(4.3.4)-3-4用速度瞬心法作机构的速度分析

本章主要内容：3-1同一构件上两点间速度矢量方程图解法3-2同一构件上两点间加速度矢量方程图解法3-3两构件重合点间速度与加速度矢量方程图解法3-4用速度瞬心法作机构的速度分析3-5综合运用瞬心法和矢量方程图解法分析第3章平面机构的运动分析大多数情况下，对机构仅需进行速度分析。对于某些简单的机构，使用瞬心法进行速度分析十分简单和直观。为什么要学习瞬心法？3-4用速度瞬心法作机构的速度分析本节内容1、瞬心的概念2、构成运动副两构件的瞬心位置3、三心定理及证明4、利用三心定理确定机构的瞬心5、利用瞬心多边形法确定机构的瞬心6、利用瞬心法作机构的速度分析3-4用速度瞬心法作机构的速度分析理论力学中瞬心的定义：作平面运动的刚体，在任意时刻，都存在一个速度为零的点，称为此时刚体的速度瞬心。刚体的瞬时运动，可以看作是绕其速度瞬心的转动。瞬心的位置：在刚体的任意两点上，作速度的垂线，则两条垂线的交点即为此时的速度瞬心。1、瞬心的概念3-4用速度瞬心法作机构的速度分析机械原理中瞬心的定义：作平面运动的两个构件，在任意时刻，都存在一个等速重合点，称为此时两构件的速度瞬心，用Pij表示。瞬心的位置：在任意两点上，作两构件相对速度的垂线，则两条垂线的交点即为此时的速度瞬心。瞬心的数量：机构中有N个构件，任意两构件都存在一个瞬心，则该机构中所有瞬心的数目有：1、瞬心的概念K=N·(N

－1)/23-4用速度瞬心法作机构的速度分析机械原理中瞬心的定义：作平面运动的两个构件，在任意时刻，都存在一个等速重合点，称为此时两构件的速度瞬心，用Pij表示。若瞬心的速度不为零，称为相对瞬心。若瞬心的速度为零，称为绝对瞬心。理论力学中的瞬心概念<=>机械原理中的绝对瞬心1、瞬心的概念3-4用速度瞬心法作机构的速度分析转动副2、构成运动副两构件的瞬心位置移动副瞬心位置在转动副中心处瞬心位置在垂直于导路的无穷远处3-4用速度瞬心法作机构的速度分析平面高副（纯滚动）2、构成运动副两构件的瞬心位置瞬心位置在高副的接触点处平面高副（滚动兼滑动）瞬心位置在接触点的公法线上3-4用速度瞬心法作机构的速度分析3、三心定理及证明利用三心定理确定不接触构件之间的瞬心。三心定理：作平面运动的三个构件，其三个瞬心一定位于同一条直线上。如何证明？3-4用速度瞬心法作机构的速度分析3、三心定理及证明123P12P13P23?vP23vP233-4用速度瞬心法作机构的速度分析4、利用三心定理确定机构瞬心的位置求铰链四杆机构中的所有瞬心。P12P23P34P14P13P24√√√√√√3-4用速度瞬心法作机构的速度分析5、利用瞬心多边形法确定机构的瞬心3-4用速度瞬心法作机构的速度分析

瞬心法在机构运动分析中用来求解速度是很方便的，但若机构中的构件较多时，对那些不直接成副的两个构件的瞬心，寻找起来就比较麻烦，用瞬心多边形法就可很容易地解决这个问题。123465求下面机构中的瞬心P461234563-4用速度瞬心法作机构的速度分析123465123456求下面机构中的瞬心P46P14P45P56P16

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P123-4用速度瞬心法作机构的速度分析123465123456求下面机构中的瞬心P46P14P45P56