动程序;[4].选择列表中包含常用驱动程序,如果其中没有包含要使用的驱动程序,可以手动添加;[5].驱动程序版本或参数常有更新,通过执行<更新驱动>按钮进展更新[6].选择列表右边显示此驱动程序提供的数据类型,不同设备驱动有不同数据类型,只有被选择的数据类型才能真正被访问,根据具体需求进展选择,最多可以支持24种数据类型;[7].双击选择的驱动程序名称,或执行<安装>按钮,可以把当前选择的驱动程序安装到系统中;[8].安装完所需驱动后,执行<关闭>按钮完毕安装;[9].已被安装的驱动程序,如要修改,重新进展安装即可;2、添加驱动安装驱动程序界面选择列表中只列出了最常用的主流驱动程序,可以被直接安装使用;手动添加驱动程序的步骤如下:[1].需要添加的驱动程序多由开发商提供,也可由高级用户根据公布的驱动模板自行编写;[2].串口驱动模板的容参考用户编程章节;[3].驱动程序由两个文件组成,即配置文件(*.ini)和程序执行文件(*.e*e);[3].得到这两个文件,并拷贝到系统安装根目录下;[4].选择<设备通讯>功能;[5].执行<1.安装驱动>任务；[6].从选择列表中找到并选择<其他->添加[双击]…>,并鼠标双击；[7].列出了允许添加的驱动程序,选择其中的*个驱动程序,执行<添加>按钮;[8].添加完成后,新的驱动程序会出现在驱动列表中;3、启动驱动如果*驱动程序被安装后且被选择,则在系统启动过程中,自动启动此驱动程序;[1].如果驱动程序被安装但没有被选择,则在系统启动过程中,不能启动此驱动程序,但在这种情况下,通过设备数据表,可以进展仿真调试;[2].选择<设备通讯>功能,执行<3.启动驱动>任务；[3].显示在列表框中的驱动程序,是被安装过的驱动程序;[4].如果没有被选择(),则在系统启动过程中,不被启动;[5].只有被选择以后(),才能在系统启动过程中被启动;4、定义设备数据表选择<设备通讯>功能,执行<4.定义设备数据表>任务,出现设备表对话框:4.1.7定义设备数据表选中设备数据表的*个设备号,用鼠标双击,会出现下面的设置对话框:4.1.8定义设备号三、画面制作1、启动画面制作程序有3种方法可以启动画面制作程序:[1].选择<显示画面>功能,执行<3.画面制作>,启动画面制作程序;[2].通过工具栏中的图标,启动画面制作程序;[3].选择<显示画面>功能,执行<1.文件管理>任务,出现画面文件管理窗口,可以启动画面制作程序,新建或修改*画面;2、画面制作平台画面制作程序启动之后,提供的制作界面如下列图所示:图画面制作平台画面制作窗口主要由7局部组成，可以同时制作多幅画面,并通过窗口进展切换。[1].制作窗口,是画面制作的台面,在上面可以放置所需要的任何图形组件;[2].菜单,提供了所有画面制作与操作的命令;[3].滚动条,尺寸可以无限大,画面尺寸超出屏幕显示围时,通过滚动条漫游画面;[4].状态条,屏幕最下方是状态条,它显示状态提示,键盘状态及当前图形对象位置;[5].工具箱,由多个操作按钮组成,实现了常用的菜单操作,是为了方便对画面进展操作;当鼠标指向工具条上的按钮时,会在其下方显示对应的功能提示;[6].组件,以分栏列表的方式提供所有可用组件;3、画面属性/参数在画面窗口的空白区,鼠标双击,出现对话框设置画面属性如图所示:图4.1.10 画面属性/参数设置可以定义如下参数：画面标题、画面颜色、高度、宽度、刷新间隔、编辑口令、动态只读、翻开任务、关闭任务、初始脚本、关闭脚本、循环脚本、自定义脚本、自适应分辨率、无级缩放。4.1.3PLC程序设计流程图本次基于STEP7的程序设计主要包含了模数、数模转换模块、PID调节模块几局部，其实现过程流程图如下列图所示：开场开场启动启动否是初始化初始化FC105FC105模数转换FB41PIDFB41PID调节FC106FC106数模转换完毕完毕图4.1.11PLC程序设计流程图4.1.4程序设计梯形图整个设计过程中PLC软件局部主要包含三局部：A/D采集局部、PID调节输出局部、D/A转换局部。一、A/D转换模块FC105模数转换局部由核心功能块FC105组成其梯形图模块如图所示。图4.1.12FC105功能块图模拟量输入值为当前流量计所测得的电流值，PIW262对应的地址为流量计I的电流值。之后，经过FC105转换得出一个以工程单位表示的介于下限和上限(LO_LIM和HI_LIM)之间的实型值。将结果写入OUT即MD102中。二、PID调节模块FB41FB41称为连续控制的PID用于控制连续变化的模拟量，与FB42的差异在于后者是离散型的，用于控制开关量，其他二者的使用方法和许多参数都一样或相似。PID的初始化可以通过在OB100中调用一次，将参数-RST置位，当然也可在别的地方初始化它，关键的是要控制-RST；PID的调用可以在OB35中完成，一般设置时间为200MS，由于此设计采用的PID控制方式为连续控制方式，故用FB41来实现。程序过SP_INT：PID的给定值；PV_IN：PID的反应值〔也称过程变量〕和GAIN比例增益；TI积分时间；TD微分时间；进展整个过程控制系统的调节。其梯形图块如下列图所示。图4.1.13PID调节模块FB41三、D/A转换模块FC106本设计数模转换模块的核心为FC106模块，PID输出的值作为其输入值，以工程单位表示的介于下限和上限(LO_LIM和HI_LIM)之间的实型值。将结果写入OUT。进展转换之后送给变频器，变频器的地址为PQW276，之后边通过变频器的输入电压控制流量的大小。FC106的梯形图如图所示。图4.1.14D/A转换模块FC1064.2问题及其解决方法设计的初期，大局部功能都能如期完成，主要问题出在上位机与PLC程序的连接环节。主要出现组态设置变量时定义变量数据表设置有问题，其网络IP地址有问题，数据类型有问题，还有数据地址有问题等。经过朱教师的耐心指导和同学们之间的交流，最终这些问题都得以解决。首先，定义设备数据表时，其IP地址要与主机IP地址和组态IP地址相对应；其次，数据的读写类型和起始地址也与STEP7中的变量地址相对应，变量名也必须一一对应。4.3调试过程及方法调试过程主要包括硬件调试和软件调试局部，硬件调试主要通过电流表观察电流值是否与采集道德数据相对应，前提是变频器已经设置好为外控模式，各局部的线已经连接好。流量计与模拟量输入模块短接，电磁阀与相应的模拟量输出相对应，变频器的输入借口与模拟量输出的变频器接口连接。通过改变对应器件的输入电流值，调试观察线路是否有问题。软件调试包括组态软件上位机调试和STEP7程序调试，组态软件调试主要是测试运行状态下变量窗口是否异常，以及柱形图和曲线图变量设置是否正确。PLC编程调试分两步进展。第一、直接与硬件上设备之间联机调试，观察模数、数模转换是否正确，PID调节是否有作用等。第二、通过上位机和硬件设备一起调试，通过上位机设置窗口设置PID参数，观察PID调节之后的曲线得出理想的PID参数。最终完成整个过程控制的系统设计。4.4软件调试结果硬件调试根本没什么问题，调试过程也相对简单，再次不做详细介绍。组态软件设计上位机调试结果如下列图所示：图4.4.1组态软件设计完成图梯形图程序与上位机和硬件设备联合调试，观察输出响应曲线的变化，判断系统的稳定性好不好，最终确定一个稳定的PID参数值。其最终的结果如下列图所示。图4.4.2给定值为30时调节曲线图4.4.3给定值为50时调节曲线第五章设计总结在大学的学习过程中，特别是工科类学校，课程设计是一个重要的实践环节，是我们步入社会参与实际工程的规划建立的一次极好的演示.学期末的课程设计是对整个学期的总结和提高。课程设计也有一定的学术价值和实用价值，它能反映出设计者所具有的专业根底知识和分析解决问题的能力。此次课程设计是我们自动化专业最高水平的一次考核，实现一个完整的过程控制系统是我们自动化专业的核心所在。从最初的选题，开题到分析题意、硬件设计、软件