《智能网联汽车技术概论》课程授课教案

《智能网联汽车技术概论》课程授课教案

课题智能网联汽车的发展背景

授课班级新能源学时4上课地点

能力目标知识目标素质目标

（1）学生应树立学习新

（1）能够了解智能网联（1）了解智能网联汽车知识、新技术的理念，

教学目标汽车的功能与关键技的定义；（2）了解智能紧跟汽车行业发展趋

术。网联汽车组成；（3）熟势。（2）在接触新知识

（2）能够熟悉我国智能知智能网联汽车行业背后，对未来发展方向进

网联汽车发展背景与发景分析；行自我定位。

展政策。

教学重点

与难点教学重点：（1）智能网联汽车认知；（2）智能网联汽车发展趋势。

及解决办教学难点：（1）智能网联汽车组成与关键技术。

法

参考资料汽车网联汽车技术基础陈晓明机械工业出版社

教学条件多媒体

教学过程

与时间分.主要教学内容备注

配min

什么是智能网联汽车？

根据《国家车联网产业标准体系建设指南》对智能网联汽车

定义：智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器课堂讲授

等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（人、车、路、

云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、

协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最

终可实现替代人来操作的新一代汽车

什么是车联网？

讲授与讨车联网产业是依托信息通信技术，通过车内、车与车、车与路、

论内容

车与人、车与服务平台的全方位连接和数据交互，提供综合信息

（第一部

服务，形成汽车、电子、信息通信、道路交通运输等行业深度融回顾提问

分）

15min合的新型产业形态。

在智能化与网联化层面分别定义了哪些内容？

在智能化层面，汽车配备了多种传感器（摄像头、超声波雷达、

毫米波雷达、激光雷达），实现对周围环境的自主感知，通过一

系列传感器信息识别和决策操作，汽车按照预定控制算法的速度

与预设定交通路线规划的寻径轨迹行驶。（接受信息）

在网联化层面，车辆采用新一代移动通信技术（LTE-V、5G等），

实现车辆位置信息、车速信息、外部信息等车辆信息之间的交互，

并由控制器进行计算，通过决策模块计算后控制车辆按照预先设

定的指令行驶，进一步增强车辆的智能化程度和自动驾驶能力。

（计算并下达指令）

智能网联汽车智能驾驶的核心技术由环境感知层、智能决策

层以及控制和执行层组成

1.环境感知层

环境感知层的主要功能是通过车载环境感知技术、卫星定位

技术、4G/5G及V2X无线通信技术等，实现对车辆自身属性和车

举例说明

辆外在属性（如道路、车辆和行人等）静、动态信息的提取和收

集，并向智能决策层输送信息。（神经）

2.智能决策层

智能决策层的主要功能是接收环境感知层的信息并进行融

合，对道路、车辆、行人、交通标志和交通信号等进行识别，决

策分析和判断车辆驾驶模式和将要执行的操作，并向控制和执行

层输送指令。（大脑）

举例说明

3.控制和执行层

控制执行层的主要功能是根据功能决策层的指令对车辆进

行操作和协调，为联网车辆提供道路交通信息、安全信息、娱乐

信息、救援信息、商务办公、在线消费等，以保护汽车安全、舒

适驾驶。比较传统车辆，智能网联汽车在功能上主要增加了环境

感知和定位系统、无线通信系统、车辆自组织网络系统和先进的

驾驶辅助系统。（执行器）

下次上课

1、能够了解智能网联汽车的定义时检查

作业

2、能够知道智能网联汽车技术的组成

课后反思

《智能网联汽车技术概论》课程授课教案

课题智能网联汽车的发展趋势

授课班级新能源学时4上课地点

能力目标知识目标素质目标

（1）在接触新知识后，

对未来发展方向进行自

（1）掌握智能网联汽

（1）能够对国内外智能我定位。（2）具有吃苦

教学目标车国外发展现状。

网联汽车发展现状与发耐劳、严谨态度、爱岗

（2）掌握智能网联汽

展趋势进行分析敬业、团队合作、勇于

车国内发展现状

创新的精神，具备良好

的职业道德。

教学重点

教学重点：（1）智能网联汽车认知；（2）智能网联汽车发展趋势。

与难点

教学难点：（1）智能网联汽车组成与关键技术。

参考资料汽车网联汽车技术基础陈晓明机械工业出版社

教学条件多媒体

教学过程

与时间分主要教学内容备注

配min

我国智能网联汽车的推进可分为四个阶段，是哪四个阶段？

1、自主驾驶辅助

2、网络驾驶辅助视频演示

3、人机驾驶

4、高自动/无人驾驶

自动驾驶辅助系统（ADAS）?

以车辆环境传感系统为依托，辅助驾驶操作系统有两种类型：预

警系统和控制系统。

预警系统

包括正面碰撞预警系统（FCWS）、车道偏离预警系统（LDWS）、盲

讲授与讨

论内容区预警系统（BSW）、驾驶员疲劳预警系统（DFM）、全景观测系统

（MVCS）、胎压监测系统（TPMS）等；

控制系统

包括车道保持系统（LKAS）、自动停车辅助系统（PLA）、自动紧

急制动系统（AEB）、自适应巡航系统（ACC）等。

网联驾驶辅助？

网联驾驶辅助系统是一种依靠信息和通信技术来感知车辆周围

环境并预测周围车辆未来运动来帮助驾驶员驾驶的系统。课堂讲授

通过现代通信和网络技术，汽车、道路、行人等交通参与者不再

孤立所有参与者都成为智能交通系统中的信息节点。

典型技术：

1)LTE-V

2)5G系统

人机共驾？

人机共驾是指驾驶员与智能系统同时共享对车辆的控制，并

与人机结合完成驾驶任务。与普通驾驶辅助系统相比，普通驾驶回顾提问

智能车具有与人机相同的控制实体。

双方的受控对象是交叉耦合的，状态转换是相互制约的，要求系

统具有更高的并行智力程度。该系统不仅能识别驾驶员的意图，

而且能达到相同的驾驶决策速度，提高驾驶员的驾驶能力，降低

驾驶员的操作负荷

4.高度自动化/无人驾驶

驾驶员不需要参与车辆操作，车辆将在所有条件下自动完成自动

驾驶。

L4高自动驾驶阶段，遇到无法控制的驾驶条件时，车辆将提示驾

驶员接管。如果驾驶员不接班，车辆将采用保守的方式，如侧边举例说明

停车，以确保安全。目前，以百度为代表的L4级高自动化/无人

驾驶系统已经开始投入试产。

L5无人驾驶阶段，车辆没有驾驶员，需要处理所有驾驶条件并确

保安全。

下次上课

1、能够知道国外智能网联汽车的发展现状？时检查

作业

2、能够知道智能网联行业的发展潜力

课后反思

2

《智能网联汽车技术概论》课程授课教案

课题视觉传感器种类与原理

授课班级新能源学时4上课地点

能力目标知识目标素质目标

（1）具有探索精神，保

持对新技术新事物学习

研究的兴趣。（2）学生

教学目标（1）能够完成智能网联（1）掌握智能网联汽车

汽车视觉传感器拆装、标视觉传感器的种类和原应树立职业意识，并按

定、检测工作过程理。照企业的“6S”（整理、

整顿、清扫、清洁、素

养、安全）质量管理体

系要求自己。

教学重点教学重点：（1）视觉传感器的分类与工作原理；（2）视觉传感器

与难点在智能网联汽车中的实际应用。

及解决办教学难点：（1）智能网联汽车视觉传感器拆装、标定、检测过程；（2）

法视觉传感器在智能网联汽车中功能实现方式。

参考资料汽车网联汽车技术基础陈晓明机械工业出版社

教学条件多媒体

教学过程

与时间分主要教学内容备注

配min

智能网联汽车上的摄像头各有什么功能？

单目传感器的工作原理是先识别后测距，首先通过图像匹配对图

像进行识别，然后根据图像的大小和高度进一步估计障碍物和车课堂讲授

辆移动时间。

双目视觉传感器的工作原理是先对物体与本车辆距离进行测量，

然后再对物体进行识别。

由于夜间可见光成像的信噪比较低，从而导致视觉传感器夜间成

像的难度增大，而远红外系统在这个时候就能发挥自身独特的优

讲授与讨

势。

论内容

（第一部图像传感器又称成像装置或摄像装置，原理是什么？

分）图像传感器是摄像头的重要组成部分，可以检测可见光、紫外线、X回顾提问

15min射线、近红外光等，实现视觉功能的信息采集、转换和扩展，提

供视觉、真实、多级、多内容的视觉图像信息。

涂在CCD表面的硅半导体光敏元件的主要作用是什么？

汽车ADAS摄像头作用有哪些？

根据汽车摄像头模块的不同，目前使用的摄像头分为单目摄

像头、双目摄像头和红外摄像头。

为了完成ADAS任务，视觉规划通常需要测量车辆与前方障

碍物之间的距离并识别障碍物，除了单目与双目，还有多个摄像

头平台。

考虑到周围环境和远距离目标检测，还有一些情况下使用远

摄和广角摄像头来匹配ADAS主摄像头，ADAS功能叠加在观察平

台上。

单目传感器的工作原理是什么？

目前的ADAS可识别40米〜120米的范围，未来将达到200

米或更多。单目摄像头的视角越宽，可以检测到的精确距离长度

越短，视角越窄，检测到的距离越长。

举例说明

双目摄像头的工作原理是什么？

双目望远镜在20米范围内具有明显的测距优势，在20米以

外，很难缩小视差的范围。采用高像素摄像头和较好的算法可以提

高测距性能，双目摄像头间距越小，测距镜头之间的距离越近，探

测距离越大，镜头间距越大，探测距离越远。

智能网联汽车传感系统是一个多传感器的复杂系统。使用单

目摄像头是一种很好的方法，但是单目摄像头依赖大量训练样

举例说明

本、特征提取过程难以观测和调整等。由于传感器的物理特性，

摄像头测距精度远低于激光雷达和多普勒雷达。因此在实际应用

中，需要结合激光雷达和多普勒雷达等其他传感器进行探测，这

些传感器在各自的约束条件下能够发挥各自最优的性能，各类传

感器的融合将大大提高目标检测的精度。

下次上课

1、熟悉视觉传感器的种类时检查

作业

2、了解单目视觉传感器的原理和特点

课后反思

《智能网联汽车技术概论》课程授课教案

课题超声波雷达

授课班级新能源学时4上课地点

能力目标知识目标素质目标

（1）具有探索精神，保

持对新技术新事物学习

（1）能够完成智能网联（1）掌握超声波雷达的研究的兴趣。（2）学生

教学目标

汽车毫米波雷达、激光雷功能与原理。（2）掌握应树立职业意识，并按

达拆装、标定、检测工作毫米波雷达的功能与原照企业的“6S”（整理、

过程。理。整顿、清扫、清洁、素

养、安全）质量管理体

系要求自己。

教学重点

与难点教学重点：（1）超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达的结构与工作原理；

及解决办教学难点：（1）毫米波雷达拆装、标定、检测过程；

法

参考资料汽车网联汽车技术基础陈晓明机械工业出版社

教学条件多媒体

教学过程

与时间分.主要教学内容备注

配min

1.车载超声波雷达基础知识

汽车雷达可分为超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达等。雷达

的原理不同，其性能特点也有各自的优点，可用于实现不同的功课堂讲授

能。

F>20KHzF>30GHzF~THz

fi附

f1T

讲授与讨

论内容

（第一部回顾提问

分）超声波毫米波激光

15min

汽车车载雷达技术源自军工技术，超声波雷达的工作原理是利用

传感器中的超声波发生器产生40kHz的超声波，然后接收探头接

收障碍物反射的超声波，并根据超声波反射接收的时差计算出与

障碍物的距离。毫米波雷达是ADAS系统的主要传感器。其工作

频率范围为30GHz至300GHz,可以检测目标、测速、测距和测量

方位。

举例说明

超声波雷达是汽车最常用的一种传感器，可以通过接收到反射后

的超声波探知周围的障碍物情况，消除了驾驶员停车泊车、倒车

和起动车辆时前、后、左、右探视带来的麻烦，帮助驾驶员消除举例说明

盲点和视线模糊缺陷，提高了行车安全性。

超声波雷达被广泛应用于倒车辅助系统和自动泊车系统中。

下次上课

作业1、毫米波雷达拆装、标定、检测过程是什么？时检查

课后反思

《智能网联汽车技术概论》课程授课教案

课题毫米波雷达

授课班级新能源学时4上课地点

能力目标知识目标素质目标

（1）具有探索精神，保

持对新技术新事物学习

研究的兴趣。（）学生

教学目标2

能够掌握毫米波雷达障1）掌握毫米波雷达的功应树立职业意识，并按

碍物测距功能能与原理照企业的“6S”（整理、

整顿、清扫、清洁、素

养、安全）质量管理体

系要求自己。

教学重点教学重点：1）毫米波雷达、结构与工作原理；

与难点（2）毫米波雷达在智能网联汽车中的应用。

及解决办教学难点：（1）毫米波雷达拆装、标定、检测过程；

法（2）毫米波雷达在智能网联汽车中功能实现方式。

参考资料汽车网联汽车技术基础陈晓明机械工业出版社

教学条件多媒体

教学过程

与时间分.主要教学内容备注

配min

（1）毫米波雷达的种类有哪些？

毫米波雷达是通过发射和接收无线电波来测量车辆与车辆之间

的距离、角度和相对速度的装置。课堂讲授

掇便头影像辅助识别\疲劳监渊人脸识别摄像头

77G毫米波雷达

讲授与讨ADAS前防擅fl警系统

论内容

（第一部毫米波是指长度为1〜10毫米的电磁波，毫米波的频带频率高于回顾提问

分）射频，低于可见光和红外线，相应的频率范围为30〜300GHz。

15min

目前，毫米波段有24GHz、60GHz、77GHz、120GHz,

其中24GHz和77GHz用于汽车。24GHz主要用于5-70米

的中、短程检测，主

要用于BSD、LDW、LKA、LCA、PA,77GHz主要用于100-250

米的中、远程检测，如ACC、FCW、AEB等。

(2)毫米波雷达系统组成

举例说明

毫米波雷达系统主要包括天线、收发系统、信号处理系统、收发

芯片和天线。

印刷电路板是毫米波雷达的硬件核心。其中，收发芯片通常使用

一种特殊的半导体，如硅错双极晶体管。

这些硅错基芯片不能实现更高的集成度，因此，雷达系统通常需举例说明

要多个芯片和外围设备。

基于SIGE技术的77GHz毫米波雷达系统可以满足汽车的应用需

求，但它占用了大量的板空间，而且价格昂贵，使用成本较高。

单片微波集成电路(MMIC)芯片和天线印制电路板是毫米波雷

达的硬件核心。以调频连续波汽车雷达系统为例，天线的结构主

要包括天线、收发模块和信号处理模块。

下次上课

作业1、毫米波雷达拆装、标定、检测过程是什么？时检查

课后反思

《智能网联汽车技术概论》课程授课教案

课题激光雷达

授课班级新能源学时4上课地点

能力目标知识目标素质目标

1）爱护工具和仪器仪

表，自觉的做好维护和

保养工作。）具有吃苦

教学目标2

能够掌握激光雷达障碍物掌握雷达在智能网联汽耐劳、严谨态度、爱岗

测试与地图创建功能。车中的应用敬业、团队合作、勇于

创新的精神，具备良好

的职业道德。

教学重点教学重点：（1）激光雷达的结构与工作原理；

与难点（2）激光雷达在智能网联汽车中的应用。

及解决办教学难点：（1）激光雷达拆装、标定、检测过程；

法（2）激光雷达在智能网联汽车中功能实现方式。

参考资料汽车网联汽车技术基础陈晓明机械工业出版社

教学条件多媒体

教学过程

与时间分主要教学内容备注

配min

1.激光雷达类型与工作原理

什么是激光雷达？有哪些作用？

激光雷达（LiDAR）是集激光、全球定位系统（GPS）和IMU惯课堂讲授

性测量装置三大技术为一体的系统。

J7,1

讲授与讨1a

论内容J■

（第一部回顾提问

分）di

-一

15minI1n.

激光雷达由那些部件组成？请说说它的工作过程。

举例说明

请说说激光雷达的工作原理。

典型激光雷达

接收系统采用了各种形式的光电探测器，如光电倍增管、半导体

光电二极管、雪崩光电二极管、红外线和可见光多元探测器。激

光雷达使用两种工作模式：脉冲和连续波。根据探测原理，探测

方法可分为米散射、瑞利散射、拉曼散射、布里渊散射、荧光、举例说明

多普勒等。

下次上课

作业1、毫米波雷达拆装、标定、检测过程是什么？时检查

课后反思

《智能网联汽车技术概论》课程授课教案

课题高精度地图

授课班级新能源学时4上课地点

能力目标知识目标素质目标

（1）具有探索精神，保

持对新技术新事物学习

研究的兴趣。（2）学生

教学目标

能够完成卫星定位数据了解高精度地图的概念应树立职业意识，并按

采集。与采集过程。照企业的“6S”（整理、

整顿、清扫、清洁、素

养、安全）质量管理体

系要求自己。

教学重点教学重点：（1）高精度地图采集与生成；

与难点（2）高精度定位系统。

及解决办教学难点：（1）高精度地图的生成方式；

法（2）定位系统信息采集过程。

参考资料汽车网联汽车技术基础陈晓明机械工业出版社

教学条件多媒体

教学过程

与时间分.主要教学内容备注

配min

什么是高精度地图？

高精度地图的定义分为两种：狭义高精度地图和广义高精度地

图。狭义高精度地图是由传统图形商定义的精度更高、内容更详

细的地图。例如，定义更详细信息（如车道和交通标志）的地图。课堂讲授

广义的高精度地图直接为我们构建了一个真实的三维世界。除了

绝对位置的形状信息和拓扑关系外，还包括点云、语义和特征等

属性。

矢量元素分类用途

交通标志审查全自动交通标志识别

车道线建立在GroundT/1/的基础上的车道线

讲授与讨可行驶边界线表现边界的边缘，阻碍车辆行驶

论内容标志/限速级S!!/标志关联根据安全规定控制汽车行驶

指示灯/哂灯在真实彳^«^用指示灯信息

（第一部指示灯关联关幡示灯信息回顾提问

分）虚拟车道线/车道线兀素生成车道兀素

停车/慢行标志在特定位置为车辆提供减速慢行倍息

15min人行道/减速带为车辆提供行人范围信息

十字路口区域ZOI/转弯车道提供十字路口信息，使车辆减速慢行，Z0/

车道优先级为车辆判断车道优先行驶级别

路面印记如停车线

区域性路面标志如地面限速值，行驶方向

与传统地图相比，高精度地图信息的丰富性和准确性都有显著的

提升。高精度地图包含的信息有以下内容和特点：

(1)为了实现车道级导航、路径规划功能，需要在原始地图数

据中抽象道路结构，形成由顶点组成的拓扑图形结构，同时为了

优化数据的存储，需要将道路用连续的曲线段来表示。

(2)除道路参考线外，高精度地图还应描述道路的连通性。比

如路口中没有车道线的部分，需要将所有可能的行驶路径抽象成

道路参考线，在高精度地图数据库中体现。

(3)除了记录道路参考线、车道边缘(标线)和停车线外，高

精度地图数据库还需要记录无车道道路的拓扑结构，且除车道的

几何特性外，道路模型还包括车道数、道路坡度、功能属性等。

(4)对象模型记录道路和车道行驶空间范围边界区域的元素，

模型属性包括对象的位置、形状和属性值。这些地图元素包括路举例说明

牙、护栏、互通式立交桥、隧道、龙门架、交通标志、可变信息

标志、轮廓标志、收费站、电线杆、交通灯、墙壁、箭头、文字、

符号、警告区、分流区等。

举例说明

高精地图的作用有哪些?

实时定位高精语义地图

LocalizationHDMapping

动态交通信息的更新需要实时反映在地图上，以确保智能网联汽

车驾驶的安全，实现实时高精度地图在技术存在诸多难点，大量

信息安全、信息完整、数据更新、高速传输等问题需要解决。但

是随着智能网联汽车的广泛应用、车联网技术的发展，更丰富的

动态交通信息分享可以使汽车更智能。

下次上课

作业1、毫米波雷达拆装、标定、检测过程是什么？时检查

课后反思

《智能网联汽车技术概论》课程授课教案

课题高精度定位系统

授课班级新能源学时4上课地点

能力目标知识目标素质目标

（1）具有探索精神，保

持对新技术新事物学习

研究的兴趣。（2）学生

教学目标

能够掌握毫米波雷达障1）掌握毫米波雷达的功应树立职业意识，并按

碍物测距功能能与原理照企业的“6S”（整理、

整顿、清扫、清洁、素

养、安全）质量管理体

系要求自己。

教学重点教学重点：1）毫米波雷达、结构与工作原理；

与难点（2）毫米波雷达在智能网联汽车中的应用。

及解决办教学难点：（1）毫米波雷达拆装、标定、检测过程；

法（2）毫米波雷达在智能网联汽车中功能实现方式。

参考资料汽车网联汽车技术基础陈晓明机械工业出版社

教学条件多媒体

教学过程

与时间分.主要教学内容备注

配min

1.卫星导航定位系统种类

请说说什么是卫星导航定位系统？

请说说卫星导航定位系统全球有哪几种？

GPS定位卫星星座有24颗卫星均匀分布在6个轨道面上，轨道课堂讲授

倾角为55°,每一轨道面相距60°,即轨道的高度为60°o各

轨道平面上卫星间的仰角相隔90°,其中一个轨道平面上的卫星

比西部相邻轨道平面上相应的卫星提前30°o

以美国GPS定位导航系统为例，卫星导航系统由地面控制部分、

空间部分和用户设备部分三部分组成。

地面控制部分由主控站、地面天线、监测站和通信辅助系统组成。

讲授与讨

论内容请说说主控站、地面天线、监测站和通信辅助系统的主要作用。

（第一部1）主控站一一采集各监测站的数据回顾提问

分）2）地面天线一一接收GPS卫星信号。

15min

3）监测站一一监测和采集数据。

4）通信辅助系统一一实现两个或两个以上地点之间的通信。

/主控站\

A/

就站注入站

蟆一^

空间段

GPS的空间部分的24颗工作卫星组成一个GPS卫星组，其中21

颗是导航卫星，3颗是活动卫星。24颗卫星以55°的轨道倾角绕

地球运行。卫星的运行周期约为12个小时。每个工作卫星发射

导航和定位信号，用户可以使用这些信号来实现导航。举例说明

举例说明

用户设备部分包括卫星导航接收器和卫星天线。它的主要功能是

根据一1定的卫星截止角捕获被1测卫星，并跟踪这些卫星的运行情

况。当接收机捕获被跟踪的卫星信号时，可以测量接收天线对卫

星伪距和距离的变化率，并解调卫星轨道参数等数据，基于这些

数据，接收器中的微处理器可以根据定位解算方法进行定位计

算，并计算用户地理位置的纬度、经度、高度、速度、时间等信

息。

下次上课

作业1、毫米波雷达拆装、标定、检测过程是什么？时检查

课后反思

《智能网联汽车技术概论》课程授课教案

课题智能网联汽车环境感知与路径规划

授课班级新能源学时4上课地点

能力目标知识目标素质目标

①学生应树立职业意

识，并按照企业的“6S”

（1）了解智能网联汽车（整理、整顿、清扫、

教学目标能够掌握环境感知技术环境感知技术在路径规清洁、素养、安全）质

在智能网联汽车路径规划中的应用。（2）了解量管理体系要求自己。

划中的应用。智能网联汽车路径规划0操作过程中，必

的实现。须时刻注意安全用电，

严禁带电作业，严格遵

守

电工安全操作规程。

教学重点

教学重点：（1）环境感知技术的应用；

与难点

（2）环境感知与路径规划的实现。

及解决办

教学难点：（1）环境感知与路径规划的实现。

法

参考资料汽车网联汽车技术基础陈晓明机械工业出版社

教学条件多媒体

教学过程

与时间分主要教学内容备注

配min

1.多传感器融合

各类传感器因其测量原理，在环境感知方面都有各自明显的优缺

八占、、•・课堂讲授

毫米波雷达具有耐候性，可以全天工作，但分辨率不够高，无法

区分人与物；摄像头具有较高的分辨率，可以感知颜色，但受强

光影响较大。

激光雷达可以提供具有三维信息的特性，对环境的可重构性很

强，但受天气影响较大。

讲授与讨

论内容毫米波雷达可以弥补激光雷达、视觉传感器在环境适应性上的不

（第一部足。

回顾提问

分）视觉传感器或者激光雷达可以弥补毫米波雷达在目标分类上的

15min

不足等。

环境感知是通过摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、

陀螺仪、加速度计等传感器，感知周围环境信息和车辆状态信息。环

境信息主要包括道路信息、周边车辆与行人信息。道路信息，

包括道路的宽度、坡度、交通标志灯；周边车辆信息包括车辆大

小，行驶的速度、加速度、方向等；周边行人信息包括行人的数举例说明

量、位置及行走方向等。

车道区

目标雷达

距离扫描举例说明

R

距离扫描

■

雷达

汽车自动化的程度越高，集成在车辆中的传感器的数量和类型也

越多，只有这样才能够保证信息获取充分且、有冗余保障车辆自

动行驶的安全。

为了保证安全，必须对传感器进行信息融合。

多传感器融合可以显著提高系统的冗余度和容错性，从而保证决

策的速度和正确性，这是自动驾驶系统向先进的自动驾驶方向发

展，最终实现无人驾驶的必然趋势。

下次上课

作业1、毫米波雷达拆装、标定、检测过程是什么？时检查

课后反思

《智能网联汽车技术概论》课程授课教案

课题智能网联汽车行为决策与车辆控制

授课班级新能源学时4上课地点

能力目标知识目标素质目标

（1）爱护工具和仪器仪

（1）了解智能网联汽车

表，自觉的做好维护和

能够掌握行为决策控制行为决策技术在路径规

教学目标保养工作。（2）具有吃

技术在智能网联汽车路划中的应用。（2）了解

苦耐劳、严谨态度、爱

径规划中的应用。智能网联汽车执行控制

岗敬业、团队合作、勇

的实现。

于创新的精神，具备良

好的职业道德。

教学重点

教学重点：（1）行为决策技术的应用；

与难点

（2）行为决策与车辆执行控制的实现。

及解决办

教学难点：（1）行为决策与车辆执行控制的实现。

法

参考资料汽车网联汽车技术基础陈晓明机械工业出版社

教学条件多媒体

教学过程

与时间分主要教学内容备注

配min

智能网联汽车的自动驾驶分为感知定位、规划决策、执行控制三

个部分。决策是指决策控制电脑在整个无人驾驶系统中的作用,

并根据位置、感知和路径规划等信息确定无人驾驶车辆的策略。

课堂讲授

讲授与讨

论内容

回顾提问

（第一部

分）

15min

油口，加速，刹车，方向

盘转角等

智能网联汽车的行为决策是基于环境感知和导航子系统的信息

输出，这包括选择哪条车道，是否换车道，是否跟车，是否绕道，

是否停车。

车辆控制是指控制转向、驾驶和制动，执行规划决策模块发出需

求速度和需求方向盘转角，也包括转向灯、喇叭、车窗、仪表等

车身电器控制信号。

举例说明

1.预测模块

请说说预测模块的功能与预测的原理是什么？举例说明

k足

下次上课

作业1、毫米波雷达拆装、标定、检测过程是什么？时检查

课后反思

《智能网联汽车技术概论》课程授课教案

课题汽车总线

授课班级新能源学时4上课地点

能力目标知识目标素质目标

（D学生应树立职业意