内工大 第一章 概述(一)

第一章绪论

国际标准化组织(ISO)的定义：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。”机器人的定义？？

至今没有公认的定义，机器人处于一种开放、扩散、深入发展状态工业机器人：应用于工业生产，主要应用于制造业，如弧焊机器人、喷漆机器人、装配机器人等。机器人分类服务机器人：一种自主或半自主工作，为人们提供各类服务的机器人，如医疗机器人、家用机器人等。极限作业机器人：用于核环境、危险恶劣环境、太空、海洋、地下探险和探索，以及军用机器人。特种机器人：国内外机器人技术发展现状我国机器人技术的发展应用70年代后期开始研制“七五”“863”特种机器人及智能机器人水下（1000米，6000米无缆）排险爬壁管道防核化侦查核工业用遥控移动自动导引小车（AGV）步行机（双足，四足，六足）地面军用智能车辆其它（灵巧手，智能手爪，七自由度机器人等）100公斤点焊机器人120公斤点焊机器人一汽和二汽点焊线直角坐标装配机器人平面关节装配机器人AGV小车注塑机器人机器人化装载机及摊铺机大型喷浆机器人隧道凿岩机器人6000米无缆自治水下机器人仿人手臂多指灵巧手面向生物医学工程的微操作机器人利用光镊将48个2um聚苯乙烯小球组合成“863”字样小白鼠受精卵基因注射实验消防排爆壁面清洗擦玻璃农、林业机器人采摘机器人管道机器人缆索检测机器人雕刻、导购机器人

2000年6月19日，北京阜外医院首次用一个机器人手臂为一位心脏病人进行手术。图为医生正在使用机器人手臂进行手术。

微小管道机器人20毫米

国外机器人技术发展现状制造业用—工业机器人汽车、摩托车、家电设备、微电子器件、机械、飞机、舰船等制造业应用第一代第二代第三代大量属不可缺少的配角：搬运、喷漆、焊接、装配、码垛......部分发挥加工主角的角色：

1.以机器人为核心的可重组的加工装配系统—敏捷制造

2.以机器人为加工主体的机器人作业系统ŽX-Y-Z直角坐标机器人Ž新一代机器人化机床（虚轴机床）

CRS公司研制的工业机器人工业机器人19秒19秒非制造业用（非结构化环境）—特种机器人核电站海洋空间采掘建筑战地运载农林牧医疗护理生活服务娱乐福利其他多种多样、五花八门、千奇百怪，应用前景诱人，智能宠物智能化程度高，人机交互、遥操作控制、局部自主机器人战车进行攻防演习日本远程遥操作探雷机器人英国遥操作爆破物处理机器人救护机器人机器人足球移动机器人医用机器人法国远程医疗机器人手术Tokyo大学主从式控制系统导盲犬太阳能割草机器人机器人的发展方向

机器人总体上向着智能化方向发展。下面是部分具体的发展方向：拟人化：不仅外观像人，能力与智能也像人多功能化：为人类提高多种高质量的服务灵巧化：精度提高，灵活性、适应性加强普及化：各种机器人玩具大型化与小型化

机器人系统的基本结构关节式机械系统变速机构执行装置内传感器机器人模型环境模型工作任务控制器(计算机)控制算法环境外传感器任务内传感信息交互作用外传感信息计算机语言任务控制器执行机构环境内传感信息外传感信息Intelligenceandhuman-machineinterfaceLinuxPMACServoControllerMotion