机器人操作系统ROS原理及应用 课件 任务6-2- 基于Turtlebot平台构建SLAM地图_第1页
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文档简介

任务6-2:基于Turtlebot平台构建SLAM地图CONTENTS任务目标预习要点材料准备任务实践总结评价拓展练习01任务目标任务目标任务名称:

基于Turtlebot平台构建SLAM地图任务描述:

了解激光SLAM地图构建的基本算法，掌握Turtlebot的平台搭建，SLAM算法在平台的调用。02预习要点预习要点SLAM的分类了解2D激光SLAM的四种基本算法了解Turtlebot3的结构使用Turtlebot3进行SLAM地图构建03材料准备材料准备PC机，Turtlebot3移动机器人，无线路由器04任务实践任务实践实践步骤注意事项实践步骤1.环境设置:

确保Turtlebot和PC机的网络连接。2.启动Turtlebot:

启动Turtlebot3机器人，确保其传感器和激光雷达正常工作。3.选择SLAM算法:

根据实验要求选择合适的SLAM算法（如Gmapping、Hector等）。4.运行SLAM节点:

在PC机上运行SLAM节点，并确保它与Turtlebot通信。5.开始构建地图:

操作Turtlebot在环境中移动，同时监控PC上SLAM算法的地图构建情况。6.保存地图:

地图构建完成后，使用ROS工具保存地图。注意事项确保所有设备的电源和网络连接。在开始实验前对SLAM算法进行足够的了解。监控Turtlebot的运动，避免碰撞和意外。05总结评价总结评价工作计划表填写任务实施记录及改善意见06拓展练习拓展练习使用不同的SLAM算法比较构建地图的

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