工业机器人机械基础与维护-拆装与保养工业机器人

工业机器人机械基础与维护拆装与保养工业机器人安全注意事项机器人机械维护的安全注意事项5.1（1）装备（2）机器人姿态（3）吊装注意事项（4）防止因电机刹车失灵而压伤操作者（5）禁止站立在机器人上工作安全注意事项机器人机械维护的安全注意事项5.1（6）多人工作时的注意事项（7）单独工作时如何进行施救（8）必须安装急停装置（9）X11短插的谨慎使用（10）正确选择运行方式调整姿态拆卸工业机器人5.2A2轴负向运动

A2轴调至负向软限位调整A2轴位置调整姿态拆卸工业机器人5.2A3轴角度调至-A2

A3轴小臂与地面平行调整A3轴位置拆卸工业机器人5.2断电和固定关闭电源

固定手部拆卸工业机器人5.2拆插头拆A6轴电机插头放置放置中心手拆卸工业机器人5.2拆A6轴电机拆卸前拆卸后拆卸工业机器人5.2拆A4和A5轴电机拆插头拆联接螺栓拆卸工业机器人5.2拆电机注意事项

固定小臂拆去A3轴电机拆卸工业机器人5.2拆A3轴电机拆小臂松开内圈联接螺栓

装入导向杆

抽出小臂放置小臂拆卸工业机器人5.2取出A3轴齿轮箱松开外圈联接螺栓

安装环首螺栓拆卸工业机器人5.2取出A3轴齿轮箱垂直取出齿轮箱拆下齿轮箱后的小臂

顶出痕迹拆卸工业机器人5.2连接电机线缆连接A3~A6轴电机线缆拆卸工业机器人5.2伸长活塞杆实物图示意图拆卸工业机器人5.2嵌入间隔块缩紧保护皮套

间隔块

确认间隔块是否压紧拆卸工业机器人5.2固定平衡缸关闭电源

平衡缸固定位置拆卸工业机器人5.2拆卸平衡缸大臂侧支承销取下止动垫圈

使用叉形固定片

使用拔销器拆卸工业机器人5.2拆卸平衡缸大臂侧轴承挡圈平衡缸与大臂分离

取下轴承内外挡圈拆卸工业机器人5.2拆卸平衡缸旋转台侧支承端取下盖板

放置平衡缸拆卸工业机器人5.2固定大臂固定大臂

大臂起重装置拆卸工业机器人5.2拆A2轴电机拆卸前

拆卸后只换电机时用的工具拆卸工业机器人5.2拆卸大臂拆联接螺栓和装导向杆

抽出大臂

放置大臂拆卸工业机器人5.2拆卸A2轴齿轮箱松开外圈螺栓

放置硬限位

取出齿轮箱拆卸工业机器人5.2抬高底座吊起旋转台及底座

安装支柱拆卸工业机器人5.2拆卸A1轴电机安装电机把手

取出电机拆卸工业机器人5.2拆卸管线接线盒与RDC盒

管线支架

抽出管线拆卸工业机器人5.2拆卸A1轴齿轮箱外圈联接螺栓排出齿轮箱油

拆卸螺栓

拆卸固定止挡拆卸工业机器人5.2放置固定止档

安装顶出螺栓

顶出螺栓安装位置拆卸工业机器人5.2拆卸A1轴齿轮箱外圈联接螺栓拆A1轴电机托架安装顶出螺栓齿轮箱

顶出电机托架拆卸工业机器人5.2取出电机托架

放置电机托架

电机托架的背面拆卸工业机器人5.2拆A1轴电机托架拆卸旋转台顶出旋转台

吊起旋转台

拆卸旋转台后的齿轮箱拆卸工业机器人5.2轴圈留在旋转台中

顶出位置及探头

拆卸顶出螺栓拆卸工业机器人5.2拆卸旋转台拆卸底座拆卸盖板拆卸工业机器人5.2（1）拆卸盖板（2）拆卸A1轴齿轮箱内圈螺栓（3）取出A1轴齿轮箱安装底座安装支柱

安装底座盖板安装工业机器人5.3A1轴齿轮箱与旋转台黏结面处理A1轴齿轮箱的黏结面

旋转台的黏结面安装工业机器人5.3安装旋转台A1轴径向密封圈

接触面上涂黏结剂

取下轴圈安装工业机器人5.3安装旋转台安装轴圈

用导向杆引导安装安装工业机器人5.3安装A1轴齿轮箱外圈联接螺栓旋入螺栓时黏结面留有间隙

利用底座中的凹槽安装螺栓安装工业机器人5.3安装固定止档固定止档外形图

安装位置安装工业机器人5.3安装固定止档A1轴的工作范围

A1轴硬限位滑块安装工业机器人5.3安装电机托架电机托架结构

压入电机托架

手摇手柄安装工业机器人5.3安装管线及加油安装管线托架

安装RDC盒及管线加入A1轴齿轮箱润滑油安装工业机器人5.3安装A1轴电机电机密封圈安装位置

润滑脂

装入A1轴电机花键轴安装工业机器人5.3安装A2轴齿轮箱安装导向杆

吊装齿轮箱安装工业机器人5.3安装A2轴固定止档拆卸前的标记

旋入联接螺栓安装工业机器人5.3安装大臂安装导向杆

大臂起重装置安装大臂安装工业机器人5.3调整大臂姿态调整前

调整后安装工业机器人5.3安装A2轴电机在A2轴电机花键轴上涂抹润滑脂安装工业机器人5.3安装A3轴齿轮箱吊装齿轮箱

安装导向杆安装工业机器人5.3用导向杆引导安装

观察安装间隙安装小臂安装工业机器人5.3安装A3轴小臂电机安装A3轴电机安装工业机器人5.3固定线缆管

安装线缆支架安装小臂上的管线安装工业机器人5.3调整绳结位置

定位销对准定位孔安装中心手安装工业机器人5.3A6轴电机线缆位置安装A6轴电机线缆接头确认A6轴电机线缆位置安装中心手安装工业机器人5.3安装前

安装后安装A4与A5轴电机安装工业机器人5.3调整平衡缸安装姿态调整前

调整后安装工业机器人5.3安装平衡缸A1轴支承端套装A1轴支承销

安装盖板

安装螺栓安装工业机器人5.3安装平衡缸A2轴支承端安装轴承内外挡圈

安装支承销装入工装

安装导向杆安装工业机器人5.3推入支承销

安装止动盖板与螺栓安装工业机器人5.3安装平衡缸A2轴支承端取出间隔块取出前

取出后安装工业机器人5.3保养项目保养工业机器人5.41、2、3—更换手轴齿轮箱油4、7、9—更换基轴齿轮箱油5—平衡缸的油气保养6、8—平衡缸支承端轴承润滑10—涂抹线缆防腐油脂11—地脚螺栓的重新拧紧更换基轴齿轮箱油保养工业机器人5.4A1轴齿轮箱螺塞

A1轴齿轮箱排油管更换基轴齿轮箱油保养工业机器人5.4A2轴换油口A3轴齿轮箱上方螺塞

A3轴齿轮箱下方螺塞更换手轴齿轮箱油保养工业机器人5.4A4轴齿轮箱上方螺塞

A4轴齿轮箱下方螺塞更换手轴齿轮箱油保养工业机器人5.4A5轴RV齿轮箱螺塞

A5轴锥齿轮箱螺塞更换手轴齿轮箱油保养工业机器人5.4A6轴直齿轮箱螺塞

A6轴RV齿轮箱螺塞保养平衡装置保养工业机器人5.4气液平衡缸结构1—轴承注油口2—防尘皮套3—油压表4—出油口5—隔膜6—隔膜式蓄能器7—充气阀8—单向出气阀

9—A1轴支承端10—缸体11—活塞12—活塞密封圈13—氮气14—液压油15—安全螺帽16—进油口17—活塞杆密封圈18—A2轴支承端机器人姿态

出油口

出油管角度放油卸压保养工业机器人5.4保养平衡装置带排气阀的压力表

微松进气阀螺栓保养工业机器人5.4检查氮气压力保养平衡装置关闭排气阀

打开进气阀

检查氮气压力保养工业机器人5.4检查氮气压力保养平衡装置氮气瓶、减压阀