KUKA机器人DEVICENET主站通讯配置_第1页
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文档简介

KUKA机器人DEVICENET主站通讯配置基于随机的MFC卡如图1:信号说明下位机起始信号的偏移量需要连接的从站站号 下位机起始信号的偏移量需要连接的从站站号 和1024输出位，以1编号为起点) 数据类型W:表示字 信号类别IN:表示输入信号OUT:表示输出信号开 1表示子站站号(选择和机器人通信的子站站号)1.进入编辑模式：如图找到Sconfig.dat文件双击打开文点击Edit出现下拉菜单选择Edit-Mode进入编辑模式3.找到；UserdefinedVariables目录下输入你所需要的信号—信号类别IN:表示输入1.把配置的文件通过存储设备导入机器人。登入机器人超级用户。2.在示教器的顶部找到：configure(配置)点击正上方的按钮。出现下拉菜单。按键盘3.找到你配置过的文件如：使用DeviceNet协议通信，找到[DRIVERS]目录下找到;DEVNET=2,dnInit,dndrv.o去掉前面分号是否去掉，如去掉表示配置成功。如果没有，可以在示教器上修改(去掉是否与配置相同，如不一致则可以进行修改。点击configure正上方的按钮。出现下拉菜单。按键盘上的↑↓键到I/0driver选项按下，找到DRIVERREST按。查看Devicenet前面的指示灯，如通信正常：红点击configure上方的白色按钮出现下拉菜单。按键盘上的↑↓键到I/0driver选项按下，找到DRIVERREST按。光标在Devicenet上时。点击屏幕右下方的六：通过输入/输出确认通讯1.在示教器上方找到Monitor点击正上方的按钮的白色按钮，出现下拉菜单按键盘上的↑↓键到I/0选项按下一，找到Digitalinput按.在示教器出现外部输入信号，前面的指示灯红色：表示输入ON,灰色：表示输入OFE.2.在示教器上方找到Monitor点击正上方的按钮的白色按钮，出现下拉菜单按键盘上的↑前面的指示灯红色：表示输出ON,灰色：表示输出OFF.3.强制输入/输出信号ON/OFF。按↑↓键到你需要强制的I/0位。按屏幕下方的change,点击configure正上方的白色按钮。出现下拉菜单。按键盘上的↑↓键到I/0选项按下,一般需要配置输入信号：1.SEXT_START 外部启动信号。211026 外部急停常闭信号261025 外部复位按钮1910264.$Drives_off 点击configure正上方的白色按钮。出现下拉菜单。按键盘上的↑↓键到I/0选项按下,一般需要配置输出

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