【ch03】机器人的组装和测试

基础机器人制作与编程(第3版)第三讲机器人的组装和测试“十三五”职业教育国家规划教材任务一组装机器人3.1组装机器人1、L型2x2连接件6个；2、2x10板件2个；3、2x11板件2个；4、开槽杆件5个；5、钢珠1个；6、万向轮2个；7、不锈钢·螺钉2个；8、不锈钢六角螺母2个；9、垫圈筒2个10、铆钉18个；11、十字沉头M3x10螺钉(黑色尼龙)2个；需要的零件3.1组装机器人12、十字沉头M3x6螺钉(黑色尼龙)38个；13、车轮固定螺钉2个；14、M3六角螺母（透明）24个；15、单通M3x10+6六角螺柱(黑色尼龙)2个；16、单通M3x12+6六角螺柱(黑色尼龙)2个；17、单通M3x15+6六角螺柱(黑色尼龙)10个；18、双通M3x30六角螺柱(黑色尼龙)4个；需要的零件3.1组装机器人19、双通M3x35六角螺柱(黑色尼龙)2个；20、电池盒1个；21、拓展盖板1个；22、车轮2个；

23、BasicDuino微控制器1个；24、QTI传感器(绿色)4个；25、面包板1个；26、伺服舵机2个；27、扎带1条；28、杜邦线4条；29、椭圆形金色QC标贴1个。需要的零件3.1组装机器人1、螺丝刀1把；2、尖嘴钳1把。需要的工具3.1组装机器人第一步：把铆钉安装在机器人板件上，如图3.2所示；第二步：安装开槽杆件，如图3.3所示；第三步：安装螺柱，如图3.4所示；第四步：安装服舵机，如图3.5所示；组装步骤3.1组装机器人第五步：安装伺服电池盒，如图3.6所示；第六步：安装车轮和万向轮，如图3.7所示；第七步：安装BasicDuino微控制器和面包板，如图3.8所示；第八步：安装QTI传感器并接线，如图3.9所示。组装步骤任务二重新测试伺服电机3.2重新测试伺服电机下面的例程用来测试连接右轮的伺服电机，程序将使右轮先顺时针旋转3s，再停止1s最后逆时针旋转3s。测试右轮1、伺服电机根本不转。（1）确定BasicDuino微控制器上的三挡电源开关拨到了“2”位，然后按下并释放复位键重新运行程序；（2）参照图2.3仔细检查同服电机的接线；(3)检查程序输入是否正确。伺服电机故障排除些常见的故障现象和维修方法3.2重新测试伺服电机2、右边的伺服电机不转，但是左边的伺服电机旋转。（1）断开电源，拔下伺服电机插头。（2）把原来连接到P12端口的何服电机连接到P13端口，把原来连接到P13端口的服电机连接到P12端口。（3）打开电源，重新运行程序RightServoTest.bs2。伺服电机故障排除些常见的故障现象和维修方法3.2重新测试伺服电机3、轮子不能完全停下来，而是缓慢地旋转。（1）如果轮子缓慢地逆时针旋转，则换一个比750小一点的数；（2）如果轮子缓慢地顺时针旋转，则换一个比750大一点的数；（3）如果在740~760中找到了一个数能让服电机完全停止，则用这个数代替程序中所有PULSEOUT12750语句中的750。伺服电机故障排除些常见的故障现象和维修方法4、轮子在顺时针旋转和逆时针旋转之间不停止。（1）拆除轮子，取下伺服电机；（2）重新执行第2讲中的任务2，完成同服电机调零。任务三开始/复位指示电路和编程01部件清单1、已经过测试的机器人。2、扬声器1个。3、连接线若干。01搭建开始/复位指示电路如图3.11所示是扬声器报警指示电路，而图3.12是其实际接线电路。按照图3.11和图3.12在机器人面包板上搭建开始/复位指示电路。3.3开始/复位指示电路和编程01对开始/复位指示电路编程下面的例程用于测试扬声器。程序采用FREOOUT指给扬声器发送精确定时的高低电平信号。013.3开始/复位指示电路和编程01程序StartResetIndicatorbs2的工作原理程序StartResetIndicator.bs2一开始显示信息“Beep!!!!”，在信息显示完后，FREQOUT指令立刻使扬声器发出3000Hz的声音并持续2S。由于程序执行得很快，以至于信息显示和扬声器发出声音好像同时发生一样。任务四用调试终端测试速度3.4用调试终端测试速度如图3.13所示的调试终端窗能帮助你加快作图过程。可以通过该窗口的传送窗格(TransmitWindowpane)给BasicDuino微控制器发送信息，通过发送信息告诉BasicDuino微控制器发送给服电机的脉宽是多少，然后测量在不同脉宽下伺服电机的运行速度。3.4用调试终端测试速度DEBUGIN指令将输入到传送窗格中的值存入一个变量中。在下面的例程中，字变量pulseWidth将被用来存储DEBUGIN指令接收到的值。现在用