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文档简介

机器人灭火—迷宫灭火火源灭火机器人障碍物灭火场景灭火场景一、迷宫灭火的策略显然，我们可以将第8课机器人走迷宫与第12课的灭火程序结合起来。机器人从H位置出发，如果发现火焰，启动灭火程序，灭火；没有发现火焰，走迷宫，寻找火焰。二、迷宫灭火的流程图程序流程图可详可略。简略的流程图，模块化结构明显，思路清晰；而详细的流程图，将模块结构细化，便于编写程序。下面我们分别给出迷宫灭火模块化流程图和分解细化后的流程图。如图13-1所示。三、迷宫灭火机器人的搭建根据图13-1的流程图，想一想，该怎样搭建一个灭火机器人？从流程图看，机器人走迷宫采用的是左手定则，为使机器人能判断前方和左边有无障碍物，我们分别在前方和左侧各安装一个触碰传感器和一个超声波传感器，安装端口号分别为1、2号输人端口；为使机器“看到”火焰，还要给机器人安装一个火焰传感器，其端口号分别为3号输入端口。图13-2是根据要求搭建的迷宫灭火机器人。电机&扇叶：吹灭火焰红外复眼传感器：探测火焰红外测障传感器：探测墙壁灰度传感器：探测黑与白马达：控制机器人行动四、迷宫机器人灭火程序根据灭火机器人程序流程图和机器人传感器的搭建端口，编写的迷宫机器人灭火程序如图13-3所示。特别注意程序中传感器的端口号必须与实际机器人传感器连接端口号一致。程序中地面警戒线（白线）的光值以及蜡烛的火焰值需要现场实际测定。思考与练习本课给出的是最简单的迷宫灭火程序，通过试运行，你认为可以从哪些方面对机器人进行改进？把你的想法

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