计算机视觉与工业测量

数字摄影测量与计算机视觉

郑川页义

武汉大学遥感信息工程学院

2005年10月

报告内容

1.激光扫描数据处理

2.旋转体三维重建

3.三维表面模型重建

4.规则部件三维检测与重建

5.基于旋转体的相机检校

6.高精度视觉测量

一、激光扫描数据处理

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激光扫描数据之间的自动配准

（一）初始值确定

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CullPecentage:，3

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(二)精确配准(Registration)

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旋转体三维重建

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原始影像三维模型（有纹理与无纹理）

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纠正之后的影像

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图1二维Delaunay三角化方法

左：Voronoi®中：Delaunay®右：Delaunay三角形

图2利用影像中特征点的可见性信息对

Delaunay三角网进行修正

原始影像凸包表面模型

三维表面模型重建

原始影像凸包表面模型

翻

帆

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规则部件三维重建

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上圆柱:

测量结果：X=23.891752,Y=32.098049,

R=3.000918,H=6£34556

半径的设计值是3mm

柱：

测量结果：X=24.119764,Y=32.114250,

R=3.959223,H=16.613405

半径的设计值是4mm

五、基于旋转体的相机检校

Fig.2.(a)BilateralSymmetry,(b)SkewSymmetry,(c)

HarmonicHomology.

六、高精度视觉测量

高精度视觉测量

AccuracyReport：TheRMSis0.89626mm

非

结论:(3)Theellipseextraction

accuracyis0.02-0.03pixel(onesigma).

提取方法

(1)Intensitybased

(2)SigmoidFunction

(3)CumulativeGaussiandistribution(CGD).

Equation(5)isasfollowing：

如(2陶一号嫁一了两的为叼一区2

(y+%y+7+1-/?>/-xyn1-x%+0)-xyf^n3-xn^-x咒;(y-2?)

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Letab二月;c-r^d二0%e-n2n3f-%%,wehave"

by2+2ey+c+(y2+1-R)a-xyb-xe-xya-yf+<2?(1-7?)-xye-xc-xa-yd+f(y2-7?)

ax2+2及+c+(Y+1-R)b-xyf-yc-xd-yb+e(x2-7?)

公2+23+/+(Y+/-R)c

Nowwecanfindtheseequationsarelinearaboutparametersa,b,c.Soitprovidesusagoodwaytodeterminetheinitialvalue.

by'+2"+c+(y2+1-R)a

/+1-氏72102y0a'A

-xyb-xe-xya-yf+^(1-R)

一孙f01-R-x-7bB

-xye-xc-xa-yd+f(y2-7?)

-X0-xyi-RcC

ax2+2启+c+(Y+1-旗-yf一

22(6),

-xyf-ye-xd-yb+e(x2-R)X