工业机器人集成系统数字化设计与仿真（微课版）课件 3.5 创建操作

3.5.1创建对象流操作(传输线仿真）3.5.1创建对象流操作（传输线仿真）“操作”的常用工具选项有创建操作、添加位置、编辑路径等。单击“新建操作”，展开下拉列表，包括“新建复合操作”“新建非仿真操作”“新建对象流操作”“新建设备操作”等工具按钮。通过新建对象流操作，可以创建沿路径移动对象的仿真。图3-194“新建操作”下拉列表（部分）3.5.1创建对象流操作（传输线仿真）单击“操作”→“新建操作”→“新建对象流操作”，弹出“新建对象流操作”对话框，如图3-195所示。下面结合具体实例来说明对象流操作的创建方法和过程。图3-195“新建对象流操作”对话框3.5.1创建对象流操作（传输线仿真）【例3-8】采用PS软件的创建对象流操作对传输线进行运动仿真。操作步骤如下。3.5.1创建对象流操作（传输线仿真）（1）在打开PS软件，依次单击“文件”→“断开研究”→“以标准模式打开”，弹出“打开”对话框，选择例3-2的传输线文件“Conveyer.psz”,单击“打开”按钮，完成已有研究的打开。图3-196“创建方体”对话框（2）在对象树中单击选中“零件”文件夹，单击“建模”→“组件”→“新建零件”，弹出“新建零件”对话框，单击“PartPrototype”,单击“确定”。选择“PartPrototype”为建模范围，单击“建模”→“实体”→“创建方体”，弹出“创建方体”对话框，如图3-196所示，“长度”“宽度”“高度”均输入“40”，定位于“fr4”，单击“确定”，完成方体创建。3.5.1创建对象流操作（传输线仿真）（3）单击“操作”→“新建操作”→“新建对象流操作”，弹出“新建对象流操作”对话框，如图3-197所示。可修改“名称”，也可保持默认，“对象”为“PartPrototype”，“范围”为“操作根目录”，“起点”为“当前位置”（即“fr4”坐标系），“终点”为“fr2”坐标系，“抓握中心”为“fr4”坐标系，“持续时间”为“5”，单击“确定”，完成新建对象流操作。注意：在创建对象流操作的时候，一般抓握坐标系应与起点坐标系相同。图3-197“创建对象流操作”对话框3.5.1创建对象流操作（传输线仿真）（4）完成创建对象流操作后，操作树如图3-198所示，单击“PartPrototype_Op”将其选中，单击“操作”→“设置当前操作”，将新建的对象流操作设置为当前操作。图3-198对象流操作树3.5.1创建对象流操作（传输线仿真）（5）完成设置当前操作后，如图3-199所示，在“序列编辑器”中单击“正向播放仿真”按钮，观察仿真运行。单击“将仿真跳转到起点”按钮，恢复仿真运行前的状态。图3-199仿真序列编辑器谢谢3.5.2创建设备操作(握爪设备操作）LOGO3.5.2创建设备操作（握爪设备操作）设备操作可以将设备从一个姿态移动到一个姿态，并以动画形式呈现出来。在创建设备操作前，首先需要创建设备姿态。下面结合具体实例来说明设备操作的创建方法和过程。【例3-9】采用PS软件的创建设备操作对平口手爪工具进行运动仿真。操作步骤如下。3.5.2创建设备操作（握爪设备操作）【例3-9】采用PS软件的创建设备操作对平口手爪工具进行运动仿真。操作步骤如下。（1）打开PS软件，依次单击“文件”→“断开研究”→“以标准模式打开”，弹出“打开”对话框，选择例3-5的平口手爪工具文件“Gripper-平口手抓工具.psz”,单击“打开”，打开已有研究。3.5.2创建设备操作（握爪设备操作）（2）在对象树中单击选中“Gripper”，单击“操作”→“新建操作”→“新建设备操作”，弹出“新建设备操作”对话框，如图3-200所示。可修改“名称”，也可保持默认，“设备”为“Gripper”，“范围”为“操作根目录”，在“从姿态”选择“CLOSE”，在“到姿态”选择“OPEN”，“持续时间”输入5，单击“确定”，完成1个设备操作的创建。此时，操作树如图3-201所示。图3-200“新建设备操作”对话框图3-201“操作树”查看器3.5.2创建设备操作（握爪设备操作）（3）如图3-202，在“序列编辑器”查看器中，单击播放，可以看到平口手爪工具从“CLOSE姿态”到“OPEN姿态”的动作过程。图3-202设备操作序列编辑器谢谢LOGO3.5.3创建复合操作(握爪复合操作)3.5.3创建复合操作（握爪复合操作）“复合操作”即操作合集，可以由相同类型的多个操作或多种不同的操作类型组成，例如对象流操作、设备操作、拾放操作、焊接操作等。下面继续以例3-9来说明复合操作的创建方法和过程。3.5.3创建复合操作（握爪复合操作）下面继续以例3-9来说明复合操作的创建方法和过程。（1）单击“操作”→“新建操作”→“新建复合操作”，弹出“新建复合操作”对话框，如图3-203所示，可根据需要修改名字及范围。（2）在操作树中，单击“Gripper_Op”，按住鼠标左键将其移动到“CompOp”，如图3-204所示。图3-203“新建复合操作”对话框图3-204“操作树”查看器3.5.3创建复合操作（握爪复合操作）（3）新建1个设备操作,如图3-205（a）所示，握爪“Gripper”从姿态“OPEN”到姿态“CLOSE”，“范围”为“CompOp”（通过单击操作树中的“CompOp”），持续时间为5秒，名称为“Gripper_Op1”，单击“确定”，操作树如图3-205（b）所示。（a）“新建设备操作”对话框

（b）操作树

图3-205新建设备操作3.5.3创建复合操作（握爪复合操作）（4）在操作树中，单击选中“CompOp”，单击右键，在弹出的菜单中左键单击“设置当前操作”，将复合操作“CompOp”作为当前操作。（5）在“序列编辑器”中