工业机器人应用编程职业技能等级理论知识考核题库（单选题1）

工业机器人应用编程职业技能等级理论知识考核题库（单选

题1）

1.华数机器人最多有（）种操作模式。［单选题］

A.1

B.2

C.3

D.4（正确答案）

2.华数机器人在（）进行操作模式的切换。［单选题］

A.控制柜

B.示教器（正确答案）

C.本体

D.控制柜或示教器

3.正常联动生产时，华数机器人示教器上模式应该打到（）位置上。［单选题］

A.自动模式

B.T1模式

C.T2模式

D.外部模式（正确答案）

4.华数机器人在（）模式下，使能器无效。［单选题］

A.自动模式（正确答案）

B.T1模式

C.T2模式

D.以上都是

5.华数机器人的操作模式有（）。［单选题］

A.自动模式

B.T1模式

C.T2模式

D.以上都是（正确答案）

6.T2模式应仅用于所有人员都处于安全保护空间之外时，而且操作人员0,熟知

潜在的危险。［单选题］

A.经过特殊训练（正确答案）

B.没经过特殊训练

C.不熟练操作

D.熟悉操作

7.示教器提供左侧（）个辅助按键，用于用户自定义按键操作，可配置按键按下

后输出的指令。［单选题］

A.2

B.3

C.4（正确答案）

D.5

8.华数机器人的运行模式有四种，其中属于手动高速模式的是（）。［单选题］

A.自动模式

B.外部模式

C.T1模式

D.T2模式（正确答案）

9.当我们想要切换机器人运行模式时，我们可以通过（）进行设置。［单选题］

A.辅助按钮

B.主菜单按键

C.钥匙开关（正确答案）

D.急停按键

10.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，机器人动作

速度超过示教最高速度时，以（）。［单选题］

A.程序给定的速度运行

B.示教最高速度来限制运行（正确答案）

C.示教最低速度来运行

D.示教中等速度来运行

11.为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为

（）o［单选题］

A.50mm/s

B.250mni/s（正确答案）

C.800mm/s

D.1600mm/s

12.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时（）。［单选

题］

A.速度为零，加速度为零（正确答案）

B.速度为零，加速度恒定

C.速度恒定，加速度为零

D.速度恒定，加速度恒定

13.机器人的（）是指单关节速度。［单选题］

A.工作速度

B.最大运动速度

C.运动速度（正确答案）

D.最小运动速度

14.工业机器人单轴额定速度测试方法，是在额定负载下，使被测（）进入稳定

工作状态。［单选题］

A.关节（正确答案）

B.范围

C.方向

D.手臂

15.华数机器人的编程语句LPlVEL=30；编程语句中30的单位是（）。［单

选题］

A.mm/s（正确答案）

B.cm/s

C.m/s

D.°/s

16.以下哪点不是示教盒示教的缺点：（）。［单选题］

A难以获得高控制精度

B难以获得高速度（正确答案）

C难以与其他设备同步

D不易与传感器信息相配合

17.华数机器人网络连接状态不包括（）。［单选题］

A红色

B黄色

C绿色

D蓝色（正确答案）

18.增量是手动运行模式，可以使机器人移动所定义的距离应用范围不包括

（）。［单选题］

A.以同等距离进行点的定位

B.从一个位置移出所定义的距离

C.使用测量表调整

D.持续的（正确答案）

19.华数机器人报警语言界面在（）菜单中。［单选题］

A.系统（正确答案）

B.投入运行

C.帮助

D.配置

20.华数机器人报警语言在系统的（）中进行设置。［单选题］

A.报警语言（正确答案）

B.关闭系统

C.清理系统

D.系统升级

21.华数机器人用户登录在（）菜单中设置。［单选题］

A.系统

B.投入运行

C.帮助

D.配置（正确答案）

22.华数机器人需要用户权限的是（）o［单选题］

A.校准（正确答案）

B.工具坐标系标定

C.工件坐标系标定

D.限位修改

23.机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（）主程

序。［单选题］

A3个

B5个

C1个（正确答案）

D无限制

24.华数机器人权限管理不包括（）。［单选题］

ANormal用户

BSuper用户

CDebug用户

I）Admin用户（正确答案）

25.使用示教器按下使能按钮，点击进入开启状态，可以在（）中确认。［单选

题］

A、状态栏（正确答案）

B、事件栏

C、数据栏

D、任务栏

26.可以在（）查看机器人发生的报警信息。［单选题］

A、事件日志（正确答案）

B、系统信息

C、控制面板

D、FlexPendant资源管理器

27.作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。［单选题］

A.手爪

B.固定

C.运动

D.工具（正确答案）

28.华数机器人有四种坐标系可供选择，分别是世界坐标系、基坐标系、工具坐标

系及（）。［单选题］

A.工件坐标系

B.圆柱坐标

C.极坐标

D.关节坐标（正确答案）

29.（）位于机器人基座。它是最便于机器人从一个位置移动到另一个位置的坐标

系。［单选题］

A.基坐标系（正确答案）

B.世界坐标系

C.工具坐标系

D.工件坐标系

30.（）与工件相关，通常是最适于对机器人进行编程的坐标系。［单选题］

A.基坐标系

B.世界坐标系

C.工具坐标系

D.工件坐标系（正确答案）

31.（）定义机器人到达预设目标时所使用工具的位置。［单选题］

A.基坐标系

B.世界坐标系

C.工具坐标系（正确答案）

D.工件坐标系

32.（）是用来描述当前机器人第六轴末端工具位姿特性的坐标系。［单选题］

A.极坐标

B.关节坐标

C.工具坐标系（正确答案）

D.工件坐标系

33.一个工作站中只有一个（）。［单选题］

A.基坐标系

B.世界坐标系（正确答案）

C.工具坐标系

D.工件坐标系

34.当有多台机器人或者同一台机器人安装在工作站的不同位置就会需要多次定义

（）o［单选题］

A.基坐标系（正确答案）

B.世界坐标系

C.工具坐标系

D.工件坐标系

35.在机器人第六轴末端未加载任何工具时，默认状态下的初始机器人（）坐标系

位于第六轴末端法兰的中心。［单选题］

A.工具（正确答案）

B.工件

C.手部

D.基座

36.工具坐标系是以工具中心点作为零点，机器人的轨迹参照（）。［单选题］

A.工件的中心点

B.工具中心点（正确答案）

C.基座的中心点

D.外部轴的中心点

37.为工业机器人当前所装工具建立（），将机器人的控制点转移到工具末端，方

便手动操纵和编程调试。［单选题］

A.基坐标系

B.世界坐标系

C.工具坐标系（正确答案）

D.工件坐标系

38.华数的TOOL是描述工业机器人第六轴上面（）的TCP点的数据。［单选题］

A.基坐标

B.世界坐标

C.工具坐标（正确答案）

D.工件坐标

39.（）在机器人基座有相应的零点。［单选题］

A.基坐标（正确答案）

B.世界坐标

C.工具坐标

D.工件坐标

40.两台机器人或多台机器人协作时，若有一台安装于地面，另一台或多台倒置于

地面，可以标定一个共同（）。［单选题］

A.基坐标系

B.世界坐标系

C.工具坐标系

D.工件坐标系（正确答案）

41.华数机器人系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心，垂直方向为

（）轴，符合右手法则。［单选题］

A.X轴

B.Y轴

C.Z轴（正确答案）

D.外部轴

42.按机器人结构坐标系统特点可将机器人分为（）。①直角坐标机器人；②圆

柱坐标机器人；③球面坐标机器人；④关节坐标机器人［单选题］

A.①②

B.①②③

C.①②④

D.①②③④（正确答案）

43.下列哪项是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力

（）0［单选题］

A.承载能力（正确答案）

B.运动范围

C.到达距离

D.重复定位精度

44.控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置的操

作，下面（）不可以实现控制点不变动作。［单选题］

A.关节坐标系（正确答案）

B.直角坐标系

C.工具坐标系

D.用户坐标系

45.工业机器人一般有四个坐标系，下列不属于机器人坐标系的是（）。［单选

题］

A.基坐标系

B.关节坐标系

C.工具坐标系

D.外部坐标系（正确答案）

46.出厂情况下机器人工具坐标系原点在哪儿（）。［单选题］

A.机器人底座中心

B.机器人外部某一个点

C.机器人六轴关节处

D.机器人六轴法兰盘中心（正确答案）

47.以下坐标系属于笛卡尔坐标系的有（）。①、工具坐标系②、工件坐标系

③、世界坐标系④、轴坐标系［单选题］

A①②③④

B①②③（正确答案）

C①④

D①③④

48.以下坐标系可以由用户创建的是（）。①、基坐标系②、工件坐标系③、工

具坐标系④、轴坐标系［单选题］

A①②③④

B②③（正确答案）

C①②③

D①③④

49.工程上常采用（）或者（）来寻找工具对象末端TCP的位置。［单选题］

A.四点法，六点法（正确答案）

B.四点法，五点法

C.五点法，六点法

C.三点法，四点法

50.外部夹具被更换，重新定义（）后，可以不更改程序，直接运行。［单选题］

A.TOOL_FRAME（正确答案）

B.BASE_FRAME

C.toolO

D.basecoordO

51.华数机器人有个预定义的工具坐标（），（）是默认第六轴法兰的中心点。［单

选题］

A.Default,Default（正确答案）

B.Default,tool

C.tool1,Default

D.Default,too2

52.如果工业机器人夹具在外形较大的时候，应该创建新的（）。［单选题］

A.基坐标数据

B.世界坐标数据

C.工件坐标数据

D.工具坐标数据（正确答案）

53.安装在机器人末端的（），原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的

［单选题］

A.基坐标系

B.世界坐标系

C.工具坐标系（正确答案）

D.工件坐标系

54.（）必须事先进行设定。客户可以根据工具的外形、尺寸等建立与工具相对

应的（）。［单选题］

A.基坐标，基坐标

B.工具坐标，工具坐标（正确答案）

C.工件坐标，工件坐标

D.世界坐标，世界坐标

55.工业机器人可以与多个夹具配合工作，在每个夹具上建立一个（）。［单选

题］

A.基坐标系

B.世界坐标系

C.工具坐标系（正确答案）

D.工件坐标系

56.机器人在示教操作时，末端点位信息都是基于（）进行记录和调整。［单选

题］

A.基坐标系

B.世界坐标系

C.工具坐标系（正确答案）

D.工件坐标系

57.工业机器人的工具坐标系是由（）与坐标方位组成。［单选题］

A.工具中心点（正确答案）

B.工件中心点

C.工具坐标

D.工件坐标

58.当工业机器人安装新夹具后必须重新定义（），否则会影响机器人的稳定运

行。［单选题］

A.基坐标系

B.世界坐标系

C.工具坐标系（正确答案）

D.工件坐标系

59.TCP表示工业机器人手腕上工具的（），用来反映工具的坐标值。［单选题］

A.中心点（正确答案）

B.附加点

C.上方点

D.碰撞点

60.工具坐标系将（）设为零点，由此定义工具的位置和方向。［单选题］

A.工件中心点

B.工具中心点（正确答案）

C.工具坐标

D.工件坐标

61.更改工业机器人工具及（）后，工业机器人的移动将随之更改，以便新的TCP

到达目标。［单选题］

A.基坐标系

B.世界坐标系

C.工具坐标系（正确答案）

D.工件坐标系

62.华数机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为（）。

［单选题］

A.Default（正确答案）

B.tool2

C.T00L_FRAME

D.BASE_FRAME

63.工具坐标标定最少采用（）个点标定，即可自动生成工具坐标系的参数。［单

选题］

A.3

B.4（正确答案）

C.5

D.6

64.4点法进行工具坐标系标定时采用4种不同的工具姿态，使机器人工具上的位

置点尽可能与（）刚好接触。［单选题］

A.选定的固定点（正确答案）

B.选定的中心点

C.选定的附加点

D.选定的上方点

65.华数机器人六点法标定工具坐标系时，机器人必须以不同的姿态使机器人的末

端处于不同位置，其中第四点以竖直方向接近于（）。［单选题］

A.选定的固定点（正确答案）

B.选定的中心点

C.选定的附加点

D.选定的上方点

66.创建工件坐标系时可以使用（）方法进行工件坐标系标定。［单选题］

A四点和六点

B三点（正确答案）

C五点

D九点

67.在工件所在的平面上只需要定义（）个点，就可以建立工件坐标系。［单选

题］

A、2

B、3（正确答案）

C、4

D、5

68.当重新定位工作站中的工件时，修改（），所有的路径随之跟新。［单选题］

A.基坐标

B.世界坐标

C.工具坐标

D.工件坐标（正确答案）

69.建立工件坐标系，可以选择（）进行工件标定。［单选题］

A.3点法（正确答案）

B.4点法

C.5点法

D.6点法

70.设置（），允许操作以外部轴或传送导轨移动的工件，整个工件可连同其路

径一起移动。［单选题］

A.基坐标

B.工件坐标（正确答案）

C.工具坐标

D.世界坐标

71.工件坐标可以设置（）。［单选题］

A.1个

B.2个

C.3个

D.多个（正确答案）

72.工件坐标系定义在（）上，在工业机器人动作允许范围内的任意位置，设定

任意角度的X、Y、Z轴。［单选题］

A.末端执行器

B.工具中心点

C.工件（正确答案）

D.工业机器人关节

73.工件坐标系原点位于（）上，坐标系的方向根据客户需要任意定义。［单选

题］

A.末端执行器

B.工具中心点

C.工件（正确答案）

D.工业机器人关节

74.工件坐标标定方法一般通过示教（）实现。［单选题］

A.3个点（正确答案）

B.4个点

C.5个点

D.6个点

75.工件坐标标定通过三点法实现，第一个示教点是工件坐标系的（），第二个

示教点在X轴上，第三个示教点在Y轴的正方向区域内，Z轴由右手手法则确定。

［单选题］

A.终点

B.原点（正确答案）

C.参考点

D.任意点

76.在工件坐标系中，以（）的*、Y、Z轴为基准进行回转。［单选题］

A.基坐标

B.工件坐标（正确答案）

C.工具坐标

D.世界坐标

77.工件数据列表中默认的工件坐标Default,是以工业机器人本体（）为基准

建立的。［单选题］

A.基坐标（正确答案）

B.工件坐标

C.工具坐标

D.世界坐标

78.工件应该始终保持（）状态，以便用于程序中的所有模块。［单选题］

A.全局（正确答案）

B.局部

C.部分

D.局限

79.选定XI、X2、Y1三点，设定工件坐标，其中XI为起始点，XI与X2、XI与Y1

之间距离（），精度越高。［单选题］

A.越小

B.越大（正确答案）

C.平均

D.相等

80.工件坐标声明属性设置，使用声明来改变（）在程序中使用方法。［单选题］

A.工件变量（正确答案）

B.工具变量

C.数据变量

D.整型变量

81.建立（）采用的是坐标系偏移转换的原理。［单选题］

A.基坐标系

B.工件坐标系（正确答案）

C.工具坐标系

D.世界坐标系

82.工件坐标系（）定义在工件的基准点上，表示工件相对于机器人的位置。

［单选题］

A线•占

B.原点（正确答案）

C.参考点

D.任意点

83.示教点位置是基于所选的（）存储的，如果需要把很多点做整体平移时，只

要变更（）的值即可。［单选题］

A.基坐标，工件坐标

B.基坐标，工具坐标

C.工件坐标，工件坐标（正确答案）

D.世界坐标，工具坐标

84.作业路径通常用工具坐标系相对于（）坐标系的运动来描述。［单选题］

A手爪

B固定

C运动

D工件（正确答案）

85.创建工具坐标系时可以使用（）方法进行工具坐标系标定。［单选题］

A四点和六点（正确答案）

B三点

C五点

D九点

86.采用三点法进行工件坐标系标定时，不需要记录（）坐标。［单选题］

A.原点

B.X轴方向

C.Y轴方向

D.Z轴方向（正确答案）

87.操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束。

［单选题］

A.X轴

B.Y轴

C.Z轴（正确答案）

D.R轴

88.对于HSR-JR608工业机器人，当所使用的工具相对于默认工具0的坐标方向

和TCP（工具中心点）都发生变化时，需要采用的工具坐标系标定方法是（）。

［单选题］

A.三点法

B.四点法

C.六点法（正确答案）

D.以上都可以

89.采用三点法进行工件坐标系标定时，需要记录（）坐标。①.原点②.X轴

方向③.Y轴方向④.Z轴方向［单选题］

A①②③④

B①②④

C①②③（正确答案）

D①③④

90.在华数三型的工具坐标系数据中，A轴的含义是（）。［单选题］

A.工具Z轴的自旋角（正确答案）

B.工具X轴的与默认工具X轴的夹角

C.TCP的X轴的自旋角

D.工具X轴的与基座标的X轴夹角

91.6点法建立工具坐标系重新设定了TCP的（）方向。［单选题］

A.X、Y、Z（正确答案）

B.X和Y

C.X和Z

D.Y和Z

92.6点法建立工具坐标系，需要