基于PLC的温度控制系统设计

基于PLC的温度限制系统设计摘要可编程限制器(plc)作为传统继电器限制装置的替代产品已广泛应用工业限制的各个领域，由于它可通过软件来变更限制过程，而且具有体积小，组装敏捷，编程简洁抗干扰实力强及牢靠性高等特点，特别适合于在恶劣的工业环境下运用。本文所涉及到的温度限制系统能够监控现场的温度，其软件限制主要是编程语言，对PLC而言是梯形语言，梯形语言是PLC目前用的最多的编程语言。关键字：PLC编程语言温度DesignofthetemperaturecontrolSystemsbasedonPLCAbstractProgrammingcontroler(plc)thereplacingproductastraditionalrelaycontrolequipmenteachthatalreadyappliesindustrialcontrolextensivelyfield，Sinceitcanchangecontrolcoursethroughsoftware，Itislittletohavevolume，Assemblyisflexible,theprogrammingsimpleabilityofinterferencerejectionisstrongandreliabilityhighercharacteristic,suitverymuchinbadindustrialenvironmentuse.Thetemperaturecontrolsystemthatthispaperisconcernedwithcanthetemperatureofmonitoring,itssoftwarecontrolisprogramminglanguagemainly,forPLCisladder-shapedlanguage,ladder-shapedlanguageisthemostprogramminglanguagethatPLCnowuses.Keyword：PLCProgramminglanguageTemperature目录摘要----------------------------------------------------------------------------------------------------1Abstrack-----------------------------------------------------------------------------------------------11引言-------------------------------------------------------------------------------------------------3课题探讨背景----------------------------------------------------------------------------------3温度限制系统的发展状况----------------------------------------------------------------------31.3总体设计分析----------------------------------------------------------------------------------62系统结构模块------------------------------------------------------------------------------------63.1PLC的定义--------------------------------------------------------------------------------------73.2PLC的发展--------------------------------------------------------------------------------------83.2.1我国PLC的发展-------------------------------------------------------------------------83.3PLC的系统组成和工作原理-----------------------------------------------------------------9PLC的组成结构--------------------------------------------------------------------------93.3.2PLC的扫描工作原理------------------------------------------------------------------93.4PLC的发展趋势------------------------------------------------------------------------------103.5PLC的优势--------------------------------------------------------------------------------------103.6PLC的类型选择--------------------------------------------------------------------------------114.1PID限制程序设计-----------------------------------------------------------------------------124.1.1PID限制算法---------------------------------------------------------------------------12PID在PLC中的回路指令-------------------------------------------------------------14PID参数设置-----------------------------------------------------------------------------164.23A模块及其温度限制-------------------------------------------------------------------174.2.13A模块的介绍--------------------------------------------------------------------------174.2.2数据转换----------------------------------------------------------------------------------184.2.3软件编程的思路---------------------------------------------------------------------------195程序的流程图---------------------------------------------------------------------------------------196整个系统的软件编程---------------------------------------------------------------------------207结束语---------------------------------------------------------------------------------------------23谢词------------------------------------------------------------------------------------------------24参考文献------------------------------------------------------------------------------------------241引言1.1课题探讨背景温度是工业生产中常见的工艺参数之一，任何物理变更和化学反应过程都与温度亲密相关。在科学探讨和生产实践的诸多领域中,温度限制占有着极为重要的地位,特殊是在冶金、化工、建材、食品、机械、石油等工业中，具有举足轻重的作用。对于不同生产状况和工艺要求下的温度限制，所采纳的加热方式，燃料，限制方案也有所不同。例如冶金、机械、食品、化工等各类工业生产中广泛运用的各种加热炉、热处理炉、反应炉等；燃料有煤气、自然气、油、电等[1]。温度限制系统的工艺过程困难多变，具有不确定性，因此对系统要求更为先进的限制技术和限制理论。可编程限制器（PLC）可编程限制器是一种工业限制计算机，是继承计算机、自动限制技术和通信技术为一体的新型自动装置。它具有抗干扰实力强，价格便宜，牢靠性强，编程简洁，易学易用等特点，在工业领域中深受工程操作人员的喜爱，因此PLC已在工业限制的各个领域中被广泛地运用[2]。目前在限制领域中，虽然逐步采纳了电子计算机这个先进技术工具，特殊是石油化工企业普遍采纳了分散限制系统（DCS）。但就其限制策略而言，占统治地位的仍旧是常规的PID限制。PID结构简洁、稳定性好、工作牢靠、运用中不必弄清系统的数学模型[3]。PID的运用已经有60多年了，有人赞扬它是限制领域的常青树。1.2温度限制系统的发展状况温度限制系统在工业生产中获得了广泛的应用，在工农业生产、国防、科研以及日常生活等领域占有重要的地位。温度限制系统是人类供热、取暖的主要设备的驱动来源，它的出现迄今已有两百余年的历史。期间，从低级到高级，从简洁到困难，随着生产力的发展和对温度限制精度要求的不断提高，温度限制系统的限制技术得到快速发展。当前比较流行的温度限制系统有基于单片机的温度限制系统，基于PLC的温度限制系统，基于工控机（IPC）的温度限制系统，集散型温度限制系统（DCS），现场总线限制系统（FCS）等。单片机的发展历史虽不长，但它靠着体积小，成本低，功能强大和牢靠性高等特点，已经在很多领域得到了广泛的应用。单片机已经由起先的4位机发展到32位机，其性能进一步得到改善[5]。基于单片机的温度限制系统运行稳定，工作精度高。但相对其他温度系统而言，单片机响应速度慢、中断源少，不利于在困难的，高要求的系统中运用。PLC是一种数字限制专用电子计算机，它运用了可编程序存储器储存指令，执行诸如逻辑、依次、计时、计数与演算等功能，并通过模拟和数字输入、输出等组件，限制各种机械或工作程序。PLC牢靠性高、抗干扰实力强、编程简洁，易于被工程人员驾驭和运用，目前在工业领域上被广泛应用[6]。相对于IPC，DCS，FSC等系统而言，PLC是具有成本上的优势。因此，PLC占据着很大的市场份额，其前景也很有前途。工控机（IPC）即工业用个人计算机。IPC的性能牢靠、软件丰富、价格低廉，应用日趋广泛。它能够适应多种工业恶劣环境，抗振动、抗高温、防灰尘，防电磁辐射。过去工业锅炉大多用人工结合常规仪表监控，一般较难达到满足的结果，缘由是工业锅炉的燃烧系统是一个多变量输入的困难系统。影响燃烧的因素特别困难，较正确的数学模型不易建立，以经典的PID为基础的常规仪表限制，已很难达到最佳状态。而计算机供应了诸如数字滤波，积分分别PID，选择性PID。参数自整定等各种敏捷算法，以及“模糊推断”功能，是常规仪表和人力难以实现或无法实现的[7]。在工业锅炉温度检测限制系统中采纳控机工可大大改善了对锅炉的监控品质，提高了平均热效率[7]。但假如单独采纳工控机作为限制系统，又有易干扰和牢靠性差的缺点。集散型温度限制系统（DCS）是一种功能上分散，管理上集中上集中的新型限制系统。与常规仪表相比具有丰富的监控、协调管理功能等特点。DCS的关键是通信。也可以说数据马路是分散限制系统DCS的脊柱。由于它的任务是为系统全部部件之间供应通信网络，因此，数据马路自身的设计就确定了总体的敏捷性和平安性。基本DCS的温度限制系统供应了生产的自动化水平和管理水平，能削减操作人员的劳动强度，有助于提高系统的效率[8]。但DCS在设备配置上要求网络、限制器、电源甚至模件等都为冗余结构，支持无扰切换和带电插拔，由于设计上的高要求，导致DCS成本太高。现场总线限制系统（FCS）综合了数字通信技术、计算机技术、自动限制技术、网络技术和智能仪表等多种技术手段的系统。其优势在于网络化、分散化限制。基于总线限制系统（FCS）的温度限制系统具有高精度，高智能，便于管理等特点，FCS系统由于信息处理现场化，能干脆执行传感、限制、报警和计算功能。而且它可以对现场装置(含变送器、执行器等)进行远程诊断、维护和组态，这是其他系统无法达到的[9]。但是，FCS还没有完全成熟，它才刚刚进入好用化的现阶段，另一方面，另一方面，目前现场总线的国际标准共有12种之多，这给FSC的广泛应用添加了很大的阻力。各种温度系统都有自己的优缺点，用户须要依据实际须要选择系统配置，当然，在实际运用中，为了达到更好的限制系统，可以实行多个系统的集成，做到互补长短。温度限制系统在国内各行各业的应用虽然已经特别广泛，但从生产的温度限制器来讲，总体发展水平仍旧不高，同日本、美国、德国等先进国家相比有着较大差距。成熟产品主要以“点位”限制及常规的PID限制器为主。它只能适应一般温度系统限制，难于限制滞后、困难、时变温度系统限制。而适应于较高限制场合的智能化、自适应限制仪表，国内技术还不特别成熟，形成商品化并在仪表限制参数的自整定方面，国外已有较多的成熟产品。但由于国外技术保密及我国开发工作的滞后，还没有开发出性能牢靠的自整定软件。限制参数大多靠人工阅历及现场调试确定。国外温度限制系统发展快速，并在智能化、自适应、参数自整定等方面取得成果。日本、美国、德国、瑞典等技术领先，都生产出了一批商品化的、性能优异的温度限制器及仪器仪表，并在各行业广泛应用。目前，国外温度限制系统及仪表正朝着高精度、智能化、小型化等方面快速发展[10]。在现代化的今日，现代化限制是一个国家现代化水平的标记之一，在工业自动化领域，可编程限制器(PLC)作为自动限制的三大技术支柱（PLC、机器人、CAD/CAM）之一，成为大多数自动化系统的设备基础。可编程限制器是一种数字运算操作的电子系统，是专为在工业环境下应用设计，它采纳可编程序的存储器，用来在内部存储执行逻辑运算、依次控定时、计数和算术等操作的指令，并采纳数字式、模拟式的输入和输出，限制各种的机械或生产过程。长期以来，PLC始终处于工业自动化限制领域的主战场，为各种各样的自动化限制设备供应了特别牢靠的限制应用。它能够为自动化限制应用供应平安牢靠和比较完善的解决方案，适合于当前工业企业对自动化的须要。1969年美国DEC公司研制出第一台可编程限制器，用在GM公司生产线上的获得胜利。其后日本、德国等相续引入，可编程限制器快速发展起来。进入20世纪80年头，由于计算机技术和微电子技术的快速发展，极大的推动了PLC的发展，使的PLC的功能日益增加。PLC可进行模拟量限制、位置限制和PID限制等，易于实现柔性制造系统。远程通信功能的实现更使PLC如虎添翼。目前，在先进国家中，PLC已成为工业限制的标准设备，应用面几乎覆盖了全部工业企业。之所以应用广泛，是因为PLC有很多优点，本文涉及的温度监控系统是以PLC为核心的监控系统。该项目的最终目标是开发一个能进行加热，能够通过传感器检测实际的温度值，而且能够显示温度值，当实际温度值和设定温度值不相等时发出报警信号，以便让操作工限制。本系统在温度限制方面应用广泛，例如面包的生产，工业中的锅炉加热等。本系统的限制是采纳PLC的编程语言------梯形语言，梯形语言是在可编程限制器中的应用最广的语言，因为它在继电器的基础上加进了很多功能、运用敏捷的指令，使逻辑关系清晰直观，编程简洁，可读性强，所实现的功能也大大超过传统的继电器限制电路。温度监控系统作为一个应用系统，要不断地完善，适应时代、市场的须要才能有所发展。1.3总体设计分析依据温度系统的详细设计要求①要求PLC系统能够监控反应器的温度。②起先工作时全速加热，到设定值时停止加热。③保温过程中温度过高/低时能发出报警，声报警能用按钮手动解除，光报警在正常时自动解除。基于以上的要求，所设计的系统必需有以下结构模块：温度变送器单元、加热单元、PLC模拟量转换模块单元、SSR单元。2系统的结构模块三菱FX系列PLC限制的温度限制系统，由PLC作为核心构成的系统可便利地运用软件设置、调整参数，利用模拟功能模块和功能指令，在外围电路的协作下实现温度模拟信号采集、Ａ／Ｄ转换与处理。温度限制系统广泛运用在工业限制的各个领域，温控系统限制方法的好坏、运行性能的合适与否，干脆影响到产品质量、运行效率等。PLC在温度限制系统中得到了有效的运用，为温控系统供应平安牢靠和比较完善的解决方案。三菱FX系列PLC限制的温度限制系统，由PLC作为核心构成的系统可便利地运用软件设置、调整参数，利用模拟功能模块和功能指令，在外围电路的协作下实现温度模拟信号采集、Ａ／Ｄ转换与处理。如下图所示为温度限制系统图。

I/O安排：X0：起先限制Y0：故障显示Y1：电加热器图13.1PLC的定义可编程限制器（ProgrammableController，简称PC）是在传统的依次限制器的基础上，为满足不断发展的大规模工业生产柔性限制的要求而逐步发展起来的。其功能基本限于开关量逻辑限制，仅执行逻辑运算、定时、计数等依次限制功能．所以当时称为可编程逻辑限制器（ProgrammableLogicController，简称PLC）。由于可编程序限制器仍旧处于不断发展之中，因此对它下一个准确的定义是困难的。为了使其生产和发展标准化，美国国际电工委员会(IEC)于1982年颁布了可编程序限制器标准草案，1985年提交了其次版，1987年的第三版对可编程序限制器作了如下的定义“可编程序限制器是一种特地为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采纳可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、依次运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，限制各种类型的机械或生产过程。可编程序限制器及其相关的外围设备都应当依据易于与限制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。”由此可见，可编程限制器是特地为工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。总之，可编程限制器也是一台计算机，它是专为工业环境应用而设计制造的计算机。它具有丰富的输入/输出接口，并具有较强的驱动实力。但可编程限制器产品并不针对某一详细工业应用，在实际应用时，其硬件需依据实际须要进行选用配置，其软件需依据限制要求进行设计编制。3.2PLC的发展提出PLC概念的是美国通用汽车公司。当时，依据汽车制造生产线的须要，希望用电子化的新型限制器替代继电器限制柜，以削减汽车改型时重新设计制造继电器限制柜的成本和时间。通用汽车公司对新型限制器提出了10项指标，概括起来，PLC的基本设计思想有以下4个方面。(1)把计算机功能完善、敏捷、通用等优点和继电器限制系统的简洁易懂、操作便利价格便宜等优点结合起来。(2)限制器的硬件是标淮的、通用的。(3)依据应用对象、将限制内容编成软件写入限制器的用户程序内存里。(4)限制器和被控对象连接便利。随着微处理器和微型计算机技术的发展，70年头中期以后，PLC已广泛地用微处理器作为中心处理器，输入/输出模块和外围电路也都采纳了中、大规模甚至超大规模的集成电路，这时的PLC已不再是仅具有逻辑推断功能，同时还具有数据处理、PID调整和数据通信、联网等功能，总之PLC始终处于快速发展之中。3.2.1我国PLC的发展我国PLC产品的研制、生产，大体上经验了从依次限制器到1位处理器为主体的工业限制器，再到8位微处理器为主体的可编程限制器的三个发展阶段。1974年，国内一些高校、科研单位起先研制依次限制器，大多运用分立元件。随着我国改革开放政策的落实，同时国外PLC人大量进入我国市场，一部分随成套设备进口，一部分干脆引进中小型PLC产品(大多为GE公司、西门子公司、三菱公司、立石公司等)，起先进入以8位微处理器为核心的PLC时代。目前，可编程限制器已广泛应用子各个工业领域，并取得了明显的效益。主要表现出以下特点：运用低档机型多，中、高档机型少，运用国外进口机型多，国产机型少；运用在经济发达地区多，在经济落后地区少，用于单个设备或生产线的多、大批量产品配套的少。因此，国产化PLC的前景是令人鼓舞的，我们必需加快PLC国产化步伐，进一步推广PLC应用技术，努力培育相关专业技术人员。3.3PLC的系统组成与工作原理3.3.1PLC的组成结构PLC本质上是一台用于限制的专用计算机，因此它与一般的限制机在结构上有很大的相像性。PLC的主要特点是实力，也就是说，它的基本结构主要是围围着相宜于过程限制的要求来进行设计的。按结构形式的不同，PLC可分为整体式和组合式两类。整体式PLC是将中心处理单元(CPU)、存储器、输入单元、输出单元、电源、通信接口等组装成一体，构成主机。另外还有独立的I/O扩展单元与主机协作运用。主机中，CPU是PLC的核心，I/O单元是连接CPU与现场设备之间的接口电路，通信接口用于PLC与编程器和上位机等外部设备的连接。组合式PLC将CPU单元、输入单元、输出单元、智能I/O单元、通信单元等分别做成相应的电路板或模块，各模块插在底板上，模块之间通过底板上的总线相互联系。装有CPU单元的底板称为CPU底板，其它称为扩展底板。CPU底板与扩展底板之间通过电缆连接，距离一般不超过10m。3.3.2PLC的扫描工作原理与其它计算机系统相同，PLC的CPU采纳分时操作原理，每一时刻执行一个操作，随时间依次执行各个操作。这种分时操作进程称为CPU对程序的扫描。PLC上电后，首先进行初始化，然后进入循环工作过程。一次循环可归纳为五个工作阶段，各阶段完成的任务如下：·公共处理。复位监控定时器(WDT)，进行硬件检查，用户内存检查等。检查正常后，方可进行下面的操作。假如有异样状况，则依据错误的严峻程度发出报警或停止PLC运行。·I/O刷新。输入刷新时，CPU从输入电路中读出各输入点状态，并将此状态写入输入映象寄存器中;输出刷新时，将输出继电器的元件映象寄存器的状态传送到输出锁存电路，再经输出电路隔离和功率放大，驱动外部负载。·执行用户程序。在程序执行阶段，CPU按先左后右，先上后下的依次对每条指令进行说明、执行，CPU从输入映象寄存器和输出映象寄存器中读出各继电器的状态，依据用户程序给出的逻辑关系进行逻辑运算，运算结果再写入输出映象寄存器中。·外设端口服务。完成与外设端口连接的外围设备(如编程器)或通讯适配器的通信处理。3.4PLC的发展趋势目前的可编程限制器有以下几个方面的发展趋势：(1)向小型化、专用化方向发展。当前开发出很多简易、经济、超小型可编程限制器，以运用于单机限制和机电一体化，真正成为继电器的替代品。(2)向大型化、困难化、高功能、分散型、多层分布式工厂自动化网络方向发展。可编程限制器输入输出容量已超过32K，扫描速度小于1mS/千步。（3）编程语言和编程工具朝着标准化和高级化方向发展。可编程限制器问世时间虽然不长，但已步入成熟阶段。这种工业专用微机系统是高精技术普及化的典范，使计算机进入工业各行业，使机械设备和生产线限制更新换代。可编程限制器将成为工业限制的主要手段和重要的基础限制设备。3.5PLC的优势PLC的主要优点可概括如下:1、高牢靠性(1)全部的输入接口电路均采纳光电隔离，使工业现场的外电路与PLC内部电路之间电气上隔离。(2)各个输入端口均采纳RC滤波器，其滤波时间常数一般为10～20ms。(3)各模块均采纳屏蔽措施，以防止辐射干扰。(4)采纳性能优良的开关电源。(5)对采纳的器件进行严格的筛选。(6)良好的自诊断功能，一旦电源或其他软、硬件发生异样状况，CPU马上实行有效措施，以防止故障扩大。(7)大型PLC还可以采纳双CPU构成冗余系统或用三CPU构成表决系统，使牢靠性更进一步提高。2、丰富的I/O接口模块PLC针对不同的工业现场信号，如:沟通或直流;开关量或模拟量;电压或电流;脉冲或电位;强电或弱电等。有相应的I/O模块与工业现场的器件或设备，如:按钮;行程开关;接近开关;传感器及变送器;电磁线圈;限制阀等干脆连接。另外，为了提高操作性能，它还有多种人机对话的接口模块;为了组成工业局部网络，它还有多种通讯联网的接口模块等等。3、采纳模块化结构为了适应各种工业限制须要，除了单元式的小型PLC以外，绝大多数PLC均采纳模块化结构。PLC的各个部件，包括CPU，电源，I/O等均采纳模块化设计，由机架及电缆将各模块连接起来，系统的规模和功能可依据用户的须要自行组合。4、编程简洁易学PLC的编程大多采纳类似于继电器限制线路的梯形图形式，对运用者来说，不须要具备计算机的特地学问，因此很简洁被一般工程技术人员所理解和驾驭。5、安装简洁，修理便利PLC不须要特地的机房，可以在各种工业环境下干脆运行。运用时只需将现场的各种设备与PLC相应的I/O端相连接，即可投入运行。各种模块上均有运行和故障指示装置，便于用户了解运行状况和查找故障。由于采纳模块化结构，因此一旦某模块发生故障，用户可以通过更换模块的方法，使系统快速复原运行。3.6PLC类型的选择目前，各个厂家生产的PLC其品种、规格及功能都各不相同。本人选择了日本三菱电工公司的FX系列PLC，主要有FX0N、FX1N和FX2N。之所以选择三菱公司的PLC，是因为其产品特点有以下几点。①丰富的指令系统在FX系列PLC中，即使是小型机，也具有近200条指令。除能实现一般逻辑限制外，还可进行运动限制、困难数据处理。②快速的CPU处理速度FX系列PLC各种机型的CPU速度均优于同类产品。FX2N的CPU处理速度为0.9MS/千步。3大程序容量FX2N具有2000步的大容量内存及大容量的数据寄存器，可用于困难限制及大数据量处理。4通信功能由于FX2N的编程工具接口是RS-232C，所以连接个人电脑仅需一根电缆，不需适配器。5价格便宜相比于市场上其它类型的plc，三菱公司的同款类型是性价比最高的4.1PID限制程序设计PID限制算法图4-1带PID限制器的闭限制系统框图如图4-1所示，PID限制器可调整回路输出，使系统达到稳定状态。偏差e和输入量r、输出量c的关系:(4.2)限制器的输出为:(4.3)上式中,——PID回路的输出;——比例系数P;——积分系数I;——微分系数D;PID调整器的传输函数为：(4.4)数字计算机处理这个函数关系式，必需将连续函数离散化，对偏差周期采样后，计算机输出值。其离散化的规律如表4-5所示：表4-5模拟与离散形式模拟形式离散化形式所以PID输出经过离散化后，它的输出方程为:(4.6)式4.8中，称为比例项；称为积分项；称为微分项；上式中，积分项是包括第一个采样周期到当前采样周期的全部误差的累积值[17]。计算中，没有必要保留全部的采样周期的误差项，只须要保留积分项前值，计算机的处理就是依据这种思想。故可利用PLC中的PID指令实现位置式PID限制算法量[10]。4.1.2PID在PLC中的回路指令现在很多PLC已经具备了PID功能，STEP7Micro/WIN就是其中之一有的是专用模块，有些是指令形式。FX2N系列PLC中运用的是PID回路指令。见表4-7。表4-7PID回路指令名称PID运算指令格式PID指令表格式PIDTBL，LOOP梯形图运用方法：当EN端口执行条件存在时候，就可进行PID运算。指令的两个操作数TBL和LOOP，TBL是回路表的起始地址，本文采纳的是VB100，因为一个PID回路占用了32个字节，所以VD100到VD132都被占用了。LOOP是回路号，可以是0~7，不行以重复运用。PID回路在PLC中的地址安排状况如表4-8所示。表4-8PID指令回路表偏移地址名称数据类型说明0过程变量（PVn）实数必需在0.0~1.0之间4给定值（SPn）实数必需在0.0~1.0之间8输出值（Mn）实数必需在0.0~1.0之间12增益（Kc）实数比例常数，可正可负16采样时间（Ts）实数单位为s，必需是正数20采样时间（Ti）实数单位为min，必需是正数24微分时间（Td）实数单位为min，必需是正数28积分项前值（MX）实数必需在0.0~1.0之间32过程变量前值（PVn-1）实数必需在0.0~1.0之间回路输入输出变量的数值转换方法本文中，设定的温度是给定值SP，须要限制的变量是炉子的温度。但它不完全是过程变量PV，过程变量PV和PID回路输出有关。在本文中，经过测量的温度信号被转化为标准信号温度值才是过程变量，所以，这两个数不在同一个数量值，须要他们作比较，那就必需先作一下数据转换。温度输入变量的数10倍据转化。传感器输入的电压信号经过EM231转换后，是一个整数值，他的值大小是实际温度的把A/D模拟量单元输出的整数值的10倍。但PID指令执行的数据必需是实数型，所以须要把整数转化成实数。运用指令DTR就可以了。如本设计中，是从AIW0读入温度被传感器转换后的数字量。其转换程序如下:MOVWAIW0,AC1DTRAC1,AC1MOVRAC1,VD1002)实数的归一化处理因为PID中除了采样时间和PID的三个参数外，其他几个参数都要求输入或输出值0.0~1.0之间，所以，在执行PID指令之前，必需把PV和SP的值作归一化处理。使它们的值都在0.0~1.0之间。归一化的公式如4.9:（4.9）式中,——标准化的实数值；——未标准化的实数值;——补偿值或偏置，单极性为0.0，双极性为0.5;——值域大小，为最大允许值减去最小允许值，单极性为32000.双极性为6400。本文中采纳的是单极性，故转换公式为:（4.10）因为温度经过检测和转换后，得到的值是实际温度的10倍，所以为了SP值和PV值在同一个数量值，我们输入SP值的时候应当是填写一个是实际温度10倍的数，即想要设定目标限制温度为100℃时，须要输入一个1000。另外一种实现方法就是，在归一化的时候，值域大小可以缩小10倍，那么，填写目标温度的时候就可以把实际值干脆写进去[11]。回路输出变量的数据转换本设计中，利用回路的输出值来设定下一个周期内的加热时间。回路的输出值是在0.0~1.0之间，是一个标准化了的实数，在输出变量传送给D/A模拟量单元之前，必需把回路输出变量转换成相应的整数。这一过程是实数值标准化过程。（4.11）FX2N不供应干脆将实数一步转化成整数的指令，必需先将实数转化成双整数，再将双整数转化成整数。程序如下：ROUNDAC1,AC1DTIAC1,VW344.1.3PID参数整定PID参数整定方法就是确定调整器的比例系数P、积分时间Ti和和微分时间Td，改善系统的静态和动态特性，使系统的过渡过程达到最为满足的质量指标要求[12]。一般可以通过理论计算来确定，但误差太大。目前，应用最多的还是工程整定法：如阅历法、衰减曲线法、临界比例带法和反应曲线法。阅历法又叫现场凑试法，它不须要进行事先的计算和试验，而是依据运行阅历，利用一组阅历参数，依据反应曲线的效果不断地变更参数，对于温度限制系统，工程上已经有大量的阅历，其规律如表4-12所示。表4-12温度限制器参数阅历数据被控变量规律的选择比例度积分时间（分钟）微分时间（分钟）温度滞后较大20~603~100.5~3试验凑试法的整定步骤为"先比例，再积分，最终微分"。

1）整定比例限制

将比例限制作用由小变到大，视察各次响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线。

2）整定积分环节先将步骤1）中选择的比例系数减小为原来的50～80％，再将积分时间置一个较大值，观测响应曲线。然后减小积分时间，加大积分作用，并相应调整比例系数，反复试凑至得到较满足的响应，确定比例和积分的参数。

3）整定微分环节环节先置微分时间TD=0，渐渐加大TD，同时相应地变更比例系数和积分时间，反复试凑至获得满足的限制效果和PID限制参数[13]。依据反复的试凑，调出比较好的结果是P=120.I=3.0D=1.0。4.23A模块及其温度限制4.2.13A模块的介绍本设计采纳的模拟模块是FX0N-3A特殊功能模块。FX0N-3A特殊功能模块有两个输入通道和一个输出通道，输入通道输入模拟信号并转换为数字信号，输出通道接收数字信号并把它们转换为等量的模拟信号输出。1、占用I/O通道3A模块有2个模拟量输入通道：CH0、CH1，及占用I/O通道分别为：CH0-----WX2（模拟量输入通道）CH1-----WX3（模拟量输入通道）依据本系统的要求选择CH0通道2、3A输入的转换特性输入为直流电流0～20MA输入电流转换值0.002.55005.010007.5150010.0200012.5250015.0300017.5350020.040004.2.2数据转换由于3A的输出数据是十进制的，也就是说DT0中的数据是十进制的，那么必需将温度25度转换为相应的十制才可以比较，即数据转换的问题。可通过以下计算思路，得出温度与相对应的十进制值的关系。温度传感器的输出信号为4～20mA的电流值，对应于0度～100度的温度，温度与电流是线性的，则有：y1=（25/4）x1+25其中y1代表温度值，x1代表电流值，依据以上数据转换图表，当输入4--20mA时，温度值与十进制存在以下关系：k2=250x2—1000,且x2=20MA，k2=4000则有温度值和十进制的关系如下：(（4/25）y1)-4=(k2/250)-4其中y1和k2分别代表温度值和十进制值。当温度值为40度时,对应的十进制是1600。依据以上分析，我们可计算出随意模拟输出的物理量与计算机所能处理的十进制之间甚至二进制的关系，从而为计算机与物理量数据的交互供应了一个通道。在本文的应用中，通过PLC模拟单元对数据的转换和传递，实现了实时模拟值与需求值不断比较，直到达到需求值时所应执行的动作。因此在程序中用K1600与DM0中的数据比较；用CMP指令实现，同时产生一个标记。但在本文应用中须要留意两点：一是由于PLC采纳的扫描工作方式，存在着扫描时间，因此所采集的值到执行件执行时模拟值已发生变更，同时，若我们用CMP指令时，取值一般是小于等于或大于等于这个结果，因为PLC运行时，CPU只能分时地一个操作一个操作地执行，那么模拟值等于需求值同时又在执行CMP的指令的概率就很小，极其简洁导致死循环。因此我们用以上介