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文档简介

第第页机械设计基础平面连杆机构第八章

平面连杆机构及其设计

本章主要内容

连杆机构及其特点平面连杆机构的类型及应用

平面连杆机构的基本知识平面四杆机构的设计

8-1连杆机构及其传动特点一.连杆机构连杆机构由假设干个构件通过低副连接而组成。

共同特点——原动件通过不与机架相连的中间构件传递到从动件上。连杆:不与机架相连的中间构件具有连杆的机构——连杆机构

契贝谢夫四足机器人

它是利用连杆曲线特性，当一对角足运动处在曲线的直线段时那么着地静止不动，而另一对角足那么处在曲线段作迈足运动，从而可实现类似动物的足行运动。

二、连杆机构的特点优点：①连杆机构为低副机构，运动副为面接触，压强小，

承载技能大，耐冲击；②运动副元素的几何外形多为平面或圆柱面，便于

加工制造；③在原动件运动规律不变状况下，通过转变各构件的

相对长度可以使从动件得到不同的运动规律；④可以连杆曲线可以满意不同运动轨迹的设计要求。

缺点：①由于运动积累误差较大，因而影响传动精度；

②由于惯性力不好平衡而不适于高速传动；③设计方法比较繁复。

8-2平面四杆机构的类型和应用一、四杆机构基本型式1.曲柄摇杆机构铰链四杆机构中，假设其两个连架杆一为曲柄，一为摇杆，

那么此四杆机构称为曲柄摇杆机构。C2

碎石机3

B14

A

D

应用实例：

雷达天线俯仰机构

应用实例：B2AB1脚DC2踏板

C1缝纫机主运动机构

抽油机机构

应用实例：搅拌机构

剪板机

2.双曲柄机构(Double-CrankMechanism)——两个连架杆都是曲柄的铰链四杆机构C2

特例：假设机构中相对两杆平行且相等，那么成为平面四边形机构。3

B14

A

D

平行四边形机构特性：

▲两曲柄同速同向转动▲连杆作平动

应用实例

车门开闭机构

——逆平行(反平行)四边形机构(两相对杆长相等但不平行的双曲柄机构)

应用实例：

惯性筛机构

机车车轮联动机构

3.双摇杆机构(Double-RockerMechanism)——两个连架杆都是摇杆的铰链四杆机构C2

B14

3

A

D

特例：等腰梯形机构——两摇杆长度相等的双摇杆机构

汽车前轮转向机构

功能：往复摆动

往复摆曳

二、四杆机构演化型式1.转变构件的外形和运动尺寸曲柄摇杆机构变摇杆为滑块

曲线导轨曲柄滑块机构

摇杆尺寸为无穷大

偏置曲柄滑块机构e=0对心曲柄滑块机构

移动副可认为是回转中心在无穷远处的转动副演化而来

B

对心(radial)1曲柄滑块机构A

24

C3

B1偏置(offset)曲柄滑块机构A42

C3

应用实例：

发动机

应用实例：

车门开闭机构

B12车门

C

3汽缸

A

4

2.选用不同的构件作为机架B124

★摆曳导杆C导杆

A

机构——3

导杆只能在肯定的角度

★回转导杆机构——导杆能作整周转动

内摆曳

应用实例牛头刨床

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