工业机器人视觉与传感技术 课件 ch07 工业视觉中的图像处理

高等院校公共课系列精品教材工业机器人视觉与传感技术第七章工业视觉中的图像处理内容摘要Halcon基础Halcon在机器人视觉中的作用Halcon的常用语法定位、尺寸测量、缺陷检测、条码读取、抓取和放置、三维重构。Halcon基础Halcon算子的组成Halcon的常用语法前文中提到算子类似c语言中的子函数，子函数的作用就是处理一个问题，它有函数名、输入和输出参数。算子的语法格式如下：算子（图像输入参数，图像输出参数，控制输入参数，控制输出参数）算子的参数有四种类型，分别是图像输入、图像输出、控制输入及控制输出。每种参数类型又可以有多个参数，当然有些算子比较简单，可以省掉一种或几种参数类型。读取图片14253直接读取多张图片读取默认路径中的图片

快速读取特定路径中的图像

利用“助手”读取特定路径中的图片读取文件夹中的所有图片6读取文件夹中的部分图片读取图片读取默认路径中的图片第一，打开Halcon软件。第二，新建一个Halcon工程。第三，在程序编辑器窗口中输入算子read_image,图像输出参数为image,控制输入参数为图像的名称clip，并用单引号引起图像名称，即‘clip’。第些，单击“运行"图标或按F5键，就会出现图7一1所示的图片。它在软件安装的默认文件夹images中，对应路径是C:\Users\Public\Documents\MVTec\HALCON-12.0\examples\images。读取图片快速读取特定路径中的图像第一，打开Halcon软件。第二新建一个Halcon工程。第三，在菜单栏中单击“文件”菜单，选择“读取图像"命令，或者按"Ctrl+R”组合键。第四，单击“文件名称”文本框后面的图标，选择需要的图像，如图7-2所示。第五，单击“确定”按钮。第六，单击“运行"图标或按F5键就可以读取需要的图像了。读取图片利用“助手”读取特定路径中的图片第一，打开Halcon软件。第二，新建一个Halcon工程。第三，在菜单栏中单击“助手”菜单，出现如图7-3所示的下拉子菜单。第四，选择“打开新的ImageAcquisition"命令，出现如图7-4所示的窗口。第五，先选中“图像文件”单选按钮，再单击“选择文件”，就可以选择所需要的文件了。本文选择的是G盘中的“不成功的9大因素·png"图片。第六，先单击图7-4所示窗口中的“代码生成”标签，再单击“插入代码”。第七，单击“运行”图标或按F5键就会出现如图7-5所示的代码。读取图片利用“助手”读取特定路径中的图片读取图片直接读取多张图片第一，打开Halcon的软件。第二新建一个Halcon工程。第三，在菜单栏中单击“助手”菜单。第四，选择“打开新的ImageAcquisition”命令。第五，先选中“图像文件”单选按钮，再单击“选择文件"，这样就可以选择一张图片了。同时，可按住Ctrl键继续选择其他图片。第八，先单击图7-6所示窗口中的“代码生成”标签，再单击“插入代码"。第七，单击“运行”图标或按F5键就会显示如图7-7所示的图片和代码。读取图片读取文件夹中的所有图片第一，打开Halcon的软件。第二，新建一个Halcon工程。第三，在菜单栏，单击“助手”菜单。第四，选择“打开新的ImageAcquisition”命令。第五，先选中“图像文件”单选按钮，再单击“选择路径"，这样就可以选择“文件夹"了。如图7-8所示，选择的是G盘根目录下的Picture文件夹。第六，先单击图7-6所示窗口中的“代码生成”标签，再单击“插入代码"。第七，单击“运行”图标或按F5键，就会显示7-9所示的图片和代码。读取图片读取文件夹中的部分图片在G盘根目录下，Picture文件夹中有6张图片，计划读取名称为1、2、3的三张图片，具体操作如下。第一，打开Halcon的软件。第二，新建一个Halcon工程。第三，在程序编辑器窗囗中输入如下代码。读取图片读取文件夹中的部分图片第四，单击“运行"图标或按F5键，读取的部分图片和相应代码如图7-10所示。车牌识别利用Halcon助手识别车牌第一，打开Halcon的软件。第二，新建一个Halcon工程。第三，在菜单栏中单击“助手"菜单。第四，选择“打开新的OCR"命令。车牌识别利用Halcon助手识别车牌第五，系统弹出图7-12所示窗口，单击目录“1.加载一个示例图像"后面的图标。打开一张汽车牌照的图片。车牌识别利用Halcon助手识别车牌第六，单击目录“2，使用一个矩形框在图像中标记出需要识别文本的位置"后面的图标，按住左键，用方框框住汽车牌照图片。画好方框后，单击右键结束。车牌识别利用Halcon助手识别车牌第七，在目录“3．输入您希望读取的文本”下面的文本框中输入“EK80H0”。第八，勾选目录“4．检查下面所有的陈述”下面“字符是暗背景上的亮字符”前的复选框。第九，单击“5·在配置结束后点击按钮”下面的“应用快速设置”，该图片最下面一行的黄色字母和数字就是识别出来的车牌。车牌识别调用算子法识别车牌第一，打开Halcon软件。第二，新建一个Halcon工程。第三，在菜单栏中单击“助手”菜单，选择“打开新的ImageAcquisition”命令。第四，先选中“图像文件"单选按钮，再单击“选择文件"，这样就可以选择所需要的文件了。这里选择的是G盘中的"Ferrari.png"图片。第五，先选中“代码生成”标签，再单击“插入代码”，结果如图7-15所示。调用算子法识别车牌车牌识别第六，将彩色图像转变成灰度图像。输入算子rgbl_to_gray(Image,Graylmage)。第七，单击“运行”图标或按F5键，图像转变的结果如图7-16所示。调用算子法识别车牌车牌识别第八，图像灰度取反。输入算子invert_image（Graylmage,Imagelnvert)。第九，单击“运行”图标或按F5键，结果如图7-17所示。第十，阈值。输入算子threshold（Graylmage,Region,128，255）。调用算子法识别车牌车牌识别第十一，单击“运行”图标或按F5键，图片设置阈值后的运行效果如图7-22所示。调用算子法识别车牌车牌识别第十二，连通区域。输入算子connection(Region,ConnectedRegionsl)。第十三，单击“运行”图标或按F5键，连通区域算子运行结果如图7-23所示。调用算子法识别车牌车牌识别第十四，利形状特征选择区域。输入算子selectshape(ConnectedRegionsl，SelectedRegions'['area','column','height']，'and’,[46.9，217.59，20.08]，[40.71,328.7，36.96]）第十五，单击“运行"图标或按F5键，特征区域选择结果如图7-29所示。调用算子法识别车牌车牌识别第十六，区域排序。输入算子sort_region（SelectedRegions,SortedRegions,'upperleft','true','column’)。第十七，单击“运行"图标或按F5键，区域排序结果如图7-30所示。调用算子法识别车牌车牌识别第十八，读取OCR（OpticalCharacterRecognition,光学字符识别）分类器。readocrclassmlp(FileName，OCR-Handle)输入算子read_ocr_class_mlp(FileName，OCR-Handle)。第十九，使用OCR分类器对多个字符进行分类：输入算子do_ocr_multi_class_mlp（SortedRegions,Imagelnvert,OCRHandIeI,Classl,