基于robotstudio 6.08的搭建搬运码垛工作站

毕业设计说明书(论文)设计(论文)题目:_基于RobotStudio6.08的搭建搬运码垛工作站___________________专业:___________班级:_____________学号:___________姓名:_________指导教师:___________________年月日目录第1章绪论11.1设计背景11.2国内外机器人现状11.3发展趋势41.4主要内容5第2章码垛工作站搭建62.1码垛工作站的组成62.2零部件的选型设计72.2.1码垛机器人夹具82.2.2码垛机器人夹具设计82.2.3码垛机器人夹具的安装及坐标建立92.3本章小结9第3章仿真系统设计103.1仿真和离线编程流程103.2动态组件的设计113.2.1夹具组态设计113.2.2传送带组态设计123.3关联I/O信号123.3.1夹具信号123.3.2传送带信号153.4本章小结17第4章系统编程与仿真184.1整体I/O信号创建184.2工作站逻辑184.3创建目标点204.4程序编制214.41Rapid程序组成214.42程序内容224.5本章小结28结论29致谢30参考文献31摘要工业机器人技术在国内应用越来越广泛，而单一的工业机器人本体不能充分发挥其协同作业的功能，为了解决这一问题，将ABB工业机器人本体与搬运单元、码垛单元、以及安全单元等外围设备进行集成，实现了工业机器人与周围环境的信息交互。本文以机器人码垛工作站为研究对象，进行机器人码垛工作站的设计与仿真。本次设计选用ABB公司研发的Robotstudio软件，利用其进行机器人码垛工作站的工作过程仿真，对码垛工作站的组成、组件设计、程序编程等进行研究。利用Robotstudio的Solidworks模型导入、路程规划、程序编辑器、工具辅助等功能来提供机器人码垛工作站工作流程方案，为机器人码垛过程提供实验平台和理论依据。本次设计将分为三个部分:码垛机器人工作站的构筑;为工作站添加动态效果;仿真路线并依此编写程序。第一部分主要由Robotstudio自身附带的组件和Solidworks建模来进行，第二部分需灵活运用Smart组件，使机器人的夹具和传送链有动态效果。第三部分需要将工作站的工作方式、系统信号组成与Smart组件关联起来，再编写程序从而实现机器人的仿真运行。关键字：机器人码垛工作站；虚拟仿真；编程应用第页第一章绪论1.1设计背景随着现代工业自动化的推进和发展，机器人在各种工业环境的综合应用也愈加深入。码垛机器人被广泛应用于各种物料运输行业，能够替代大量的人力，在降低成本的同时也大大提高了生产率。所谓码垛就是将物料按照一定的模式堆码成垛，以便使单元化的物垛实现物料的搬运、装卸、运输、存储、等物流活动。在单元化物体的运输和卸载过程中除了散装的物体和液体外，一般的物体都是以码垛的形式进行存储或组装，这样即可使工作站承载更多的单位物体，又为物品的放置节省空间。对于工作站整体来说，仅仅改良机器人的性能是顾此失彼的，本次设计还需要注意到工作站工作的安全性与合理性，这就需要精细化的各方面分析与设计。对于码垛机器人模拟仿真是基于RobotStudio的。RobotStudio是用于工业机器人仿真的软件，这款软件制作精良、功能强大,它包含了几乎所有ABB机器人的模型,能够进行复杂几何体模型的导入、路径规划、碰撞检测、虚拟仿真、离线编程、在线作业等,涵盖了码垛机器人操作的整个周期。利用其Smart组件，可以实现各型号ABB公司工业机器人的码垛。1.2国内外机器人现状欧美在码垛机器人的研究上经过几十年已经不止于机器人本身的性能，而是更简洁、高效的系统设计与新型结构的研发。澳大利亚中央昆士兰大学的AbdulMdMazid和PavelDzitac进行了高速码垛机器人的高效控制配置研发，通过在运行在人机界面触摸屏上的图形应用程序、plc程序和执行码垛机重构创造使高速机器人堆垛成为可能的伺服系统。码垛机的伺服系统允许plc根据配置数据自动重新配置堆垛机，并控制对货物进给执行码垛功能的机器人。这使得机器人可以同时处理多个盒子，从而实现高速码垛。德国杜伊斯堡-埃森大学的BashirSalah、OmarJaneh、BerndNoche、TobiasBruckmann、SaberDarmoul进行了新型绳牵引机器人堆垛机控制体系的仿真设计,介绍了基于创新的线驱动SRM的堆垛起重机的基于设计和仿真的评估，描述了基本组件，并对系统的机械设计进行了概述。设计了允许处理小负载操作的高级控制体系结构.开发方程式，以确定在随机和基于类的存储策略的情况下，线驱动SRM的单命令周期和双基于Robotstudio的机器人码垛工作站虚拟仿真设计研究。在仿真软件方面，国外仿真软件仍占据主流。日本FANUC公司的Roboguide，达索DELMIA界面，ROBCAD界面，这些软件都有较好的普遍应用性，界面简单明了，友好的人机交互等优点，为工业自动化领域机器人虚拟仿真设计提供了优良的方案。我国码垛机器人相关技术研发起步较晚在安全性、可靠性、承载能力方面与发达国家仍有一段差距。随着我国在相关方向上的投入不断加大，在码垛机器人技术上的研发也正逐渐被各个研究所、企业所重视。昆明船舶设计研究院与哈尔滨工业大学合作进行的基于DSP运动控制器的拆垛、码垛SCARA机器人研制项目中，李涛、张勇、蔡磊运用水平关节的机械结构形式，以基于PC的开放式DSP多轴运动控制器作为控制系统的核心，采用面向对象的开发模式,自主开发了机器人控制系统和结构，如图1.1所示。图1.1码垛SCARA机器人珠海格力电器股份有限公司的朱元丰开发了一种基于机器视觉的表针自动码垛系统。为了有效识别表针的位置信息和正反面信息，设计了一种新颖的照明方案。利用送料转盘的半透明特性，在表针待吸取区域的上方和下方分别安装一个组合条光源和一个背光源，通过送料转盘上方组合条光源采集的图像，可以提取表针的几何轮廓特征，结合正反面特征图像和几何轮廓特征图像，可以确定送料转盘上待吸取区域内每一根表针的位置和正反面信息，然后控制平面关节型机器人自动吸取表针。在机器人虚拟仿真开发上，清华大学的崔培莲和孙增圻过去曾开发了仿真系统PCROBSM。是一个适用于ＩＢＭ－ＰＣ及其兼容机的机器人仿真系统，它的主要特色在于具有丰富的机器人控制算法和轨迹规划算法。系统具有良好的用户界面，为用户设计、验证自己的轨迹规划和控制算法提供了方便的环境，如系统提供了机器人语言SVAL、三维示教和三维图显功能．同时为了更接近实用，系统还考虑了许多实际因素．系统采用Ｃ语言和FORTRAN语言编程，具有模块化结构，可扩充，易移植，如图1-2所示。图1-2PCROBSM系统结构图山东理工大学的王功亮、王好臣、李振雨、李家鹏于2017年进行了基于ＲobotStudio的码垛机器人智能工作站仿真研究，利用Solid-Works/Pro-E等三维建模软件对机器人末端吸盘进行了三维实体建模，并导入到RobotStudio，添加了输送链、机器人控制柜等部件，从而完成了整个生产线的空间布局;进行了机器人和输送链之间的工作站逻辑关系连接与设定，建立了两者之间的通讯与连接，完成了码垛机器人工作站的仿真，如图1-3所示。图1-3码垛工作站仿真从目前来看，我国在机器人虚拟仿真开发上仍落后于一些工业发达国家，还需设计自己的工业仿真软件。但随着工业自动化的推进、工业市场对智能仿真的迫切需求，在未来工业机器人设计制造的应用中，终有一天能够站在同样的高度。1.3发展趋势随着工业机器人自动化的市场竞争日趋激烈，对于各方面的需求也在不断提高。无论是时间还是金钱成本都是需要尽可能的减少。停止机器进行调试意味着要在停止设备生产的情况下进行修改或编程，会大大提高成本。目前常规做法是在设计阶段就对新部件的可实用性和可制造性进行检查。在生产制造的同时进行编程。RobotStudio通过离线编程，可以更合理的安排布局，从而提高精度和安全性。这样就可以让工程师更关注于码垛机器人的性能与人机交互友好度上，制造出更加有竞争力的货物。近几年来，为增加市场需求，国内技术取得了长足的进步，一大批高校及企业纷纷积极研究开发相关技术，但在国内市场中国机器人占比仅有百分之三十左右，这说明本次设计在性价比、技术含量上仍有不小的差距，本次设计应该在多个方面同时发展，未来的新型技术一定是复合的、多元的，不止在性能上，在示教器系统设计、智能感应等方面都会体现一个机器人是否足够先进。目前仍有一些小中型企业仍按照比较原始的人工流水线方式进行作业，这就造成了效率低下且人工成本高昂的缺点，影响了企业发展。码码垛机器人不仅操作简单，效率高，而且可以降低成本，大大提高了企业的竞争力。进行智能化改革，采用更加少人多智能的生产模式，将会成为机械生产企业的主流。1.4主要内容本文以对机器人码垛工作站进行仿真码垛为内容，模拟仿真码垛机器人工作站的工作流程并编程，以此通过Robotstudio软件对机器人码垛工作站的各个组件机制和相关的设计有更深入的了解。运用Smart组件的设计，为机器人工作站各个相关联的地方创建模块，并对工作方式和路线进行离线编程，实现机器人码垛工作站的虚拟仿真。第一章，主要介绍了机器人虚拟仿真设计的主要背景、应用的方向和国内外机器人研究成果以及发展趋势。第二章，主要讲述了机器人码垛工作站的组成部分，选用了IRB460机器人，进行了机器人夹具设计及安装。第三章，主要介绍了码垛工作站的工作流程，并依据总流程分别对夹具、传送装置进行了Smart组件的创建，对Smart组件各部分的含义内容进行了概述。第四章，主要介绍了最后编程过程，首先将部件信号与要编程的信号串联，为了编写程序确定关键目标点，介绍Rapid的组成，进行仿真后依照逻辑编写出Rapid程序，并详细介绍程序。第2章码垛工作站搭建2.1码垛工作站组成图2-1码垛工作站码垛机器人工作站如图2-1所示由机器人、机器人底座、托盘、控制器、传送带、叉车等组成。其中机器人作为核心可以安装各种工具，用以实现各种功能；托盘用来放置货物；传送带起输送货物的作用，也可以作为信号的发起点；叉车可以将装满了的托盘运走，然后运过来一个新的托盘；机器人底座可以平衡机器人受力点，防止机器人倾斜；机器人控制器是根据指令以及传感信息控制机器人完成一定的动作或作业任务的装置；示教器是一种手持式操作装置，用于执行与操作机器人系统有关的许多任务：比如运行程序、操纵机器的微小运动、修改机器人系统程序等。本次设计中的货物为长方体，尺寸为600mmx400mmx250mm，如图2-2所示根据货物的各项数值进行下面的选型。图2-2货物2.2零部件的选型设计IRB460是ABBRobotics的最新一代4轴装盘机器人，其设计特点为：高产能、在高有效载荷下具备短周期时间、大工作范围以及ABB机器人的重要特征–超长的正常运行时间。IRB460只有一个版本，其处理能力可达110kg，工作范围2.4米。从机器人底座到机器人工具法兰处的连接，机器人中集成了各种用户连接（如电源、信号、总线信号和一个气源），如图2-3所示。IRB460是高速运作的四轴多功能工业机器人，能缩短各项作业的节拍时间，提升生产效率。这款紧凑型的4轴机器人到达距离为2.4m，有效荷重110kg；荷重60kg条件下的操作节拍高可达2190次循环/小时（400mm×2000mm×400mm），比类似条件下的竞争货物快约15%。图2-3IRB4602.2.1码垛机器人夹具码垛机器人上的夹具分为三种:夹爪式、夹板式和真空吸盘式，夹爪式主要用于速度要求较高的工作，夹板式多用于在重量小、精度要求比较高的作业，真空吸盘式夹具主要针对难以夹起的货物，比如薄壁曲面的物件。本次设计的货物结构较为简单且重量小，所以选用夹板式夹具。2.2.2码垛机器人夹具设计因货物尺寸为600mmx400mmx250mm,依据此尺寸可以将夹具两边夹板长度定义为180mm,两夹板间距为401mm。为了和法兰盘相匹配，在顶端设置一个直径200mm，高度70mm的圆盘，以此固定后面的内容。为了造出更加合理的夹具模型，应该使用Soildworks进行建模。打开Solidworks，选择一个基准面绘制夹板型的草图，可以依据上述的简略尺寸进行拉伸增料或除模。完成夹板设计后保存并再打开新的零件绘制界面，将夹具的后端利用逐层的拉伸进行建模，最后利用solidworks的组装功能进行组装，如图2-4所示。图2-4夹具2.2.3码垛机器人夹具的安装及坐标建立工业机器人的一端法兰盘可以安装各种工具，你可以安装一个自定义的工具模型。但如果不进行特殊处理就直接安装，可能会使外部导入的工具无法达到需要的朝向，也不会在自定义的工具模型末端生成工具坐标系，会造成仿真的误差从而影响结果。在导入夹具后隐藏机械臂，选择“捕捉中点”并将视角调整到合适的角度，如图2-5所示，选中夹具底部中心，进入该夹具的“修改”界面进行设置本地原点，参考坐标为大地坐标。最后在布局界面将其标签拖动在机器人标签上即可。图2-5拾取原点2.3本章小结本章将机器人码垛工作站中的各个组件导入，组建了整个工作站。本次设计所建构的工作站属于较为简单的类型，在生产过程中应实现多台机器人同时运作，这就需要更加精细的布局。对于本次设计，将工作站搭建完毕只是作为后续内容的铺垫，此时的工作站各部件只能手动操控甚至无法实现控制夹具改变姿态的功能。想要工作站实现动态，就需要后续Smart组件的设计。第3章仿真系统设计3.1仿真和离线编程流程循环开始复制货物货物抵达传送带货物抵达抓取点传感器发出信号，货物已抵达抓取点货物被运到放置点传感器发出信号，夹具上无货物检测托盘未满托盘放满结束循环图3-1工作流程图3-1为码垛工作站系统的工作流程。打开“信号管理器”，将复制货物信号置为“1”，此时进货口收到信号，开始循环，货物落到传送带上，传送带将货物送到抓取点后传感器传出信号，机器人收到信号将货物送到放置点，放置点放置后夹具上的传感器传递信号，夹具上无货物，机器人回到抓取点上方，判断托盘是否放满，否则继续循环。机器人码垛工作站按照上述进行。由此可知需要两个传感器；在传送带与夹具上。要定位五个目标点：抓取点正上方高处和将货物放抓取时的位置、放置点正上方高处和将货物放置时的位置、原点。3.2动态组件的设计3.2.1夹具组态设计点击“建模”-“Smart组件”创建一个名为smartComponent_1的smart组件，如图3-2所示，并改名为SC_Gripper,它将包涵接下来的各种功能：添加一个线传感器（LineSensor）组件，在夹具上确定一点，使其能在夹具夹起货物时有所反馈（与之关联信号从0变为1）；添加类型为“动作”的Attacher组件并设置使夹具能夹起货物；添加类型为“动作”的Detacher组件并设置使夹具能放置货物；添加类型为“信号与属性”的LogicGate组件并设置为非门能与动作相关联，即触发该组件定义为非；添加LogicSLatch组件，它能与其他信号关联使一定条件下运行复位或置位操作，最终效果如图3-3所示。图3-2Smart组件界面图3-3最终效果3.2.2传送带组态设计创建名为smartComponent_2的组件并改名为SC_InFeeder，以此基础上进行拓展实现功能：添加一个PlaneSensor（面传感器）组件，实现货物运动全程的感应（与之后的Queue组件息息相关）；添加类型为“动作”的Sourse组件实现对货物及其位置的记录；添加一个类型为“本体”的LineMover组件对应一个方向的运动；添加LogicGate组件并设置成非门；添加一个类型为“其他”的Queue组件，能够实现各组件任务的队列效果，用于机械命令有序进行，最终效果如图3-4所示。图3-4传送带smart组件3.3关联I/O信号在仿真过程中，可以将smart组件当做可编程操控器，只要将smart组件的I/O信号与机器人的I/O信号串联起来，，模拟可编程操控器与ABB机器人或传送装置之间的数据通信，本次设计只要在总控制器中进行信号的改变即可实现各个装置姿态的改变。3.3.1夹具信号点到属性与通信界面添加连结，如图3-5所示。图3-5添加连结界面单击“添加连结”,分别添加源对象为LineSensor的源属性Sensedpart。目标对象Attacher的目标属性或信号Child，如表3-1所示。表3-1夹具属性连结源对象源属性目标对象目标属性或信号LineSensorSensedpartAttacherChildAttacherChildDetacherChild最终效果如图3-6图3-6属性连结切换到信号与连接选项卡，如图3-7所示。图3-7添加信号界面单击“添加I/OSignals”,分别添加信号类型为DigitalInput信号名称为diGripper的信号和信号类型为DigitalOnput信号名称为doVacuumOK的信号，如表3-2所示。表3-2夹具I/O信号信号类型信号名称信号值DigitalInputdiGripper0DigitalOnputdoVacuumOK0点击“添加I/OConnection”添加如下表的连接，如表3-3所示。表3-3夹具I/O连接源对象源属性目标对象目标属性或信号含义SC_GripperdiGripperLineSensorActivediGripper置为1时，线传感器开始检测LineSensorSensedpartAttacherExecute传感器检测到物体时，Attacher组件开始工作AttacherExecuteLogicSRLatchSetAttacher完成安装操作后进行置位操作SC_GripperdiGripperLogicGate(not)InputAdiGripper当前状态发送至逻辑非门进行运算LogicGate(not)OutPutDetacherExecute逻辑非门与Detacher拆除动作相关联DetacherExecuteLogicSRLatchReSetDetacher完成拆除工作进行复位LogicSRLatchOutPutSC_GripperdoVacuumOK两者互相关联最终效果如图3-8所示图3-8I/O连接3.3.2传送带信号单击“添加连结”,分别添加源对象为Source的源属性Copy。目标对象Queue的目标属性或信号Back，如图3-9所示。图3-9属性连结切换到信号与连接选项卡，单击“添加I/OSignals”,分别添加信号类型为DigitalInput信号名称为diStart的信号和信号类型为DigitalOnput信号名称为doBoxInPos的信号，如表3-4所示。表3-4传送带I/O信号信号类型信号名称信号值DigitalInputdiStart0DigitalOnputdoBoxInPos0点击“添加I/OConnection”添加如下表的连接，如表3-5所示。表3-5传送带I/O连接源对象源属性目标对象目标属性或信号含义SC_InFeederdiStartSourceExecutediStart置为1时触Source复制动作SourceExecuteQueueExecute完成复制后，复制品加QueuePlaneSensorSensorOutQueueDequeue面传感器检测到物体，触发并退出QueuePlaneSensorSensorOutLogicGate(not)InputAPlaneSensor_检测到物体，输出一个信号到LogicGateLogicGate(not)OutputSourceExecute将两组件相关联PlaneSensorSensorOutSC_InFeederdoBoxInPos将两信号相关联最终效果如图3-10所示图3-10传送带I/O连接3.4本章小结本章主要进行Smart组件的创建，在Robotstudio软件中，仅仅手动调整机械姿态并不足够，还需要运用Smart组件将各个组件相互关联，能够协同运作。在本次设计中，夹具能够在感应到夹起货物并传递信号，传送装置能够在感应到货物进入并将其送至抓取点完成了动态效果。四、系统编程与仿真4.1整体I/O信号创建上一章将传送装置与夹具分别实现了动态仿真，但仍无法使机器人进行整个码垛过程，这是因为需要额外添加I/O信号将smart组件信号与机器人相关联，此时的I/O信号就相当于模拟PLC,再将程序输入，即可实现整体仿真。仿真应用中，标准I/O板提供常用信号有：数字输入DI、数字输出DO、模拟输入AI、模拟输出AO和输送链跟踪。本次设计采用DSQC652板，设置地址为10，连接总线为DeviceNet。以下为所设置信号，如表4-1所示。表4-1I/O信号序号信号名称类型地址1di_1BOxinpos_R输入02dijiazhua输入13do00_ClampAct输出04dostart输出44.2工作站逻辑工作站逻辑将Smart组件的输入/输出信号与机器人端的输入/输出信号作信号关联。，实现在虚拟示教器中配置信号运行时机器人进行相应动作。在仿真页面点击工作站逻辑，在点击信号和连接，如图4-1所示。图4-1工作站逻辑的信号和连接页面点击“添加I/OConnection”添加如下表的连接，如表4-2所示。表4-2工作站逻辑I/O连接源对象源属性目标对象目标属性或信号含义SC_InFeederdoBoxInposSystem24di_1BOxinpos_R两信号相关联System24do00_ClampActSC_GripperdiGripper两信号相关联SC_GripperdoVacuumOKSystem24dijiazhua两信号相关联System24dostartSC_InFeederdistart两信号相关联最终效果如图4-2所示图4-2工作站逻辑I/O连接4.3创建目标点MoveJ指令是在精度不高的情况下从一个点到另一个点，路径可以为弧线。MoveL是运动过程中始终为一条直线，MoveC为圆弧运动指令，一般定义三个内容：圆弧的起点终点和弧度，码垛过程中不需要此类型运动。所以从初始点到抓取点上方为MoveJ指令，向下移动到抓取点为MoveL指令，MoveL抬起，MoveJ移动到放置点上方，MoveL放下并松开夹具，MoveL抬起为一次循环。设置一个合适的初始状态，在虚拟示教器中的程序数据中点robtarget，在robtarget中创建pHome,将机器人移动到准备开始循环的点,在虚拟示教器里选中pHome点击编辑里的修改位置，如图4-3所示，以pHome为机器人原点。图4-3修改pHome点在虚拟示教器的robtarget里创建pPick设为抓取点，选择“手动线性”，如图4-4所示，移动机器人，将机器人移动到刚好能夹起货物，虚拟示教器里选中pPick点击编辑里的修改位置。图4-4手动线性图标在robtarget里创建pPlaceBase设为放置点,选择“手动线性”移动机器人，将机器人移动到刚好能放置的位置,虚拟示教器里选中pPick点击编辑里的修改位置。剩余放置点通过偏移计算进行定位。4.4程序编制4.41Rapid程序组成Rapid程序由程序模块和系统模块组成，如图4-5所示，编程模块由各种数据和程序组成，每个模块或整个程序都可以复制到磁盘和内存盘等设备中，反过来亦可。其中，包含在入口和整体处理的模块被称为主处理执行程序实际执行主过程。系统模块不会随程序一同保存，也就是说对系统模块的任何更新都会影响程序内存中所有的随后被载入的程序。本次设计只利用程序模块构建机器人的程序。图4-5模块页面4.42程序内容本次设计可将程序内容分为6个例行程序，分别有各自的作用。第一个程序为主程序，可调用例行程序实现码垛功能。PROCMain()rInitAll;运行rInitAll例行程序setdostart;置位dostartWHILETRUEDOIFbPalletFull=FALSETHEN判断bPalletFull是否为假这个条件是否满足，若满足条件则执行下面程序，不满足条件就跳过rPick;运行rPick例行程序rPlace;运行rPlace例行程序ELSEWaitTime0.3;等待0.3秒Stop;停止ENDIFENDWHILEENDPROC第二个程序为初始化程序，让机器人回到原点。PROCrInitAll()pActualPos:=CRobT(\tool:=tGripper);读取当前机器人位置数据赋值给pActualPospActualPos.trans.z:=pHome.trans.z;将pHome的z轴坐标赋值给pActualPosMoveLpActualPos,v500,fine,tGripper\WObj:=wobj0;移动到pActualPos点MoveJpHome,v500,fine,tGripper\WObj:=wobj0;移动到pHome点bPalletFull:=FALSE;将bPalletFull赋值为假nCount:=1;将赋值为1Resetdo00_ClampAct;复位doGripperResetdostart;复位dostartENDPROC第3个程序是从传输链上抓取货物PROCrPick()MoveJOffs(pPick,0,0,300),v2000,z50,tGripper\WObj:=wobj0;移动到pPick点正上方Z轴的正方向300mm处WaitDIdi01_Boxinpos_R,1;当货物到拾取点MoveLpPick,v500,fine,tGripper\WObj:=wobj0;移动到拾取点Setdo00_ClampAct;置位抓取信号MoveLOffs(pPick,0,0,300),v500,z50,tGripper\WObj:=wobj0;移动到拾取点正上方z轴300mm处ENDPROC第4个程序是在托盘上放置货物PROCrPlace()rPosition;放置点的例行程序MoveJOffs(pPlace,0,0,300),v2000,z50,tGripper\WObj:=wobj0;移动到放置点正上方z轴的正方向300mm处MoveLpPlace,v500,fine,tGripper\WObj:=wobj0;移动到放置点WaitTime0.5;等待0.5秒Resetdo00_ClampAct;复位抓取信号，放下货物WaitDIdijiazhua,0;当夹具上没有货物时，执行下一条程序MoveLOffs(pPlace,0,0,300),v500,z50,tGripper\WObj:=wobj0;移动到拾取点正上方z轴的正方向300mm处rPlaceRD;运行rPlaceRD例行程序ENDPROC第5个程序是计算放在托盘上货物的数量PROCrPlaceRD()IncrnCount;将nCount的值加1IFnCount>15THEN判断nCount是否大于或等于15这个条件是否满足，若满足条件则执行下面程序，不满足条件就跳过nCount:=1;将nCount赋值为1bPalletFull:=TRUE;将bPalletFull赋值为真MoveJpHome,v1000,fine,tGripper\WObj:=wobj0;回到pHome点ENDIFENDPROC第6个程序是计算放置货物的位置PROCrPosition()TESTnCount根据nCount的数值，计算放置位置数据CASE1:pPlace:=RelTool(pPlaceBase,100,-500,0\Rz:=90);第1个放置位置CASE2:pPlace:=RelTool(pPlaceBase,-300,-500,0\Rz:=90);第2个放置位置CASE3:pPlace:=RelTool(pPlaceBase,-700,-500,0\Rz:=90);第3个放置位置CASE4:pPlace:=RelTool(pPlaceBase,0,0,0\Rz:=0);第4个放置位置CASE5:pPlace:=RelTool(pPlaceBase,-600,0,0\Rz:=0);第5个放置位置CASE6:pPlace:=RelTool(pPlaceBase,0,0,-250\Rz:=0);第6个放置位置CASE7:pPlace:=RelTool(pPlaceBase,-600,0,-250\Rz:=0);第7个放置位置CASE8:pPlace:=RelTool(pPlaceBase,100,-500,-250\Rz:=90);第8个放置位置CASE9:pPlace:=RelTool(pPlaceBase,-300,-500,0-250\Rz:=90);第9个放置位置CASE10:pPlace:=RelTool(pPlaceBase,-700,-500,-250\Rz:=90);第10个放置位置CASE11:pPlace:=RelTool(pPlaceBase,100,-500,-500\Rz:=90);第11个放置位置CASE12:pPlace:=RelTool(pPlaceBase,-300,-500,-500\Rz:=90);第12个放置位置CASE13:pPlace:=RelTool(pPlaceBase,-700,-500,-500\Rz:=90);第13个放置位置CASE14:pPlace:=RelTool(pPlaceBase,0,0,-500\Rz:=0);第14个放置位置CASE15:pPlace:=RelTool(pPlaceBase,-600,0,-500\Rz:=0);第15个放置位置ENDTESTENDPROCENDMODULE4.5本章小结本章探讨了点位的创建和程序的编写。在编写程序之前，需要将整个要用的点位进行进行定位，还要通过软件的仿真系统进行包括机械运动的模式、速度、姿态等观察可行型，最后依此编写的程序才能顺利运行。机器人码垛的运动并不复杂，但对于对于精度、效率的要求使其需要进行严格的过程监控。在Robotstudio软件中调节各个组件之间的协调关联运作的同时，还需要调节运动时机械臂姿态和保持各个部件的安全距离。Rapid语言与c语言G代码等机械语言类似，都是建立在一定语言逻辑之上的，对于编程者只需要将运动的过程与需要触发的信号融入，再利用示教器编写程序，即可完成仿真码垛。结论本次设计是以ABB公司研发的Robotstudio软件为基础，进