机器人常见调试问题及解决方案-YY培训资料资料文档

机器人常见调试问题及解决方案讲师：原泽涛机器人服务部班组大讲堂机器人常见调试问题及解决方案——YY培训资料资料文档全文共13页，当前为第1页。简介本次培训主要是按照调试流程将机器人现场调试常见问题进行了汇总并提供解决方案参考。01.第一阶段02.第二阶段03.试运行目录04.结语机器人常见调试问题及解决方案——YY培训资料资料文档全文共13页，当前为第2页。01第一阶段调试第一阶段主要包含联系进站，建立设备模型，制作验收记录及验收报告，定点分配关联预置位，后台系统安装、微气象、网桥设备接线、绘制电子地图等内容。PARTONE机器人常见调试问题及解决方案——YY培训资料资料文档全文共13页，当前为第3页。第一阶段1.联系进站：

进站前务必提前联系站内相关负责人员，明确近期是否有检修、施工等影响调试的因素。确定工作负责人的资质问题及工作票的开票方式。商定好进站时间后方可准备进站，避免出现到站之后由于检修施工、资质等问题无法工作的情况。2.设备命名：

建立设备模型时需跟站上沟通按照站内习惯命名或根据设备铭牌严格按照铭牌上的设备名称命名设备。禁止按照个人习惯随意命名。3.

验收记录：在制作验收记录时若完全按照部门发布的宏的方式制作，可能由于设备名称原因导致目录分类混乱，同一设备的不同部位分部在不同设备类型下（尤其是GIS站）。因此在验收记录完成后一定要认真检查设备的目录及分类是否正确。01机器人工程服务部机器人常见调试问题及解决方案——YY培训资料资料文档全文共13页，当前为第4页。第一阶段4.建模型过程中发生数据库报错，无法正常打开模型：建模型复制粘贴设备时容易出现偶发性数据库报错的情况，发生这个问题后数据库无法正常打开模型，这是由复制粘贴设备过程中在数据库里添加了全名错误的设备，可以通过Navicat工具打开进入数据库powerdevice表，查看最后建立的设备，找到全名错误的设备并删除该行即可5.使用Navicat工具三相关联设备后，模型里的设备三相已关联，但三相对比报警配置未启用:在设备模型配置中，点开三相关联设备中的任意一项设备，点击三相关联，按回车确定即可正常启用三相对比报警功能。6.两人连接同一数据库关联预置位时，不开数据库的电脑无法连接数据库：确保两台电脑防火墙关闭并在同一局域网中可互相ping通，不开数据库的电脑通过机器人系统配置工具将数据库地址改为另一台电脑的ip地址。开数据库的电脑将数据库密码更改为LNINT-robot2016并重启数据库。01机器人工程服务部机器人常见调试问题及解决方案——YY培训资料资料文档全文共13页，当前为第5页。02第二阶段调试第二阶段主要包含机器人系统配置，网桥测试、更新停靠点坐标，配置预置位，采集及标定模板、站内培训等内容。PARTTWO机器人常见调试问题及解决方案——YY培训资料资料文档全文共13页，当前为第6页。第二阶段1.升级下位机后提示系统版本不一致，ftp下发失败或无法正常上报板卡信息：

升级之后配置的信息无法正常下发进下位机，检查模型配置，确保机器人类型为激光机器人，导航模式为激光导航，云台、读卡器、驱动板、电源板的通讯端口分别为0、4、2、1，模型当中的下位机密码已更改为LNINT-robot2016。检查下位机sys.xml文件，navmode=3代表激光导航，若对应信息不正确可手动更改sys.xml文件或删除文件重启服务端重新下发。2.LER3000C机器人云台不可控制：

检查模型配置中云台厂家和云台协议均已选择Bewator，云台启用角度改为是，云台通讯端口改为0，云台接口方式改为RS232串口单独控制。检查sys.xml文件中配置与模型对应。3.

网络通讯不佳：将机器人网桥版本固件刷为5.5.6，选择测试频段，添加2.3G及2.5G通讯频段，测试选择通讯较好的频率，常见通讯较好的频率为2357。02机器人工程服务部机器人常见调试问题及解决方案——YY培训资料资料文档全文共13页，当前为第7页。第二阶段4.更新停靠点时手机无法搜索到无线网络或无法连接网络：将机器人网桥改为ap，带宽改为20M，频率选择24XX，将网桥的airmax功能关闭。把手机的ip地址设置为静态ip，输入与网桥同一频段的ip地址确保手机与网桥处于同一局域网。5.手机更新完停靠点后无法上传：

确保机器人与网桥之间通讯正常，将主机防火墙关闭，在系统配置工具中将webservice功能启用，服务对象改为移动终端，端口号改为8070并打开服务端。注：传输完成检查后及时清除手机记录，避免后期上传时覆盖了已更改的数据。6.

红外视频界面有绿色的网格线：

通过网页模式进入NVR系统配置，将移动侦测功能关闭。7.无法正常生成合法路径地图：在系统配置工具中将webservice功能启用，服务对象改为移动终端，端口号改为8070并打开服务端。02机器人工程服务部机器人常见调试问题及解决方案——YY培训资料资料文档全文共13页，当前为第8页。03试运行试运行阶段工作主要包含巡检数据的检查，特训、定制任务的测试等工作内容。PARTTHREE机器人常见调试问题及解决方案——YY培训资料资料文档全文共13页，当前为第9页。试运行1.红外数据偏移，但机器人停在停靠点上调用数据居中：

由于机器人巡检过程中机器人在该点的车体角度与更新停靠点坐标时不完全一致，所以机器人巡检时会进行云台补偿，导致红外数据偏移。机器人在执行巡检任务时将机器人停在该点重新更新该点激光坐标即可。2.特训时机器人路过任务中不运行的道路时机器人

停车不再前行：

合法路径限制了机器人的运行，将合法路径地图用画图工具打开手动绘制任务中不运行但地图中实际存在的道路或手动建立临时任务添加这些道路重新生成合法路径地图，更改完成后替换即可。03机器人工程服务部机器人常见调试问题及解决方案——YY培训资料资料文档全文共13页，当前为第10页。试运行3.添加定制任务后台界面不显示设备树：

在机器人的模型配置中将机器人与地图相互关联，将设备树的一级目录与电子地图相互关联。4.启动自动特训提示机器人找不到所在道路：

检查电子地图道路名称信息，根据模型配置中停靠点预置位配置的道路号进行检查，模型中所有的道路名称即为电子地图中手动添加的道路号，但道路名称并不对应，检查模型中道路名称为0的位置，查看其前后道路名称，对应起始端点和终止端点从电子地图内找这几条道路，按照顺序即可排查出电子地图中命名错误的道路序号。03机器人工程服务部机器人常见调试问题及解决方案——YY培训资料资料文档全文共13页，当前为第11页。结语

最后分享一下我调试了接近4年机器人的一些心得。调试工作不难，更倾向于一个积累经验的过程，调试过程中我们要做到认真但不较真，遇见问题时冷静分析，学会有逻辑的推理。调试工作并不是机械化的流程工作，我们每设置一项参数，做一个操作时要多想为什么，从事情的原理出