工业机器人控制和应用智慧树知到课后章节答案2023年下长春工程学院

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第一章测试

机器人被认为是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器（）。

A:对B:错

答案:对

示教再现机器人的最大缺点是只能重复单一动作，无法感知外界环境，不能向控制系统产生反馈信号（）。

A:对B:错

答案:对

我国科学家对机器人的定义是机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的只能，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高级灵活性的自动化机器（）。

A:对B:错

答案:对

机器人主要是指具备传感器、智能控制系统和驱动系统这三个要素的机械结构，具有的特点有（）。

A:通用性

B:适应性

C:拟人化

D:可编程

答案:通用性

;适应性

;拟人化

;可编程

我国科学家对机器人分为工业机器人、服务机器人和特种机器人三大类（）。

A:对B:错

答案:对

机器人的机械系统指的是机器人的本体，不是机器人赖以完成任务的执行结构（）。

A:错B:对

答案:错

机器人的控制系统的通常组成部分有（）。

A:控制软件

B:控制器

C:运动控制单元

D:传感器

答案:控制软件

;控制器

;运动控制单元

典型的工业机器人本体一般由手部（末端执行器）、腕部、臂部、腰部和底座构成，配上各种抓手与末端操作器后，可进行各种抓取动作和操作作业（）。

A:错B:对

答案:对

控制器指的是控制系统的硬件部分，它不能决定机器人性能的优劣（）。

A:对B:错

答案:错

描述工业机器人的主要技术参数基本一致，包括自由度、工作空间、定位精度与重复定位精度、最大工作速度、工作载荷等（）。

A:错B:对

答案:对

第二章测试

教学机器人的主体是一个六轴机械手臂。（）

A:对B:错

答案:对

舵机可以分为数字舵机和模拟舵机。（）

A:错B:对

答案:对

抓手部位的舵机，与普通关节处的舵机相同。（）

A:错B:对

答案:错

教学机器人的控制器为嵌入单片机，称作舵机控制板。（）

A:对B:错

答案:对

接线时白色信号线插在插针的信号线部分，黑色信号线插在插针的地线部分。（）

A:错B:对

答案:对

机械臂延长线如果发生脱落，连接时不需要注意颜色对应插入。（）

A:对B:错

答案:错

开发环境的搭建需要进行软件的安装和设置，以及仿真器的驱动。（）

A:错B:对

答案:对

User文件夹的作用是用来存放用户级代码包，包括main函数，各模块应用代码等。（）

A:错B:对

答案:对

使用ST-Link仿真器，不需要USB转ST-Link线。（）

A:对B:错

答案:错

上位机控制程序是为教学机器人开发的软件，它不可以运行在普通计算机上。（）

A:对B:错

答案:错

第三章测试

利用PWM输出比较模式，可以输出固定频率的方波（）。

A:对B:错

答案:对

舵机的主要组成部分为伺服电机（）。

A:对B:错

答案:对

方波信号中正脉冲的持续时间与信号周期的比值叫做占空比（）。

A:对B:错

答案:对

单片机是一种集成电路芯片，是采用超大规模集成电路技术把具有以下几种（）。

A:随机存储器

B:中央处理器CPU

C:多种I/O口和中断系统

D:只读存储器

答案:随机存储器

;中央处理器CPU

;多种I/O口和中断系统

;只读存储器

通用定时器的工作模式只有有两种，计数器模式和输出比较模式（）。

A:错B:对

答案:错

要实现舵机的控制，需要使舵机控制板输出周期为20ms的PWM信号，并通过占空比来调整舵机的角度（）。

A:对B:错

答案:对

外设指的是教学机器人单片机的外部设备，下面哪个属于外设（）。

A:各种传感器

B:存储器

C:显示屏

D:运动控制单元

答案:存储器

;显示屏

;运动控制单元

代码优化是指对代码进行功能、代码量、稳定性等方面的优化改进的过程（）。

A:对B:错

答案:对

USART串行接口简称串口是单片机芯片最基础的应用，也是调试程序较方便的手段（）。

A:错B:对

答案:对

数据接收函数不采用中断接收的方式，不接收从串口发送来的数据（）。

A:错B:对

答案:错

第四章测试

机器人在特定坐标系的位置指标可以明确指示机器人的位置和姿态（）。

A:对B:错

答案:对

常见机器人坐标系包括大地坐标系、基坐标系、工具坐标系、工件坐标系等（）。

A:错B:对

答案:对

平移变换的实质是求两个矢量的和，平移变换的核心就是构造出平移变换矩阵（）。

A:对B:错

答案:对

通常，当两个连杆之间的相对运动是在两个平面间进行的，我们称其为低副关节。常用的低副关节包括（）。

A:关节副

B:转动副

C:移动副

D:圆柱副

答案:转动副

;移动副

;圆柱副

通常，我们用固定在刚体上并随刚体运动的固连坐标系来描述空间中该刚体的姿态，用固连坐标系中的矢量来描述刚体上某一指点的位置（）。

A:错B:对

答案:对

机器人的结构不能简单描述为一系列关节和刚体的组合。（）。

A:错B:对

答案:错

D-H参数不是机器人连杆坐标系的确立依据。（）。

A:错B:对

答案:错

大多数机器人的结构设计中都只包含转动关节不包含移动关节。（）。

A:错B:对

答案:错

用连杆长度、连杆转角、连杆偏距和关节角来描述连杆间运动关系的方法为D-H参数（）。

A:对B:错

答案:对

可通过teach()指令查看所建立的机器人对象，并生成各关节角调节模块（）。

A:错B:对

答案:对

第五章测试

机器人轨迹分析就是机器人运动学问题分析（）。

A:对B:错

答案:对

机器人运动学正问题分析的实质就是建立机器人连杆坐标系并描述各连杆坐标系之间的关系，进而推导出机器人末端执行器相对于机器人底座的位姿变换关系（）。

A:错B:对

答案:对

运动学逆问题不是根据已知的机械臂末端执行器的位置和姿态计算机械臂各关节角度（）。

A:错B:对

答案:错

机器人运动学包含（）。

A:运动学逆问题

B:运动学正问题

C:运动学仿真

D:运动学轨迹

答案:运动学逆问题

;运动学正问题

灵巧工作空间是机器人末端执行器至少有一个方向可以到达的点的集合（）。

A:对B:错

答案:错

灵巧工作空间是可达工作空间的一个子集（）。

A:对B:错

答案:对

机器人逆运动学的求解方法包括（）。

A:证明发

B:解析法

C:迭代法

D:仿真法

答案:解析法

;迭代法

空间中位置矢量的速度可用该矢量所描述的空间内一点的线速度来表示，可通过位置矢量Q相对于坐标系{B}的微分来计算（）。

A:对B:错

答案:对

线速度描述的是空间中一点的速度，而角速度描述了空间中刚体运动情况。（）。

A:错B:对

答案:对

对于刚体来说，不能用牛顿方程来解决质心的平移运动问题。（）。

A:对B:错

答案:错

第六章测试

机器人的控制系统有三种基本操作状态，监控状态、编辑状态和执行状态。（）

A:对B:错

答案:对

离线编程的过程与机器人发生关系，机器人不可以照常工作。（）

A:对B:错

答案:错

RobotWorks是来自以色列的机器人离线编程仿真软件,与RobotMaster类似，是基于Solidworks做的二次开发。（）

A:对B:错

答案:对

机器人的语言分为动作级，对象级和任务级三种类别。（）

A:错B:对

答案:对

【仿真】选项卡：包含搭建工作站、创建系统、编程路径和摆放物体所需的控件等项目。（）

A:错B:对

答案:对

有返回值程序也称为功能程序，必须用于表达式中。（）

A:错B:对

答案:对

数字型num对象不可用于表示一个整数值或小数值。（）

A:对B:错

答案:错

逻辑表达式用于求逻辑值，即表达式的运算值为bool型。（）

A:对B:错

答案:对

标签语句是用表达式的值来更改变量、永久数据对象或参数等赋值目标的当前值。（）

A:对B:错

答案:错

指令MoveJ是圆弧运动指令。（）

A:错B:对

答案:错

第七章测试

直接拖动指的是用户通过鼠标，在机器人工作站直接拖动机器人到达指定位置的方式。（）

A:错B:对

答案:对

X、Y和Z三个字母的箭头分别代表了X轴、Y轴和Z轴三个方向的运动。拖动时，拖动不同字母标注的箭头，即可使机器人沿不同的轴进行运动。（）

A:对B:错

答案:对

工具坐标系是一种机器人数据，它的建立等同于其他程序数据的建立方式。（）

A:对B:错

答案:错

程序的编辑指的是编写程序代码，通常有两种方式：在示教器中编写、在Rapid中编写。（）

A:错B:对

答案:对

如果机器人运行模式设置为程序连续运行，则这两个例行程序会交替循环执行。（）

A:对B:错

答案:对

代码编写成功后，单击【应用】进行保存，并将代码同步到工作站。此时，打开示教器的【程序编辑器】即可看到完整的代码。（）

A:错B:对

答案:对

在工业机器人的应用中，IO通讯是常用的通讯方式。所谓的IO