用于马达控制器cmms cmmdcanopen连接模块其他参考festo

商CANopen®和CiA®4FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH修订记FestoAG&Co.用于马CMMS/CMMDCANopen接模商CANopen®和CiA®4FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH修订记FestoAG&Co.用于马CMMS/CMMDCANopen接模目综 设计用 安全提 阅读对 服 重要的用户须 目综 设计用 安全提 阅读对 服 重要的用户须 概 电缆连接和插头的针脚分 针脚分 电缆连接注意事 激活 访问方 序 SDO访 用于读取和写入的SDO序 SDO错误报 通过RS232模拟访问 PDO消 对象说 PDO参数设置的对 激活 SYNC- EMERGENCY- EMERGENCY-Message的结 对象说 启动（控制协议错误 心跳消息的组 启动消息的组 对象说 网络管理（NMT服务 节点保护(ErrorControl FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH5概 节点保护消息的组 对象说 识别码 设定参 加载和存储参数设 概 对象说 换算系数(Factor 概 概 节点保护消息的组 对象说 识别码 设定参 加载和存储参数设 概 对象说 换算系数(Factor 概 对象说 输出级参 概 对象说 电流调节器和马达匹 概 对象说 调速 概 对象说 位置控制器(PositionControl 概 对象说 目标限 对象说 数字量输入和输 概 对象说 限位开 概 对象说 位置采 概 对象说 设备信 对象说 6FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH4.12故障管 概 对象说 设备控制（Device (State 概 4.12故障管 概 对象说 设备控制（Device (State 概 马达控制器的状态图(State controlword(控制字符 读取马达控制器的状 statuswords(状态字符 运行模 运行模式的设 概 对象说 参考运行模式(Homing 概 对象说 参考运行过 回参考点的控 定位操作模式(ProfilePosition 概 对象说 功能说 插补位置模 概 对象说 功能说 转速调节运行方式(ProfileVelocity 总 对象说 扭矩调节运行方式(ProfileTorque 总 对象说 关键词索 FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH71.综设计本手册说明了如何在CANopen网络环境中使用CMMS/CMMD系列的马达控制器。CAN总线网络中，马达控制器如何通讯等。 1.综设计本手册说明了如何在CANopen网络环境中使用CMMS/CMMD系列的马达控制器。CAN总线网络中，马达控制器如何通讯等。 安全8FestoP.BE-CMMS-CO-SW-1.阅读服Festo重要的用户1.阅读服Festo重要的用户FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH9注小1.图FestoFesto文本标1. 1.图FestoFesto文本标1. 本说明书适用于表P.BE-CMMS-CO-SW-1.-表FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH控制固备1.-表FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH控制固备...22.概是一项由“CANinAutomation”（CiA）2.概是一项由“CANinAutomation”（CiA）CiA案标准201-这些标准文件对CANopen的一般要求和嵌入OSI层模型中进行了规定。CANopenCiA案标准此外还对草案标准201-207内容进行了具体化解释。CMMS/CMMD可以购买草案标准301，但非必须。CiA案标准本书重点说明如何在驱动控制器中具体实施CANopenCANinAutomation（CiA）全球总部AmWeichselgarten26D-9105809131-传真：09131-www.can-CANopen草案标准草案标准议案年2月13年7月26FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH2.电缆连接和插头的针脚分CMMS/CMMD，CAN针DSUB插头（位于控制器侧）标准CAN总线接口是12345CAN-54图2.电缆连接和插头的针脚分CMMS/CMMD，CAN针DSUB插头（位于控制器侧）标准CAN总线接口是12345CAN-54图的FestoP.BE-CMMS-CO-SW-CAN如果电缆连接不正确，则运行时，可能会在CAN1232.电缆连接注意事图2.2之间的连接（参见图2.2）。CAN电缆的两端应各有一个1202.电缆连接注意事图2.2之间的连接（参见图2.2）。CAN电缆的两端应各有一个1205Dip12可以激活终端电阻（参见图2.3）。绞线对用于连接CAN-H和CAN-L。另一对绞线共同CAN-GNDCAN---不建议在CAN总线电缆连接中使用中间连接器。如果必须使用，CAN---（RobertBoschGmbH）1991年第CAN-2对线，每对2根绞合线，直径d回路电阻<0.2(欧姆/米特性阻抗100-120(欧姆0.22FestoP.BE-CMMS-CO-SW-2.1-9-122.3DipFestoP.BE-CMMS-CO-SW-示Dip含9Dip900=12501=250kBit/s（示例10=50011=1000Dip含1Dip2.1-9-122.3DipFestoP.BE-CMMS-CO-SW-示Dip含9Dip900=12501=250kBit/s（示例10=50011=1000Dip含1Dip11011011=2345672.2基本节点比特CANopen2.2基本节点比特CANopen先复位后，才能对CANopen功能进行参数设定。CMMD-ASCANCAN轴轴12DIP开关设置。轴=轴1+1FestoP.BE-CMMS-CO-SW-序（例如：最大马达电流）。为此，每个参数（CAN）马达控制器对访问每个参数进行确认（通过SDO）；PDO）PDO（PDO序（例如：最大马达电流）。为此，每个参数（CAN）马达控制器对访问每个参数进行确认（通过SDO）；PDO）PDO（PDOPDO（PDO3.1原则上，通过ServiceDataObjectProcessDataEmergencyNetwork多个CAN节点同步FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHCANCANopen数据字节数量（这里是数据字节0识别SDO通过服务数据对象（CANCANopen数据字节数量（这里是数据字节0识别SDO通过服务数据对象（ServiceDataObject，SDO）可以访问马达控制器的对象目录。访问非常简单直观。因此建议应用程序先建立SDO并随后访问一些对象后，再转换到虽然更快但也更复杂的过程数据对象（ProcessDataObject，PDO)SDO（主机）进行响应1、241600-0-……………(231-P.BE-CMMS-CO-SW-用于读取和写SDO主索引的低字节（十六进制8识别主索引的字节（十六进制UINT8/子索引（十六进制IX0IX1IX0IX116识别UINT16/8识别用于读取和写SDO主索引的低字节（十六进制8识别主索引的字节（十六进制UINT8/子索引（十六进制IX0IX1IX0IX116识别UINT16/8识别IX0IX1IX0IX132识别UINT32/16识别32识别FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH40hIX0IX143hIX0IX1SUD0D1D240hIX0IX14BhIX0IX1SUD040hIX0IX14FhIX0IX1SU示读取对象 写入对象UINT8/ 40h61h60h2Fh01h14h02h4Fh61h60h00h60h01h14h读取对象 写入对象UINT16/ 40h41h60h2Bh40h60h00hE8h4Bh41h60h00h34h60h40h60h读取对象 写入对象UINT32/ 40h93h60h23h93h60h01h78h56h34h43h93h60h01h78h56h34h60h93h60hSDO误报错误识别FestoP.BE-CMMS-CO-SW-…IX0IX1SU………80hIX0IX1SUF0F1F2故障代F3SDO误报错误识别FestoP.BE-CMMS-CO-SW-…IX0IX1SU………80hIX0IX1SUF0F1F2故障代F3F2F1含PDOPDOPDO小RS232拟访RS232SDO使用调试软件FestoConfigurationTool（FCT）主索引（十六进制UINT8/子索引（十六进制?=SU:UINT16/8位数据RS232拟访RS232SDO使用调试软件FestoConfigurationTool（FCT）主索引（十六进制UINT8/子索引（十六进制?=SU:UINT16/8位数据（十六进制?=SU:UINT32/16位数据（十六进制?=SU:32位数据（十六进制FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH小RS232访问仅作测试之用，不适用于实时通讯。=XXXXSU:=XXXXSU:=XXXXSU:=XXXXSU:=XXXXSU:=XXXXSU:PDO通过过程数据对象（ProcessDataObject，PDO）可以事件驱动的方式传输数据。此时PDO传输一个或多个之前已确定的参数。与SDO不一样的是，传输PDO时无需进行确认。因此，PDO激活后，所有接收器都应能够随时对收到的PDO但同时也有优点：主机计算机无需周期性地查询通过PDO传输的参数，CANPDOTransmit-PDOControllerHostPDO通过过程数据对象（ProcessDataObject，PDO）可以事件驱动的方式传输数据。此时PDO传输一个或多个之前已确定的参数。与SDO不一样的是，传输PDO时无需进行确认。因此，PDO激活后，所有接收器都应能够随时对收到的PDO但同时也有优点：主机计算机无需周期性地查询通过PDO传输的参数，CANPDOTransmit-PDOControllerHostController马达控制器有两个发送PDO和两个接收PDOPDO（映射）PDO实际位置等数据。由于PDO只包含用户数据而不包含参数类型信息，因此，马达控制器必须事先通知应传输哪些数据。下面例子中，PDO的数据字节047数据字节数量（这里是实际转速值开始（D4…实际位置值开始（D0…识别FestoP.BE-CMMS-CO-SW-示AB但如果使用对象说PDO对象说PDOPDOCOB-ID时应遵守以下顺序：读取COB-写入所读出的COB-ID 写入新的COB-ID+h 此对象说明了相应的每个PDO最多只能映射4个对象一个PDO最多允许有64位（8字节）first_mapped_object…马达控制器必须获知包含在PDO中的每个对象的相应索引、FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH索 子索 长（16位）（8位 （8位被映射对象的数量设为0first_mapped_objectfourth_mapped_object（此时与所有对象的总长度不相关）14此时所有对象的长度不得超过64Bit。transmission_typeundPDO被映射对象的数量设为0first_mapped_objectfourth_mapped_object（此时与所有对象的总长度不相关）14此时所有对象的长度不得超过64Bit。transmission_typeundPDOtransmit_mask_high若transmission_type选择为“修改”，则只才需要发送TPDO。因此TPDO可以设一个掩码：只有掩码中TPDO被设为1的位元需要进行分析，以判断是否要更改FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH值含允许条00hSYNC-发送之前（TPDO）FE循时间间隔由对象inhibit_time确定。FF修PDO1inhibit_time100μs方可修改PDO的参数设置。也可参阅章节3.3.3FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH示PDO方可修改PDO的参数设置。也可参阅章节3.3.3FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH示PDO但发送频率最大不超过每10ms。此PDO的识别码用187h。 40000181h=设置第31位（禁用 cob_id_used_by_pdo= 为了可以修改对象映射，将对象数量设为0 number_of_mapped_objects= 32索引=6041h子索引=00h长度=10h first_mapped_object=60410010h索引=6061h子索引=00h长度=08hsecond_mapped_object=60610008h索引=60FDh子索引=00h长度=20hthird_mapped_object=60FD0020h PDO中应包含3个对 number_of_mapped_objects （数字量输入）有变化时必须发送PDO transmission_type transmit_mask_high 送，需对PDO进行掩蔽，使得只有对象 transmit_mask_low h16最多只能每10ms发送一个 inhibit_time h(100100μs) PDO187h cob_id_used_by_pdo 通过删除第31位来激活 cob_id_used_by_pdo 对象名索引_子索含CMMS/CMMD系列的马达控制器共有两种发送PDO和两种接收PDO。用于设置TPDORPDOFestoP.BE-CMMS-CO-SW-DataPDO100μs10ValueDefault0DataPDOCMMS/CMMD系列的马达控制器共有两种发送PDO和两种接收PDO。用于设置TPDORPDOFestoP.BE-CMMS-CO-SW-DataPDO100μs10ValueDefault0DataPDO-Value0…8Ch,FEh,DefaultDataPDO-Value181h1FFh3031DefaultObjectNo.of3FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHDataPDOValueDefaultDataPDOValueDefaultFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHDataPDOValueDefaultDataPDOValueDefaultDataPDOValue0…DefaultObjectNo.of4PDO（cob_id_used_by_pdo_xxx31）transmit_pdo_parameter_xxxTransmit-FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHDefaultnumberofCOB-IDusedbytransmissioninhibittime(100numberofmappedPDO（cob_id_used_by_pdo_xxx31）transmit_pdo_parameter_xxxTransmit-FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHDefaultnumberofCOB-IDusedbytransmissioninhibittime(100numberofmappedfirstmappedsecondmappedthirdmappedfourthmappedDataPDOValueDefaultDataPDOValueDefault2.Transmit-1.Receive-FestoP.BE-CMMS-CO-SW-DefaultnumberofCOB-IDusedbytransmissionnumberofmappedfirstmappedsecondmappedthirdmappedfourthmappedDefaultnumberof2.Transmit-1.Receive-FestoP.BE-CMMS-CO-SW-DefaultnumberofCOB-IDusedbytransmissionnumberofmappedfirstmappedsecondmappedthirdmappedfourthmappedDefaultnumberofDefaultnumberofDefaultnumberofCOB-IDusedbytransmissioninhibittime(100numberofmappedfirstmappedsecondmappedthirdmappedfourthmapped2.Receive-PDO，number_of_mapped_objects0cob_id_used_for_pdos31马达控制器的通讯状态必须为运行状态（3.7，网络管理：NMT）为了进行PDO的参数设置，应满足下列条件：马达控制器的通讯状态必须是非运行状态-SYNC-发出同步消息。所有相连的控制器接收到此消息并用作处理PDO（参见章节3.3）数据长可以通过对象cob_id_sync读出该识别码。FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH2.Receive-PDO，number_of_mapped_objects0cob_id_used_for_pdos31马达控制器的通讯状态必须为运行状态（3.7，网络管理：NMT）为了进行PDO的参数设置，应满足下列条件：马达控制器的通讯状态必须是非运行状态-SYNC-发出同步消息。所有相连的控制器接收到此消息并用作处理PDO（参见章节3.3）数据长可以通过对象cob_id_sync读出该识别码。FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH0DefaultnumberofCOB-IDusedbytransmissionnumberofmappedfirstmappedsecondmappedthirdmappedfourthmappedEMERGENCY-导致错误报告（例如：除以0等）。EMERGENCY-Message第三字节是另一个故障代码（1001h）0识别码：80h（对象FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH8EMERGENCY-导致错误报告（例如：除以0等）。EMERGENCY-Message第三字节是另一个故障代码（1001h）0识别码：80h（对象FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH800000ObjectDataPDOValue80000080h,DefaultFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH错误报进制显报原措故障反应(100PSoffFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH错误报进制显报原措故障反应(100PSoff(100WarnPS80大I2t的80%。WarnPSPSoff仅(UZK<150FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH错误报进制显报原措故障反应仅FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH错误报进制显报原措故障反应仅PSoffPSoffPSPSoff大值低5°C温度低5°CIgnoreFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH错误报进制显报原措故障反应5VPS24V16V<U24V<32VFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH错误报进制显报原措故障反应5VPS24V16V<U24V<32VPS12V电子控11V<U12V<13VPSPSPSPSPS态/PSPSFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH错误报进制显报原措故障反应FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH错误报进制显报原措故障反应PSPSPSPSPSFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH错误报进制显报原措故障反应FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH错误报进制显报原措故障反应PS模式时CMMS-STPSoff4VU_6VPS仅（EnDat传感器、BiSS传感器）。操作步骤按照a)至c)：PSFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH错误报进制显报原措故障反应仅。PSFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH错误报进制显报原措故障反应仅。PSPSoffPSoffPSoffPSoffPSoffPSoffPSoffFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH错误报进制显报原措故障反应PSoffFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH错误报进制显报原措故障反应PSoffIOI/OPSoffPSoff24VDeviceNet模块也连接到24V直流电源上。PSoff未知CO。PSoffSD卡SDWarnFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH错误报进制显报原措故障反应FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH错误报进制显报原措故障反应SDPSoffSDSD（数据）PSoffPSPSFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH错误报进制显报原措故障反应FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH错误报进制显报原措故障反应PSPSPS仅2）SSIO通讯不是强制要求的模块，通过I/OPSoffFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH错误报进制显报原措故障反应CMMD-（当另一根轴报告一项SSIO例如，轴2报告故障1FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH错误报进制显报原措故障反应CMMD-（当另一根轴报告一项SSIO例如，轴2报告故障176-0PSoff下接收SYNCPSoffWarnPSoffWarnWarnWarnFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH错误报进制显报原措故障反应WarnFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH错误报进制显报原措故障反应WarnWarnWarnWarnPSoffPSoff IgnoreFCT对象说1001h1003h(standard_error_field_01003h_00h(pre_defined_error_field)可以查看目前故障寄存器中保存了多少故障报告。将值00h写入对象1003h_00h(pre_defined_error_field)中即可清空故障寄存器。对象说1001h1003h(standard_error_field_01003h_00h(pre_defined_error_field)可以查看目前故障寄存器中保存了多少故障报告。将值00h写入对象1003h_00h(pre_defined_error_field)中即可清空故障寄存器。出现故障后，为了再次激活马达控制器的输出级，必须再次进行一次故障确（参见章节5.1:更改状态15）FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH位故障类0generic1234communication5deviceprofile67manufacturerDataPDOValue0…Default0FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHPDOValueDefaultPDOValueDefaultPDOValueDefaultFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHPDOValueDefaultPDOValueDefaultPDOValueDefaultPDOValueDefaultObjectNo.of4Data1014h_00hcob-动（控制协议错误心跳消息的组如果有异常，则采取相应的措施。心跳电报与识别码700h点编号一起发送。3.7，网络管理：NMT服务）NMT识别码：700hFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHN含1014h_00hcob-动（控制协议错误心跳消息的组如果有异常，则采取相应的措施。心跳电报与识别码700h点编号一起发送。3.7，网络管理：NMT服务）NMT识别码：700hFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHN含1Ncob-DataPDOValueDefault80h+Node-启动消息的组NMT预运行（3.7，网络管理：NMT）识别码：700h启动消息的组成几乎与心跳消息一样。只是NMT状态处是一个0对象说1017hproducer_heartbeat_time不等于0，1016启动消息的组NMT预运行（3.7，网络管理：NMT）识别码：700h启动消息的组成几乎与心跳消息一样。只是NMT状态处是一个0对象说1017hproducer_heartbeat_time不等于0，1016h(consumer_heartbeat_time)，且每次只返回0FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ObjectDataPDOValue0…Default010NMTNMTReset12357NMTNMTReset12357683.2NMTFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH942NMTNI中，如果要为网络中所有节点设定地址0NMT状态设为运行PDO总线上相邻两个NMT消息之间（包括不同节点）NMT通讯状态必须设为运行，以便马达控制器发送和PDOFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH名含Reset---NMTNI中，如果要为网络中所有节点设定地址0NMT状态设为运行PDO总线上相邻两个NMT消息之间（包括不同节点）NMT通讯状态必须设为运行，以便马达控制器发送和PDOFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH名含Reset---------Pre-SDOX-XSDOPDO（发送/分析XXX--X含过目标状StartRemote3,OperationalStopRemote5,StoppedEnterPre-4,Pre-OperationalReset12,13,ResetApplicationReset9,10,ResetCommunicationh节点保(ErrorControl概主控制器周期性询问驱动器的状态。控制器每一次的应答都将使得一个特定的位元倒置（切换）若特定一段时间内没收到消息，则控制器触发错误12-4由于心跳电报和节点保护电报都使用同一个识别码700h+节点编号发送，因此，节点保护消息的组700h点节点保(ErrorControl概主控制器周期性询问驱动器的状态。控制器每一次的应答都将使得一个特定的位元倒置（切换）若特定一段时间内没收到消息，则控制器触发错误12-4由于心跳电报和节点保护电报都使用同一个识别码700h+节点编号发送，因此，节点保护消息的组700h点编号NMT第一数据字节（T/N）组成如下FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH位值名含70…04h05h7FhPre-1R0NMTResetCommunication（通讯复位）进行复位。对象说对guard_time(100Chlife_time_factor(100Dhlife_time_factor1，对NMTResetCommunication（通讯复位）进行复位。对象说对guard_time(100Chlife_time_factor(100Dhlife_time_factor1，对guard_timeFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHObjectDataPDOValueDefault0ObjectDataPDOValue0…Default0识别FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH对象类识别码（十六进制备SDO(HostanSDO(Controlleran识别FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH对象类识别码（十六进制备SDO(HostanSDO(ControlleranCANopen但原则上这些参数不包含有用信息（CMMS/CMMD）。需要时，可以在[1]和[2]（参见页码12）查阅此类对象的这些参数组成。加载和CANopen但原则上这些参数不包含有用信息（CMMS/CMMD）。需要时，可以在[1]和[2]（参见页码12）查阅此类对象的这些参数组成。加载和存储概当前参数FCT读取和写入。启动马达控制器时，应用程序参数组被复制到当前参数组里-默认参数里的写入动作可以将默认参数组复制到当前参数组里。-应用程序(save_all_parameters)进行写入访问时将触发存储过程-启动马达控制器时，应用程序参数组将自动被复制到当前参数组FestoP.BE-CMMS-CO-SW-4.1对象说对P.BE-CMMS-CO-SW-ZHPDOValue64616F6ChDefault1(read4.1对象说对P.BE-CMMS-CO-SW-ZHPDOValue64616F6ChDefault1(readObjectNo.of1Data通过对象(restore_all_default_parameters)可以将当前参数组设通过对象(restore_all_default_parameters)可以将当前参数组设SDO1，说明复位到默认值被支持。CAN（节点编号，波特率和运行模式）1010hFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHPDOValue65766173hDefault1ObjectNo.of1Data换算系(Factor概acceleration_units（加速度单位）（位换算系(Factor概acceleration_units（加速度单位）（位置单位），speed_units（速度单位）4.2因此，应在设置参数之前首先设置好换算系数，在设置参数过程中不得再改变FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH参名单解增65536min-(min-对象说position_factor换算成内部单位增量4.3FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ObjectNo.of2对象说position_factor换算成内部单位增量4.3FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ObjectNo.of2Data索对名类属velocity_encoder_输出转速（UAUS）position_units（例如：1 gear_ratioposition_factorFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHPDO输出转速（UAUS）position_units（例如：1 gear_ratioposition_factorFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHPDOValueDefault1PDOValueDefault1示先确定想要的单位（1）和小数点后面位数(NK)，然后将该常数表示为想要的位置单位（第2列）目标输出单位feed_constantposition_units等于1UAUS)传动比(gear_ratio):UEIN每UAUSFestoP.BE-CMMS-CO-SW-增量0增1U=1U65536示先确定想要的单位（1）和小数点后面位数(NK)，然后将该常数表示为想要的位置单位（第2列）目标输出单位feed_constantposition_units等于1UAUS)传动比(gear_ratio):UEIN每UAUSFestoP.BE-CMMS-CO-SW-增量0增1U=1U65536 U165536 1分子 分母 度11/10(°/1U36001U65536 U655363600 3600 10 分子 分母 转21/100(U/1U1001U65536 U65536100 100 分子 分母 65536 U131072100 300 分子 分母 11/10(mm/63.15/1U631.54U65536 U2621440631.5 31575 10 分子 分母 6094h对象velocity_encoder_factor用于将应用程序的所有速度值每分钟转数。它由分子和分母组成FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH6094h对象velocity_encoder_factor用于将应用程序的所有速度值每分钟转数。它由分子和分母组成FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHPDOValueDefault1PDOValueDefault1ObjectNo.of2Datavelocity_encoder_factor的计算原则上分为两部分：一个从内部长度单位换velocity_encoder_factor的计算原则上分为两部分：一个从内部长度单位换算position_units(例如：14096分钟输出转速（UAUS）position_units运动速度的（例如：1velocity_encoder_factors计算公式如下 gear_ratiotime_factovelocity_encoder_factorfeed_constposition_factor一样，velocity_encoder_factor也应将分子和分母分别写入FestoP.BE-CMMS-CO-SW-FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH示先确定想要的单位（1）和小数点后面位数(NK)，然后将进给常数表示为想要的位置单位（第2列） 目标输出单位 time_factor_v：每内部时间单位内所需的时间单 传动比(gear_ratio)FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH示先确定想要的单位（1）和小数点后面位数(NK)，然后将进给常数表示为想要的位置单位（第2列） 目标输出单位 time_factor_v：每内部时间单位内所需的时间单 传动比(gear_ratio)UEIN/每UAUS 得0NK1/1001U655361111U 1U 分子 分母 2NK1/100 1001U10011111U1U3U 100 分子 分母 11/10s(°/1U360011s601U1U 3600分子 分母 11/10s(mm/63.15/1U631.511s601U4U1U 631.5 分子 分母 对象acceleration_factor用于将应用程序的所有加速度值换算成内部单位秒每分钟转数。它由分子和分母组FestoP.BE-CMMS-CO-SW-对象acceleration_factor用于将应用程序的所有加速度值换算成内部单位秒每分钟转数。它由分子和分母组FestoP.BE-CMMS-CO-SW-PDOValueDefault1PDOValueDefault1ObjectNo.of2Dataacceleration_factor的计算也分为两部分：一个从内部长度单位换算成的平方的换算系数（例如：从秒2换算成分钟2）。第一部分的计算与position_factor的计acceleration_factor的计算也分为两部分：一个从内部长度单位换算成的平方的换算系数（例如：从秒2换算成分钟2）。第一部分的计算与position_factor的计算一样，第二部分还有另外一个因子1分钟21分钟1=601分钟256分钟秒输出转速（UAUS）position_units（例如：1acceleration_factors计算公式如下 gear_ratiotime_factoacceleration_factoracceleration_factor也是将分子和分母分别写入马达控制器中，以便可以随时扩FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH示先确定想要的单位（1）和小数点后面位数(NK)，然后将进给常数表示为想要的位置单位（2）。然后目标时间单位2被换算成马达控制器的时间单位（3） 目标输出单位 传动比(gear_ratio)UEINFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH示先确定想要的单位（1）和小数点后面位数(NK)，然后将进给常数表示为想要的位置单位（2）。然后目标时间单位2被换算成马达控制器的时间单位（3） 目标输出单位 传动比(gear_ratio)UEIN每UAUS 得0NKU/min1U111min2562561U 分子 分母 1°1/10 1U360011 min60·2562561U60 1 s3600 3600分子 分母 2NKU1/100 1001U100111min60256602562U 100U 分子 分母 1NK1/10(mm/63.15/1U631.511 min60·2562564U60 1 631.5 分子 分母 607Ehpolarity_flag和velocity_polarity_flag设为相同的值。FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHObjectNo.of2位值名含6607Ehpolarity_flag和velocity_polarity_flag设为相同的值。FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHObjectNo.of2位值名含6 multiplyby multiplyby 7 multiplyby multiplyby ObjectDataPDOValue40h,80h,Default0对FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHDataPDOValue1…Default1ObjectNo.of2Data对FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHDataPDOValue1…Default1ObjectNo.of2DataPDOValue1…Default1DataPDOValue1…Default1输出概----对象说6510h_10h为了能够激活马达控制器的输出级，必须对数字量输入输出级启用和控输出概----对象说6510h_10h为了能够激活马达控制器的输出级，必须对数字量输入输出级启用和控制器启用进行设置：输出级启用直接对功率晶体管的控制信号产生影 FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH索对名类属DataPDOValue1…Default1 扭矩控制CAN输出级启控制器启用24VCAN(enable_logic)必须设置为2 扭矩控制CAN输出级启控制器启用24VCAN(enable_logic)必须设置为2。出于安全考虑FestoP.BE-CMMS-CO-SW-值含012DataPDOValue0…Default0ObjectNo.of输出级的温度可以通过对象power_stage_temperature读取。当超过对输出级的温度可以通过对象power_stage_temperature读取。当超过对电流调节器和马达概FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH小DataPDOValueDefault对象说如果对象6075h(motor_rated_current)写入了新的值必须重新设定对象6073hFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ObjectDataPDO对象说如果对象6075h(motor_rated_current)写入了新的值必须重新设定对象6073hFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ObjectDataPDOValue0…Default索对名类章4.7索对名类属6073h，即马达的额定电流（对象motor_rated_current），单位为毫安值域上限为最大控制器电流（对象6510h_41hpeak_current）大多数马达允许短时间内过载2个系数。此时，该对象里写入数值2000只有对象6073h(max_current)有效写入后，对象6075h对FestoP.BE-CMMS-CO-SW-6073h，即马达的额定电流（对象motor_rated_current），单位为毫安值域上限为最大控制器电流（对象6510h_41hpeak_current）大多数马达允许短时间内过载2个系数。此时，该对象里写入数值2000只有对象6073h(max_current)有效写入后，对象6075h对FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ObjectDataPDOValue2…DefaultObjectDataPDOperthousandsofValueDefault6410h_03hI2t6073h(max_current)中给定大小的电流多长时间。6410h_04h通过该对象，iit_ratio_motor可以读FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH6410h_03hI2t6073h(max_current)中给定大小的电流多长时间。6410h_04h通过该对象，iit_ratio_motor可以读FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHDataPDOValueDefaultDataPDOValue0…DefaultObjectNo.of5值含88故障响应发生变化时将激活故障。导致驱动器停机的响应反馈为其它响应反馈为off01具体参见调试软件FCT中的说明。对resolver_offset_angle里。resolver_offset_angle=“角故障响应发生变化时将激活故障。导致驱动器停机的响应反馈为其它响应反馈为off01具体参见调试软件FCT中的说明。对resolver_offset_angle里。resolver_offset_angle=“角度传感器的偏移角”FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHObjectNo.of5值含0右1左DataPDOValue0,Default1对FCTtorque_control_gain384180hFCTFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHDataPDO对FCTtorque_control_gain384180hFCTFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHDataPDO256=Value0…DefaultObjectNo.of2DataPDOValueDefaultE000h(-调速概对象说对调速器的增益必须乘以256FCT1.5velocity_control_gain里应写入384=180h。FCT2.0velocity_control_time调速概对象说对调速器的增益必须乘以256FCT1.5velocity_control_gain里应写入384=180h。FCT2.0velocity_control_time2000FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH索对名类属小DataPDOValueDefaultFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHDataPDOValue1…DefaultDataPDOValue1…FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHDataPDOValue1…DefaultDataPDOValue1…DataPDO256=GainValue20…64*256DefaultObjectNo.of2位置控制(PositionControl概跟随错误位置控制(PositionControl概跟随错误(following_error_window)之外时，则在对象statusword里第13位写入设定。跟随错误当前值可以通过following_error_actual_value读出。(6065t0-(6066t1t4.44.5目标位置(position_demand_valuexixi-x0 和则位于此窗口(following_error_window)之外statusword13following_errorFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH图4.5到达位置(Position此功能可以定义一个围绕在目标位置(target_positionition_window_time–statusword10（target_reached）图4.5到达位置(Position此功能可以定义一个围绕在目标位置(target_positionition_window_time–statusword10（target_reached）(60670-(6067(60681图4.6图目标位置(target_positionxixi-x0 和处于此位置窗(position_window)之内position_window_timexi-x0和xi+x0target_reachedstatusword10只要驱动器一离开允许区域，则第10位以及时钟均设置为0。FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH4.7对象说FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH索对名类章4.24.255索对名类属4.7对象说FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH索对名类章4.24.255索对名类属60FBh时通过调试软件FCT进行最佳配置。速度修正值（对象60FAh:control_effort）。相对于电流调节器和调速器来说，选一个比例控制元件即可作为位置控制器。位置控制器的增益必须乘以256FCT1.5中写入384position_control_v_max有效地限制位置控制器的输出（例如：500min-1）通60FBh时通过调试软件FCT进行最佳配置。速度修正值（对象60FAh:control_effort）。相对于电流调节器和调速器来说，选一个比例控制元件即可作为位置控制器。位置控制器的增益必须乘以256FCT1.5中写入384position_control_v_max有效地限制位置控制器的输出（例如：500min-1）通过对FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHDataPDO256=Value0…64*256DefaultObjectNo.of5小对象6062h:FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHObjectDataPDOPositionValueDefaultDataPDO对象6062h:FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHObjectDataPDOPositionValueDefaultDataPDOpositionValue0…65536(1Default0DataPDOspeedValue0…131072min-Default对象6063h:position_actual_value_s（增量对position_actual_value（用户定义的单位6065h(position_demand_value对象6063h:position_actual_value_s（增量对position_actual_value（用户定义的单位6065h(position_demand_valuestatusword13FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ObjectDataPDOpositionValueDefaultObjectDataPDOValueDefault对following_errorstatusword位对FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHObjectDataPDOpositionValue-Default-ObjectData对following_errorstatusword位对FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHObjectDataPDOpositionValue-Default-ObjectDataPDOValue0…DefaultObjectDataPDOpositionValue0…Default60FAh6067h通过对象position_windowtarget_positionosition_actual_value则60FAh6067h通过对象position_windowtarget_positionosition_actual_value则认为达到目标位置(target_positionFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ObjectDataPDOpositionValueDefaultObjectDataPDOspeedValueDefault6068h当驱动器的实际位置处于此位置窗(position_window)之内，而且时间达到该对象所义的值，则相应的第位在目标6068h当驱动器的实际位置处于此位置窗(position_window)之内，而且时间达到该对象所义的值，则相应的第位在目标对象说2415hcurrent_limitationprofile_position_mode、interpolated_position_mode、homing_modeundvelocity_mode通过对定。根据所选择的源，通过对象limit_current可以对最大扭矩进行设定（RS232），或者为模拟输入设定比例因子（源=模拟输入）。选用第一种方法将按照扭矩的百分比将电流设定值精确到mA,10VmAFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH索对名类属ObjectDataPDOValue0…FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH值含01234DataPDOValueDefaultDataPDOFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH值含01234DataPDOValueDefaultDataPDOValue0…Default0ObjectNo.of2数字量输入概对象说60FDhFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH位值数字量输013……CAN数字量输入概对象说60FDhFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH位值数字量输013……CAN0CAN1ObjectDataPDOValueDefault0索对名类属60FEhFestoP.BE-CMMS-CO-SW-示1719设定DOUT1时： 60FEh_01hdigital_outputs_data(DOUT1DOUT3 17 60FEh_01h60FEhFestoP.BE-CMMS-CO-SW-示1719设定DOUT1时： 60FEh_01hdigital_outputs_data(DOUT1DOUT3 17 60FEh_01hdigital_outputs_data(DOUT1DOUT3位值数字量输出0……PDOValueDefault0ObjectNo.of1Data限位概阅章节6.2:参考运行模式(HomingMode)。对象说6510h_11h1FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH值含01DataPDO限位概阅章节6.2:参考运行模式(HomingMode)。对象说6510h_11h1FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH值含01DataPDOValue0,Default0ObjectNo.of索对名类属6510h_15h对象limit_switch_deceleration用来设定正常运行过程中达到限位开关限定值时所采用的减速度（限位开关-紧急停止-斜坡）。4.10.1和4.10.2说FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH索6510h_15h对象limit_switch_deceleration用来设定正常运行过程中达到限位开关限定值时所采用的减速度（限位开关-紧急停止-斜坡）。4.10.1和4.10.2说FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH索对名类属DataPDOaccelerationValue0…Default204Ah设备FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH索对名类属DataPDOpositionValue204Ah设备FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH索对名类属DataPDOpositionValueDefaultDataPDOpositionValueDefaultObjectNo.of64.11.1说对象1000h对301identity_object网络中对马达控制器进行准确识别。用于识别的生产商编号(vendor_idFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH4.11.1说对象1000h对301identity_object网络中对马达控制器进行准确识别。用于识别的生产商编号(vendor_idFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHDataPDOValueDefaultObjectNo.of4值含DataPDOValue0x00020192…DefaultFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHDataPDOJMNNNNNNJ:JahrM:MonatlaufendeNummerValueDefaultDataPDOFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHDataPDOJMNNNNNNJ:JahrM:MonatlaufendeNummerValueDefaultDataPDOMMMMSSSSh(M:mainversion,S:subValueDefault1值含DataPDOValue0x00001116…Default6510h_A9h对对km_release（对于CMMS-ST/AS，需要1.4.0.x.y以上的固件版本才支持）FestoP.BE-CMMS-CO-SW-DataPDOValueMMMMSSSS6510h_A9h对对km_release（对于CMMS-ST/AS，需要1.4.0.x.y以上的固件版本才支持）FestoP.BE-CMMS-CO-SW-DataPDOValueMMMMSSSSh(M:mainversion,S:subDefaultDataPDOMMMMSSSSh(M:mainversion,S:subValueDefaultDataPDOMMMMSSSSh(M:mainversion,S:subValueDefault4.12.106-04.12.2说对主故障编号是连接符前面的部分（例如：故障08-2，主故障编号为8）。可能出现的故障编号请参阅章节3.5FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH4.12.106-04.12.2说对主故障编号是连接符前面的部分（例如：故障08-2，主故障编号为8）。可能出现的故障编号请参阅章节3.5FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHObjectNo.of2索对名类属FestoP.BE-CMMS-CO-SW-值含0358DataPDOValue0,3,5,FestoP.BE-CMMS-CO-SW-值含0358DataPDOValue0,3,5,Defaulterror_numberDataPDOValue1…Default15.设备控制（Device设备控制（Device状态(State概5.设备控制（Device设备控制（Device状态(State概操控马达控制器，而马达控制器的状态可在对象statusword里回读。在不同的状态。本章将介绍CANopen中所定义的状态。主机通过在controlword中设置位元来触发状态过渡，指状态(StateFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZHEnable5.设备控制（Device马达控制器的状5.设备控制（Device马达控制器的状态5.1状态图可大致分为三个部分：“PowerDisabled”最终到达状态SWITCH_ON_DISABLED。在此状态下，CAN通讯所有功能正常，马达控制器完成参数设置（例如：设定为“转速控制”运行模式）2、3、4（CAN）OPERATION_ENABLE9同时需要对controlwords的最低4位进行同时评估，以触发一个状态过渡。2、3、4、915。本章最后有一个图表，FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH5.设备控制（Device中设置哪些位元，在第三列中会有明确说明=FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH示 5.1)2、34 过渡 controlword= 新状态：READY_TO_SWITCH_ON过渡 controlword= 新状态：5.设备控制（Device中设置哪些位元，在第三列中会有明确说明=FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH示 5.1)2、34 过渡 controlword= 新状态：READY_TO_SWITCH_ON过渡 controlword= 新状态：SWITCHED_ON过渡 controlword= 新状态：OPERATION_ENABLE controlword中的其它一些位元尚未被置位（03） controlword000Fh3423编下列条件下执位元组合行位32102=x110无3SwitchSwitch=x1114=11119=xx0x==FaultFaultDisableDisableEnableEnable5.设备控制（DeviceFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH编下列条件下执行位321001CAN2=x110-3SwitchSwitch=x1114=111150111Disable=6=x1107QuickQuick=x01x-8=x1105.设备控制（DeviceFestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH编下列条件下执行位321001CAN2=x110-3SwitchSwitch=x1114=111150111Disable=6=x1107QuickQuick=x01x-8=x110DisableEnableEnable名含达到24V。（控制器启用许可逻辑“数字量输入和CAN”）。SWITCHED_ONOPERATION_ENABLEQUICKSTOP_ACTIVEfault_reaction_option_code 设备控制FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH小已启动输出级和控制器启用小输出级被禁用编下列条件下执行位32109=xx0x=xx设备控制FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH小已启动输出级和控制器启用小输出级被禁用编下列条件下执行位32109=xx0x=xx0x=x01x根据quick_stop_Disable=xx0x时进行状态14过渡=FaultFaultDisableQuickQuickDisableDisableDisableDisable5.设备控制（Devicecontrolword(控制字（例如：启动参考运行程序）。第4、5、6和位的功能取决于本章所述的马达控制器当前的运行模式(modes_of_operation5.2：FestoP.BE-CMMS-CO-SW-位值功01234new_set_point/5.设备控制（Devicecontrolword(控制字（例如：启动参考运行程序）。第4、5、6和位的功能取决于本章所述的马达控制器当前的运行模式(modes_of_operation5.2：FestoP.BE-CMMS-CO-SW-位值功01234new_set_point/start_homing_operation/56absolute/789 setto setto setto setto setto setto settoObjectDataPDOValueDefault05.设备控制（Device7（01）5.3：(x对所有通过controlword触发的状态变化进行回读。controlword写入下一个指令。第4位取决于ProfilePositionMode务。这里务必参阅章节6.3。HomingMode在InterpolatedPositionMode下:置位。这将通过statusword里的位元5.设备控制（Device7（01）5.3：(x对所有通过controlword触发的状态变化进行回读。controlword写入下一个指令。第4位取决于ProfilePositionMode务。这里务必参阅章节6.3。HomingMode在InterpolatedPositionMode下:置位。这将通过statusword里的位元ProfilePositionMode参阅章节6.3。第5位FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH指令73210110Switch111Disable0Quick01Disable0111Enable1111Fault5.设备控制（Device第6位ProfilePositionMode5.设备控制（Device第6位ProfilePositionMode第7位01取决于ProfilePositionMode中断。用profile_deceleration中设置位元target_reached。ProfileVelocityModeprofile_deceleration进行制动。ProfileTorqueMode通过torque_slope来完成。在HomingMode下:第8位FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH5.设备控制（Device读取马达控制器的状通过组合statusword的多个位元来读取马达控制器处于何种状态下。表=FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH示以下则主要说明怎样从statusword中读取新写入的状态：SWITCH_ON_DISABLED 2controlword 过渡 controlword= 等待直到(statusword和006Fh)=0021h 34controlword 5.设备控制（Device读取马达控制器的状通过组合statusword的多个位元来读取马达控制器处于何种状态下。表=FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH示以下则主要说明怎样从statusword中读取新写入的状态：SWITCH_ON_DISABLED 2controlword 过渡 controlword= 等待直到(statusword和006Fh)=0021h 34controlword 过渡 controlword= 等待直到(statusword和006Fh)=0027hcontrolword中没有设其它位元（03）3210掩值00000000000100110111100011110111状650101010100005.设备控制（Devicestatuswords(状态字对5.5：FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH位值功0马达控制器的状态（5.4）12345马达控制器的状态（5.4）67895.设备控制（Devicestatuswords(状态字对5.5：FestoP.BE-CMMS-CO-SW-ZH位值功0马达控制器的状态（5.4）12345马达控制器的状态（5.4）6789set_point_acknowledge/speed_0/