工业机器人系统集成应用技术知识考试题库附答案

工业机器人系统集成应用技术知识考试

题库附答案

一、单选题

1.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量,或者所

能辨别的不同被测量的个数,被称之为传感器的()。

A、精度

B、重复性

C、分辨率

D、灵敏度

参考答案：C

2.机器人的机械系统的作用相当于人的()

A、身体

B、肌肉

C、大脑

D、五官

参考答案：A

3.随着电力电子技术的发展，驱动电机的电力控制的体积越来越小，

可实现高速高精度控制是0的一个重要特点。

A、电机

B、传感器

C、机械

D、传动

参考答案：A

4.喷涂机器人一般采用()驱动,具有动作速度快、防爆性能好等特点。

A、气动

B、液压

C、电力

D、步进电机

参考答案：B

5.()通常由使末端执行器从一个位置到另一个位置的一系列命令组

成。

A、动作级语言

B、对象级语言

C、任务级语言

D、本体级编程

参考答案：A

6.机器人的精度主要依存于()、控制算法误差与分辨率系统误差。

A、传动误差

B、关节间隙

C、机械误差

D、连杆机构的挠性

参考答案：C

7.第三代具有智能的机器人是靠人工智能技术决策行动的机器人,它

们根据感觉到的信息,进行0,并作出判断和决策,不用人的参与就可

以完成一些复杂的工作。

A、一定感知

B、独立思维、识别、推理

C、自动重复

D、逻辑分析

参考答案：B

8.运动学主要是研究机器人的()。

A、动力源是什么

B、运动和时间的关系

C、动力的传递与转换

D、运动的应用

参考答案：B

9.下列哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称？()

A、美国

B、英国

C、日本

D、中国

参考答案：C

10.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是)o

A、接近觉传感器

B、接触觉传感器

C、滑动觉传感器

D、压觉传感器

参考答案：C

n.工业机器人的手爪主要有钳爪式、磁吸式、气吸式三种。气吸式

靠()把吸附头与物体压在一起,实现物体的抓取。

A、机械手指

B、液压马达

C、大气压力

D、线圈产生的电磁力

参考答案：C

12.AL语言格式，程序从。由END线束。

A、BEGIN

B、FOR

C、MOVE

D、FRAME

参考答案：A

13.对于有规律的轨迹,仅示教几个特征点，计算机就能利用()获得中

间点的坐标。

A、优化算法

B、平滑算法

C、预测算法

D、插补算法

参考答案：D

14.()是工业机器人最常用的一种手部形式。

A、钩托式

B、弹簧式

C、气动式

D、夹钳式

参考答案：D

15.机器人末端执行器的力量来自()。

A、机器人的全部关节

B、机器人手部的关节

C、决定机器人手部位置的各关节

D、决定机器人手部位姿的各个关节

参考答案：D

16.应用电容式传感器测量微米级的距离,应该采用改变()的方式。

A、极间物质介电系数

B、极板面积

C、极板距离

D、电压

参考答案：C

17.带有信息反馈的系统,称为()控制系统。

A、开环

B、无环

C、圆环

D、闭环

参考答案：D

18.()语言结构与BASIC语言结构很类似,是基于BASIC语言发展起

来的一种机器人语言。

A、LM

B、PAPID

C、KUKA

D、VAL

参考答案：D

19.()型机器人运动由一个直线运动和两个转动组成。

A、直角坐标

B、圆柱坐标

C、极坐标

D、关节型

参考答案：C

20.工业机器人的额定负载是指在规定范围内()所能承受的最大负载

允许值。

A、手腕机械接口处

B、手臂

C、末端执行器

D、机座

参考答案：A

21.机器人主要分为内部传感器和外部传感器两大类,可测量物体的

距离和位置，识别物体的形状、颜色、温度、嗅觉、听觉、味觉等，该

传感器称为()。

A、内部传感器

B、组合传感器

C、外部传感器

D、光纤传感器

参考答案：C

22.示教-再现控制为一种在线编程方式,它的最大问题是()。

A、操作人员劳动强度大

B、占用生产时间

C、操作人员安全问题

D、容易产生废品

参考答案：B

23.工业机器人中，连接机身和手腕的部分是()。

A、头部

B、臂部

C、手部

D、腰部

参考答案：B

24.()是指机器人不进行任何运算,依靠传感器的输入信息能够直接

执行机器人下一步任务的能力。

A、运算

B、控制

C、决策

D、通信

参考答案：C

25.机器人外部传感器不包括0传感器。

A、力或力矩

B、接近觉

C、触觉

D、位置

参考答案：D

26.力控制方式的输入量和反馈量是（）。

A、位置信号

B、力（力矩）信号

C、速度信号

D、加速度信号

参考答案：B

27.机器人的运动学可用一个0来建模，此链由数个刚体（杆件）以驱

动器驱动的转动或移动关节串联而成。

A、闭环关节链

B、开环关节链

C、闭环腕链

D、开环腕链

参考答案：B

28.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的

比值代表传感器的0参数。

A、抗干扰能力

B、精度

C、线性度

D、灵敏度

参考答案：D

29.多指灵巧手的每个手指具有()个回转关节。

A、2个

B、3个

C、4个

D、5个

参考答案：B

30.下列不属于工业机器人控制系统特点的是()。

A、运动描述简单

B、自由度多

C、信息运算量大

D、数学模型复杂

参考答案：A

31.当代机器人大军中最主要的机器人为()。

A、工业机器人

B、军用机器人

C、服务机器人

D、特种机器人

参考答案：A

32.机器人轨迹控制过程需要通过求解()获得各个关节角的位置控制

系统的设定值。

A、运动学正问题

B、运动学逆问题

C、动力学正问题

D、动力学逆问题

参考答案：B

33.机器人的手部也称末端执行器,它是装在机器人的()部上,直接抓

握工作或执行作业的部件。

A、臂

B、腕

C、手

D、关节

参考答案：B

34.()型焊钳主要用于点焊垂直及近似垂直倾斜位置的焊缝。

A、Y型

B、X型

C、A型

D、C型

参考答案：D

35.机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置()

主程序。

A、3个

B、5个

C、1个

D、无限制

参考答案：C

36.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和()工件。

A、固定

B、定位

C、释放

D、触摸

参考答案：C

37.RBR手腕是关节型机器人主流手腕结构,具有()个轴。

A、6

B、5

C、3

D、2

参考答案：C

38.机器人语言是由()表示的〃0〃和〃1〃组成的字串机器码。

A、二进制

B、十进制

C、八进制

D、十六进制

参考答案：A

39.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变

换,使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求,一般为()。

A、4~20mA,-5~5V

B、0~20mA,0~5V

C、-20mA~20mA,-5~5V

D、-20mA〜20mA,0~5V

参考答案：A

40.工业机器人由机械系统、驱动系统、控制系统和()组成。

A、机柜

B、感知系统

C、计算机

D、气动系统

参考答案：B

41.()型焊钳主要用于点焊水平及近似于水平倾斜位置的焊缝。

A、Y型

B、X型

C、A型

D、C型

参考答案：B

42.手腕的运动形式中，手腕绕小臂轴线的转动称为0。

A、手腕回转

B、手腕俯仰

C、手腕偏摆

D、手腕伸缩

参考答案：A

43.()是利用行星轮传动原理发展起来的一种新型减速器，是依靠柔

性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星轮传动。

A、蜗轮减速器

B、齿轮减速器

C、蜗杆减速器

D、谐波减速器

参考答案：D

44.运动正问题是实现如下变换()。

A、从关节空间到操作空间的变换

B、从操作空间到笛卡尔空间的变换

C、从笛卡尔空间到关节空间的变换

D、从操作空间到关节空间的变换

参考答案：A

45.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来

有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列那种传感器？()

A、接触觉

B、接近觉

C、力/力矩觉

D、压觉

参考答案：C

46.关于工业相机下列描述中错误的是0

A、工业相机的帧率远远高于普通相机

B、工业相机相对普通相机来说价格较贵

C、工业相机只有单色相机,并无彩色相机

D、工业相机是用来代替人眼来做测量的

参考答案：C

47.在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的矩

阵,我们称之为工业机器人雅可比矩阵,或简称雅可比，一般用符号()

表示。

A、L

B、P

C、J

D、F

参考答案：C

48.手臂的运动中，()指的是手臂的伸缩运动。

A、垂直运动

B、径向运动

C、回转运动

D、偏摆运动

参考答案：B

49.动力学主要是研究机器人的()。

A、动力源是什么

B、运动和时间的关系

C、运动和受力的关系

D、动力的应用

参考答案：C

50.力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在以下哪个位置

Oo

A、关节驱动器轴上

B、机器人腕部

C、手指指尖

D、机座

参考答案：D

51.谐波减速器特别适用于工业机器人的()轴的传动。

A、主轴

B、次轴

C、工装轴

D、基座轴

参考答案：B

52.下面哪一项不属于工业机器人子系统。()

A、驱动系统

B、机械结构系统

C、人机交互系统

D、导航系统

参考答案：D

53.世界上第一种机器人语言是美国斯坦福大学于1973年研制的()

语言。

A、AL

B、LAMA-S

C、DIAL

D、WAVE

参考答案：D

54.机器人的控制方式分为点位控制和()。

A、点对点控制

B、点到点控制

C、连续轨迹控制

D、任意位置控制

参考答案：C

55.用于测量机器人自身位置、速度等状态参数的传感器,称为()。

A、内部传感器

B、组合传感器

C、外部传感器

D、光纤传感器

参考答案：A

56.下边哪一项不属于对工业机器人传感器的要求()。

A、精度高

B、抗干扰能力强

C、价格贵

D、质量轻、体积小

参考答案：C

57.机器人的感知系统的作用相当于人的()

A、身体

B、肌肉

C、大脑

D、五官

参考答案：D

58.操作机手持粉笔在黑板上写字,在()方向只有力的约束而无速度

约束.

A、X轴

B、Y轴

c、z轴

D、R轴

参考答案：C

59.机器人移动关节的运动,通常用（）来表示。

A、P

B、S

C、T

D、W

参考答案：A

60.机器人运动学逆解问题的求解主要存在三个问题，下面哪一项不

属于这三个问题之一）。

A、逆解可能不存在

B、逆解的多重性

C、求解的实时性不足

D、求解方法多样性

参考答案：C

61.手腕的运动形式中，手腕的水平摆动称为0。

A、手腕回转

B、手腕俯仰

C、手腕偏摆

D、手腕伸缩

参考答案：C

62.机器人三原则是由谁提出的？()

A、森政弘

B、约瑟夫・英格伯格

C、托莫维奇

D、阿西莫夫

参考答案：D

63.手臂的运动中，()指的是机器人绕铅垂轴的转动。

A、垂直运动

B、径向运动

C、回转运动

D、偏摆运动

参考答案：C

64.气动焊钳可以分为C型和()两种类型。

A、Y型

B、X型

C、A型

D、B型

参考答案：B

65.作业路径通常用()坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。

A、手爪

B、固定

C、运动

D、工具

参考答案：D

66.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高,那么机械手要执行与

某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑()

A、柔顺控制

B、PID控制

C、模糊控制

D、最优控制

参考答案：A

67.()型机器人通过两个移动和一个转动实现位置的改变。

A、直角坐标

B、圆柱坐标

C、极坐标

D、关节型

参考答案：B

68.机器视觉系统是一种()的光传感系统，同时集成软硬件,综合现代

计算机，光学、电子技术。

A、非接触式

B、接触式

C、自动控制

D、智能控制

参考答案：A

69.机器人的控制系统的作用相当于人的()

A、身体

B、肌肉

C、大脑

D、五官

参考答案：C

70.工业机器人的分辨率分为编程分辨率和()分辨率两种-

A、执行

B、动作

C、运动

D、控制

参考答案：D

71.谐波传动的缺点是()。

A、扭转刚度低

B、传动比大

C、惯量低

D、精度高

参考答案：A

72.当代机器人主要源于以下两个分支()。

A、计算机与数控机床

B、遥操作机与计算机

C、遥操作机与数控机床

D、计算机与人工智能

参考答案：C

73.下面哪种传感器不属于触觉传感器()。

A、接近觉传感器

B、接触觉传感器

C、压觉传感器

D、热敏电阻

参考答案：D

74.允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构称为()。

A、机座

B、机身

C、手腕

D、关节

参考答案：D

75.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统

误差。一般说来()。

A、绝对定位精度高于重复定位精度

B、重复定位精度高于绝对定位精度

C、机械精度高于控制精度

D、控制精度高于分辨率精度

参考答案：B

76.()机器人是球(极)坐标型机器人的典型代表。

A、Verstran

B、Unimate

C、PUMA

D、SCARA

参考答案：B

77.步行机器人的行走机构多为()。

A、滚轮

B、履带

C、连杆机构

D、齿轮机构

参考答案：C

78.连续控制下的轨迹规划是在()进行的。

A、关节坐标空间

B、矢量坐标空间

C、直角坐标空间

D、极坐标空间

参考答案：C

79.测速发电机的输出信号为()。

A、模拟量

B、数字量

C、开关量

D、脉冲量

参考答案：A

80.工业机器人感知系统包括0以及对传感器的数据进行分析处理从

而得到对象的正确数据两部分。

A、手臂

B、传感器系统

C、手爪

D、行走机构

参考答案：B

81.工业机器人的控制功能不包括下面哪一项()

A、位姿控制

B、速度控制

C、力控制

D、流程控制

参考答案：D

82.机器人本体是工业机器人机械主体,是完成各种作业的()0

A、执行机构

B、控制系统

C、传输系统

D、搬运机构

参考答案：A

83.工业机器人()适合夹持圆柱形工件。)

A、V型手指

B、平面指

C、尖指

D、特型指

参考答案：A

84.机器人结构中起着支撑作用的部件是0。

A、机座

B、机体

C、腰部

D、臂部

参考答案：A

85.工业机器人())适合夹持不规则工件。

A、V型手指

B、平面指

C、尖指

D、特型指

参考答案：D

86.手臂的运动中，0指的是手臂的上下运动。

A、垂直运动

B、径向运动

C、回转运动

D、偏摆运动

参考答案：A

87.世界上第一家机器人制造工厂—尤尼梅逊公司，并将第一批机器

人称为“尤尼梅物”()因此被称为“工业机器人之父”。

A、德沃尔

B、托莫维奇

C、英格伯格

D、阿西莫夫

参考答案：C

88.焊接机器人的焊接作业主要包括()。

A、点焊和弧焊

B、间断焊和连续焊

C、平焊和竖焊

D、气体保护焊和气弧焊

参考答案：A

89.机器人的()是指单关节速度。

A、工作速度

B、运动速度

C、最大工作速度

D、加速度

参考答案：B

90.RV摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的()轴的传动。

A、主轴

B、次轴

C、工装轴

D、基座轴

参考答案：A

91.()机器人是圆柱坐标型机器人的典型代表。

A、Verstran

B、Unimate

C、PUMA

D、SCARA

参考答案：A

92.机器人的()是机器人末端的最大速度。

A、工作速度

B、运动速度

C、最大工作速度

D、加速度

参考答案：C

93.工业机器人())适合夹持方形工件。

A、V型手指

B、平面指

C、尖指

D、特型指

参考答案：B

94.作业范围是指机器人()或手腕中心所能到达的点的集合。

A、机械手

B、手臂末端

C、手臂

D、行走部分

参考答案：B

95.工业机器人()适合夹持小型工件。)

A、V型手指

B、平面指

C、尖指

D、特型指

参考答案：C

96.以下哪个动作不包含在RPY动作中()。

A、俯仰

B、偏转

C、翻转

D、加速

参考答案：D

97.用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是

()o

A、定位精度

B、速度

C、工作范围

D、重复定位精度

参考答案：D

98.直角坐标型机器人的作业范围是()形状。

A、立方体

B、圆柱状

C、空心球体

D、椭圆状

参考答案：A

99.工业机器人的动力系统包括动力装置和()两大部分。

A、执行机构

B、控制装置

C、传动机构

D、连接机构

参考答案：C

100.()型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手

部空间位置的改变。

A、直角坐标

B、圆柱坐标

C、极坐标

D、关节型

参考答案：A

101.手部的位姿是由0构成的。

A、位置与速度

B、姿态与位置

C、位置与运行状态

D、姿态与速度

参考答案：B

102.机器人的)是指机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动

的距离或转动的角度。

A、工作速度

B、运动速度

C、最大工作速度

D、加速度

参考答案：A

103.工业机器人的()直接与工件相接触。

A、手指

B、手腕

C、关节

D、手臂

参考答案：A

104.()具有结构简单、运行可靠,可凭频繁启动、制动,没有无线电波

干扰的特点。

A、步进电机

B、直流伺服电机

C、三相异步电机

D、交流伺服电机

参考答案：D

105.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量()。

A、电压

B、亮度

C、力和力矩

D、距离

参考答案：C

106.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的

位置()，可提高工作效率。

A、相同

B、不同

C、无所谓

D、分离越大越好

参考答案：A

107.机器人行业所说的四巨头指的是()。

A、NACHIOTCKUKAABB

B、ABBKUKA

C、KUKAFANUCFANUCYASKAWAOTCYASKAWA

D、PANASONICKUKAFANUCOTC

参考答案：B

108.机器人的定义中，突出强调的是()。

A、具有人的形象

B、模仿人的功能

C、像人一样思维

D、感知能力很强

参考答案：C

109.工业机器人运动自由度数,一般()。

A、小于2个

B、小于3个

C、小于6个

D、大于6个

参考答案：C

no.机器人系统的结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及

信息处理部分组成。感知机器人自身或外部环境变化信息是依靠()完

成。

A、传感器组

B、机构部分

C、控制部分

D、信息处理部分

参考答案：A

111.机器人的控制信号由计算机发出的数字信号,必须通过D/A转换

器,转换成0信号,才能让执行装置接收。

A、数字

B、模拟

C、“0”或“或

D、脉冲

参考答案：B

112.70年代末,机器人技术才得到巨大发展。80年代,计算机技术和

传感器的发展推动了机器人的发展,它们都具有一定的()能力,90年

代，小型轻型机器人开始出现,这类机器人能在特殊的环境中完成给

定的任务。

A、一般

B、重复工作

C、识别判断

D、特定

参考答案：C

113.不具备信息反馈的系统,称为()控制系统。

A、开环

B、无环

C、圆环

D、闭环

参考答案：A

114.RRR型结构形式的手腕主要用于喷涂作业，是()自由度手腕。

A、1

B、2

C、3

D、4

参考答案：C

115.手腕的运动形式中，手腕的上下摆动称为()。

A、手腕回转

B、手腕俯仰

C、手腕偏摆

D、手腕伸缩

参考答案：B

116.()型机器人运动由前后的俯仰及立柱的回转组成。

A、直角坐标

B、圆柱坐标

C、极坐标

D、关节型

参考答案：D

H7.真空吸盘要求工件表面()、干燥清洁，同时气密性好。

A、粗糙

B、凸凹不平

C、平缓突起

D、平整光滑

参考答案：D

118•点位控制下的轨迹规划是在0进行的。

A、关节坐标空间

B、矢量坐标空间

C、直角坐标空间

D、极坐标空间

参考答案：A

119.工业机器人的()是连接手部与臂部的部件,起支承手部的作用。

A、机座

B、腕部

C、驱动器

D、传感器

参考答案：B

120.机器人运动时,每个关节的运动通过驱动装置和()实现。

A、执行机构

B、传动机构

C、步进电机

D、控制程序

参考答案：B

121.机器人的驱动系统的作用相当于人的()

A、身体

B、肌肉

C、大脑

D、五官

参考答案：B

122.按照臂部关节沿坐标轴的运动形式,工业机器人通常可分为()。

①直角坐标机器人；②圆柱坐标机器人；③球(极)坐标机器人;④关节

型机器人;⑤SCARA

A、①②

B、①②③

C、①②③④

D、①②③④⑤

参考答案：D

123.运动逆问题是实现如下变换()。

A、从关节空间到操作空间的变换

B、从操作空间到笛卡尔空间的变换

C、从笛卡尔空间到关节空间的变换

D、从操作空间到任务空间的变换

参考答案：C

124.滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动,通常用()来标记。

A、R

B、W

C、B

D、L

参考答案：A

125.工业机器人基座必须具有足够的刚度和稳定性,主要有固定式和

()两种。

A、移动式

B、行走式

C、旋转式

D、电动式

参考答案：B

二.多选题

LRV减速器主要由0、针尺销、针轮壳体和输出轴等结构组成。

A、中心轮

B、行星轮

C、曲柄轴

D、摆线轮

参考答案：ABCD

2.对工业机器人进行作业编程,主要内容包含()。

A、运动轨迹

B、作业条件

C、作业顺序

D、插补方式

参考答案：ABCD

3.机器人语言编程的基本功能包括()。

A、运算功能

B、决策功能

C、通信功能

D、运动功能

参考答案：ABCD

4.工业机器人常见的坐标系有()。

A、关节坐标系

B、直角坐标系

C、工具坐标系

D、用户坐标系

参考答案：ABCD

5.一般来说,工业机器人具有的基本特征是()。

A、通用性

B、特定的机械机构

C、可编程

D、拟人性

参考答案：ABC

6.下列作业,工业机器人采用CP控制方式的是()。

A、点焊

B、切割

C、弧焊

D、喷漆

参考答案：BCD

7.传感器的感知形式有()。

A、压电式

B、接触式

C、非接触式

D、压阻式

参考答案：ABC

8.对机器人进行示教时,为了防止机器人的异常动作给操作人员造成

危险，作业前必须进行的项目检查有()等

A、机器人外部电缆线外皮有无破损

B、机器人有无动作异常

C、机器人制动装置是否有效

D、机器人紧急停止装置是否有效

参考答案：ABCD

9.以下传感器属于机器人内部传感器的包括0传感器。

A、力或力矩

B、加速度

C、速度

D、位置

参考答案：ABC

10.示教器显示屏多为彩色触摸显示屏，能够显示图像、数字、字母和

符号，并提供一系列图标来定义屏幕上的各种功能，可将屏幕显示区

划分为()。

A、菜单显示区

B、通用显示区

C、人机对话显示区

D、状态显示区

参考答案：ABCD

11.机器人工作空间和以下参数有关()。

A、自由度

B、载荷

C、速度

D、关节类型

参考答案：AD

12.从动力学的角度出发,机器人控制系统具有的特点包括()0

A、非线性

B、多变量

C、时变性

D、线性

参考答案：ABC

13.发展机器人的主要理由是()。

A、干人不愿意干的事

B、干人不好干的活

C、干人干不了的活

D、促进科技水平发展

参考答案：ABC

14.机器视觉系统主要由三部分组成()。

A、图像的获取

B、图像恢复

C、图像的处理和分析

D、输出或显示

参考答案：ACD

15.柱面坐标机器人主要用于重物的()等工作。

A、装卸

B、分类

C、搬运

D、检测

参考答案：AC

16.气吸式手部形成压力差的方式有()。

A、真空吸附

B、气流负压

C、气流正压

D、挤压吸附

参考答案：ABD

17.机器人驱动方式有()。

A、手工驱动

B、电力驱动

C、气压驱动

D、液压驱动

参考答案：BCD

18.机器人具有下列哪些共同特点。（）

A、其动作机构具有类似与人或其它生物的某些器官的功能

B、是一种自动机械装置，可以在无人参与下，自动完成多种操作

C、具有不同程度的智能性

D、外观像人

参考答案：ABC

19.定位精度是指机器人末端执行器的实际位置与目标位置之间的偏

差，由（）与系统分辨率等部分组成。

A、机械误差

B、控制算法

C、随机误差

D、系统误差

参考答案：AB

20.手腕的运动包含（）。

A、旋转

B、移动

C、弯曲

D、侧摆

参考答案：ACD

21.机器人传感器具有以下特殊要求()。

A、体积小

B、价格高

C、重量大

D、抗干扰能力强

参考答案：AD

22.工业机器人具有哪些特点()。

A、能高强度地在环境中从事单调重复的劳动

B、对工作环境有很强适应能力，能代替人在有害场所从事危险工作。

C、具有很广泛的通用性

D、动作准确性高，可保证产品质量的稳定性

参考答案：ABCD

23.机器人三原则指的是()。

A、机器人不应伤害人类

B、机器人应遵守人类命令,与第一条违背除外

C、机器人应保护自己,与第一条相抵触者除外

D、机器人可以根据自己的意愿行事

参考答案：ABC

24.工业机器人是一门多学科综合交叉的综合学科,它涉及机械及00

A、电子

B、运动控制

C、传感检测

D、计算机技术

参考答案：ABCD

25.机器视觉系统具有的特点包括()。

A、精度高

B、连续性

C、灵活性

D、标准性

参考答案：ABCD

26.机器人机身和臂部常用的配置形式有0。

A、横梁式

B、立柱式

C、机座式

D、屈伸式

参考答案：ABCD

27.工业机器人的机械部分主要由机身、()和手部构成。

A、立柱

B、臂部

C、腕部

D、腰部

参考答案：BC

28.服务机器人主要从事工作有()。

A、清洁

B、保安

C、焊接

D、监护

参考答案：ABD

29.弧焊机器人的焊接设备主要是由()组成。

A、焊接电源

B、送丝机

C、焊枪

D、防碰撞传感器

参考答案：ABCD

30.工业机器人按作业任务的不同可以分为焊接及()等类型机器人。

A、搬运

B、装配

C、码垛

D、医疗

参考答案：ABC

31.目前，机器人编程的主要方式,包括0。

A、机器人语言编程

B、机器人示教编程

C、机器人离线编程

D、计算机仿真

参考答案：ABC

32.在机器人动作范围内示教时,需要遵守的事项有()。

A、保持从正面观看机器人

B、遵守操作步骤

C、考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案

D、确保设置躲避场所，以防万一

参考答案：ABCD

33.常见的图像处理方法包括图像平滑、边缘锐化、图像压缩和0。

A、图像增强

B、图像分割

C、图像识别

D、图像编码

参考答案：ABCD

34.工业机器人驱动类型可以划分为液压驱动和()驱动。

A、电机

B、电力驱动

C、自动

D、气压驱动

参考答案：BD

35.工业机器人的手腕设计，按自由度数目可以分为0

A、单自由度

B、二自由度

C、三自由度

D、六自由度

参考答案：ABC

36.Delta机器人主要应用于食品、药品和电子产品等的快速()。

A、分拣

B、码垛

C、装配

D、抓取

参考答案：ACD

37.焊接机器人的常见周边辅助设备主要有()。

A、变位机

B、工件夹具

C、过滤送风系统

D、清枪剪丝装置

参考答案：ABD

38.机器人常见的指面形式有()。

A、光滑指面

B、齿形指面

C、柔性指面

D、刚性指面

参考答案：ABC

39.在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果,一般具

有3个反馈回路,分别是()。

A、位置环

B、电流环

C、功率环

D、速度环

参考答案：ABD

40.通常所说的焊接机器人主要指的是()。

A、点焊机器人

B、弧焊机器人

C、等离子焊接机器人

D、激光焊接机器人

参考答案：AB

41.机器人控制方式,按照轨迹控制可分为()。

A、点位控制

B、位置控制

C、连续控制

D、关节空间运动控制

参考答案：AC

42.电气驱动系统在工业机器人中的应用最普遍，常见的驱动形式包

括()。

A、步进电机

B、三相异步电机

C、直流伺服电机

D、交流伺服电机

参考答案：ACD

43.示教器也称示教编程器或示教盒,主要由液晶屏幕和操作按键组

成,可由操作者手持移动。它是机器人的人机交互接口，试问以下哪些

机器人操作可通过示教器来完成？()。

A、点动机器人

B、编写、测试和运行机器人程序

C、设定机器人参数

D、查阅机器人状态

参考答案：ABCD

44.传感器是利用物体的物理、化学变化,并将这些变化转换为电信号

的装置，通常由()组成。

A、敏感元件

B、基本转换电路

C、转换元件

D、模数转换电路

参考答案：ABC

45.目前,工业机器人常用的运动控制器从结构上主要分为()

A、单片机控制

B、可编程控制器控制

C、IPC+运动控制卡

D、示教器

参考答案：ABC

46.以下传感器属于机器人外部传感器的包括()。

A、力或力矩传感器

B、触觉传感器

C、速度传感器

D、视觉传感器

参考答案：ABD

47.谐波齿轮主要由哪些主要零件构成()。

A、刚性齿轮

B、摆线轮

C、柔性齿轮

D、谐波发生器

参考答案：ACD

48.按机械结构特征,机器人的机械钳爪式手部具有多种结构形式,包

括()拨杆杠杆式和特殊形式手指。

A、齿轮齿条移动式

B、重力式

C、自动调整式

D、平行连杆式

参考答案：ABCD

49.以下属于外部传感器的有()。

A、视觉

B、触觉

C、加速度

D、听觉

参考答案：ABD

50.下列作业,工业机器人采用PTP控制方式的是（）。

A、点焊

B、印刷电路版上安插元件

C、弧焊

D、喷漆

参考答案：AB

三.判断题

1.离线编程是工业机器人目前普遍采用的编程方式。（）

A、正确

B、错误

参考答案：B

2.RV减速器传动比范围小，传动效率高。（）

A、正确

B、错误

参考答案：B

3.轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空

间路径。（）

A、正确

B、错误

参考答案：A

4.工业机器人具有从事各种工作的通用性能。（）

A、正确

B、错误

参考答案：A

5.一个自由度施加一定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间

轨迹。（）

A、正确

B、错误

参考答案：A

6.机器人在关节坐标系下完成的动作,无法在直角坐标系下实现。（）

A、正确

B、错误

参考答案：B

7.点式控制系统,机器人准确控制末端执行器的位姿,而与路径无关。

0

A、正确

B、错误

参考答案：A

8.工业机器人每个关节电动机的控制系统是一个典型的半闭环伺服

控制系统。（）

A、正确

B、错误

参考答案：A

9.吸附式末端执行器TCP多设在法兰中心线与吸盘所在平面交点处。

0

A、正确

B、错误

参考答案：A

10.最大工作速度通常指机器人单关节速度。（）

A、正确

B、错误

参考答案：B

11.典型的工业机器人定位精度一般在土（0.02~0.5）mm范围。（）

A、正确

B、错误

参考答案：B

12.工业机器人的腕部传动多采用RV减速器,臂部则采用谐波减速器。

0

A、正确

B、错误

参考答案：B

13.步进电机多为开环控制,控制简单,功率不大,多用于低精度、小功

率的机器人系统。（）

A、正确

B、错误

参考答案：A

14.示教时,为爱护示教器，最好戴上手套。（）

A、正确

B、错误

参考答案：B

15.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（）

A、正确

B、错误

参考答案：B

16.交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系

统。（）

A、正确

B、错误

参考答案：A

17.串联机器人的杆件和关节采用开链式，并联机器人的杆件和关节

采用闭链式。（）

A、正确

B、错误

参考答案：A

18.磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。（）

A、正确

B、错误

参考答案：B

19.机器视觉可以不断获取多次运动后的图像信息，反馈给运动控制

器，直至最终结果准确，实现自适应开环控制。（）

A、正确

B、错误

参考答案：B

20.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使

得图像效果清晰和颜色分明。（）

A、正确

B、错误

参考答案：A

21.机器人使用的编码器的输出信号采用并行输出方式，以减少机器

人本体与控制柜之间的连线。（）

A、正确

B、错误

参考答案：B

22.位置控制的根本任务就是使执行机构对位置指令进行精确跟踪。

0

A、正确

B、错误

参考答案：A

23.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得

到示教点之后，一次完成,再提交给再现过程的（）

A、正确

B、错误

参考答案：A

24.除个别运动精度不高、重负载或有防爆要求的机器人采用液压、

气压驱动外,工业机器人目前大多采用交流伺服电机驱动。（）

A、正确

B、错误

参考答案：A

25.一个完整的点焊机器人系统由操作机、控制系统和点焊焊接系统

几部分组成。0

A、正确

B、错误

参考答案：A

26.三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。（）

A、正确

B、错误

参考答案：A

27.液压驱动的特点是动力大，力或力矩惯性比大，响应快速，易于实

现直接驱动等。（）

A、正确

B、错误

参考答案：A

28.串联机器人的杆件和关节采用闭链式，并联机器人的杆件和关节

采用开链式。0

A、正确

B、错误

参考答案：B

29.电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。（）

A、正确

B、错误

参考答案：B

30.机器人的旋转关节有60%-70%使用的是RV减速器。（）

A、正确

B、错误

参考答案：B

31.声觉传感器主要用于感受和解释在气体、液体或固体中的声波。

0

A、正确

B、错误

参考答案：A

32.机械手亦可称之为机器人。（）

A、正确

B、错误

参考答案：A

33.机器人的液压系统的油液工作压力一般为7~14MPa。（）

A、正确

B、错误

参考答案：A

34.承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大

质量。（）

A、正确

B、错误

参考答案：A

35.多数机器人将腕部结构的驱动部分安排在大臂上。（）

A、正确

B、错误

参考答案：B

36.关节空间是由全部关节参数构成的。（）

A、正确

B、错误

参考答案：A

37.到目前为止，机器人已发展到第四代。（）

A、正确

B、错误

参考答案：B

38.机器人感知系统通常由一种传感器或视觉系统组成。（）

A、正确

B、错误

参考答案：B

39.关节型机器人的机械臂是由若干个电动机构连接在一起的集合体。

0

A、正确

B、错误

参考答案：B

40.发展工业机器人的主要目的是在不违背“机器人三原则”前提下，

用机器人协助或替代人类从事一些不适合人类甚至超越人类的工作，

实现生产自动化、柔性化，避免工伤事故和提高生产效率。（）

A、正确

B、错误

参考答案：A

41.关节式搬运机器人本体在负载较轻的情况下可以与其它通用关节

机器人本体进行互换。（）

A、正确

B、错误

参考答案：A

42.机器人的液压系统的油液工作压力一般为7~14MPa。（）