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文档简介

伺服控制系统基础知识伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。伺服控制五部分：（1）比较环节

比较环节是将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较，以获得输出与输入间的偏差信号的环节，通常由专门的电路或计算机来实现。伺服控制五部分：（2）控制器控制器通常是PLC、计算机或PID控制电路，其主要任务是对比较元件输出的偏差信号进行变换处理，以控制执行元件按要求动作。伺服控制五部分：（3）执行环节

执行环节的作用是按控制信号的要求，将输入的各种形式的能量转化成机械能，驱动被控对象工作，这里一般指各种电动机、液压、气动伺服机构等。伺服控制五部分：（4）被控对象

机械参数量包括位移、速度、加速度、力、力矩为被控对象。伺服控制五部分：（5）检测环节

检测环节是指能够对输出进行测量并转换成比较环节所需要的量纲的装置，一般包括传感器和转换电路。伺服控制系统中，伺服电动机是重要的执行环节伺服电动机直流伺服电动机缺点：电枢绕组在转子上不利于散热；绕组在转子上，转子惯量较大，不利于高速响应；电刷和换向器易磨损需要经常维护、限制电动机速度、换向时会产生电火花等交流伺服电动机直流伺服电动机伺服控制系统中，伺服电动机是重要的执行环节交流伺服电动机伺服电动机的通用结构伺服驱动器的结构伺服驱动器的控制模式（1）速度控制模式伺服驱动器的速度控制采取跟变频调速一致的方式进行，即通过控制输出电源的频率来对电动机进行调速。伺服驱动器的控制模式（2）转矩控制模式伺服驱动器转矩控制模式是通过外部模拟量输入来控制伺服电动机的输出转矩。伺服驱动器的控制模式（3）位置控制模式

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