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文档简介

4.1飞行控制系统概述21.定义（绕3轴、姿态回路、内回路）

飞控系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务、返场回收等整个飞行过程的核心系统，对无人机实现全权控制与管理，因此飞控系统之于无人机相当于驾驶员之于有人机，是无人机执行任务的关键。4.1

飞控系统概述32.功能

①导航：导航就是解决“在哪儿’’的问题。②控制：控制就是解决“怎么飞’’的问题。③决策：决策就是解决“去那儿”的问题。④稳定：保持四旋翼无人机的稳定。⑤测量：测定电池的剩余电量。4.1

飞控系统概述固定翼无人机飞行的控制通常包括方向、副翼、升降、油门、襟翼等控制舵面，通过舵机改变飞机的翼面，产生相应的扭矩，控制飞机转弯、爬升、俯冲、横滚等动作。传统直升机形式的无人机通过控制直升机的倾斜盘、油门、尾舵等，控制飞机转弯、爬升、俯冲、横滚等动作。多轴形式的无人机一般通过电调控制各轴桨叶的转速来控制无人机的姿态，以实现转弯、爬升、俯冲、横滚等动作。4.1

飞控系统概述4.1.1组成一般包括传感器、机载计算机和伺服作动设备三大部分。4.1.1

飞控系统组成1.传感器---人内耳、眼（类比）主要包括：

①惯性测量单元（IMU）：6轴IMU包含三轴加速度计和三轴陀螺仪，9轴IMU是包含了三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计，而10轴IMU则是在9轴IMU基础上多了气压计这一轴。

②全球定位系统（GPS）：得到四旋翼无人机的位置信息。③气压计和超声测量模块：得到绝对（气压计）或相对高度信息。4.1.1

飞控系统组成2计算机---脑

导航飞控计算机或简称飞控计算机是导航飞控系统的核心部件，飞控计算机应具备如下功能：姿态稳定与控制；导航与制导控制；自主飞行控制；自动起飞、着陆控制。4.1.1

飞控系统组成83.执行机构---手（关键讲舵机、电调。F16、无人机天生都是电传操纵）

无人机执行机构都是伺服作动设备，是导航飞控系统的重要组成部分。其主要功能是根据飞控计算机的指令，按规定的静态和动态要求，通过对无人机各控制舵面和发动机节风门等的控制，实现对无人机的飞行控制。4.1.1

飞控系统组成小结1

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