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基于PLC的智能平衡车设计摘要：本论文主要研究两轮智能平衡车控制系统的设计与实现。两轮智能平衡车的机械结构简单，直立行驶的方式赋予灵活的操控方式，能在不同的场景中投入使用，如日常生活的代步、工业生产特殊搬运需求等等。其控制系统的相关算法和相关理论具有广阔的应用前景。本文以PLC为主控芯片，提出了系统设计方案，分析两轮智能平衡车控制系统的需求、框架和设计思路。然后对需要硬件进行选型和电路设计，并且对系统进行软件开发。通过两轮平衡小车的姿态分析并解算后，运用PID算法的PD、PI、P算法对两轮平衡车的直立环、速度环和转向环进行控制。并且使用蓝牙无线通讯技术，实现两轮自平衡小车的无线操控功能，实现其控制便捷性。最后对系统进行调试和测试，证明来该两轮平衡车控制系统的可行性与稳定性。关键词：两轮智能平衡车控制系统PLCPID蓝牙技术目录引言 参考文献[1]应廉泽.两轮平衡车控制系统设计与研究[D].福建工程学院,2019.[2]黄健,吕林涛.两轮自平衡车控制系统设计[J].传感器与微系统,2020,39(01):95-97+101.[3]高正中,龚群英,宋森森.基于STM32的智能平衡车控制系统设计[J].现代电子技术,2016,39(14):46-48.[4]李泽宇.基于卡尔曼滤波和双闭环PID控制的平衡车控制系统设计[J].电子世界,2018(01):100-102.[5]王磊,宁欣.基于STM32的两轮自平衡小车控制系统设计[J].山东工业技术,2018(13):54.[6]韩竺秦,彭昕昀,刘文秀,张丽娜.两轮平衡机器人控制系统设计与实现[J].制造业自动化,2018,40(12):121-124.[7]韩竺秦,张丽娜.两轮平衡机器人控制系统设计与仿真研究[J].软件导刊,2019,18(03):86-90.[8]杨皓明,赵唯.基于串级PID控制的两轮自平衡车控制系统设计[J].电脑知识与技术,2019,15(16):288-289+292.[9]吴振磊,孙二威,李笑笑.一种基于PID算法的自平衡车控制系统设计[J].甘肃科技纵横,2019,48(08):22-24.[10]孙梦凡,桂文杰.两轮自平衡机器人控制系统设计[J].山东农业工程学院学报,2019,36(08):13-16.[11]杨思俊.基于STM32的电动车控制系统设计[J].机械设计与制造工程,2016,45(11):37-40.[12]赖义汉,王凯.基于MPU6050的双轮平衡车控制系统设计[J].河南工程学院学报(自然科学版),201

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