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文档简介

基础机器人制作与编程(第3版)第二讲机器人的伺服电机“十三五”职业教育国家规划教材任务一将同服电机连接至BasicDuino微控制器2.1将同服电机连接至BasicDuino微控制器把三挡开关拨至“0”挡，切断BasicDuino微控制器的电源，如图2.2所示。连接何服电机和BasicDuino

微控制器，如图23所示。连接伺服电机到BasicDuino微控制器任务二伺服电机调零2.2伺服电机调零机器人套件中提供的螺丝刀是本任务需要的工具。调零工具如图2.4所示的信号是发送到与P12端连接的服电机的零点校准信号，称为零点标定信号。如果何服电机零点已经调节好，则发送这个信号给伺服电机就可以让其保持静止不动。发送零点标定信号任务三如何保持数值和计数2.3如何保持数值和计数控制一段代码执行次数的简便方法是利用FOR...NEXT循环语句，其语法如下：FORCounter=StartValueTOEndValue（STEPStepValue!）...NEXT省略号“...”表示可以在FOR和NEXT之间放一条或多条程序指令。使用这个循环语句前要确保先声明一个变量替代参数Counter。参数StartValue和EndValue可以是数值，也可以是变量。在语法描述中位于大括号（）之间的代码表示可选参数。计数并控制循环次数任务四测试伺服电机2.4测试伺服电机现在通过编程发送一系列1.3ms的脉冲给服电机细研究该脉冲是如何控制服电机的。如图2.6所示是用脉宽为1.3m的控制信号使服电机全速顺时针旋转全速的范围是50~60r/min，即约每秒转一转。你可以用下面的程序ServoP13Clockwisebs2将这些脉冲信号发送给P13端口用脉冲宽度控制伺服电机的速度和方向2.4测试伺服电机控制伺服电机旋转速度和方向的方法非常简单,还有一个简单的方法可以控制伺服电机运行的时间，那就是用FOR..NEXT循环语句。采用FOR..NEXT循环语句，它会使服电机运行几秒。例程：ControlServoRunTimes.bs2：1、输入、保存并运行程序ControlServoRunTimes.bs2。2、验证程序运行效果是否为：与P13端口连接的服电机先逆时针旋转23s，与P12端口连接的伺服电机再逆时针旋转4.6s。用FORNEXT

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