全国青少年机器人等级考试四级

全国青少年机器人等级考试四空级白普演惠课示程S

pe

a

ke

r

na

me

a

nd

title

he

re机器人基础技术教学系列目录Go

o

d

m

a

ke

r创客工作室0

6舵机的使用0

7超声波之迎宾招财猫0

8遥控小灯0

9按键调档风扇四级考试纲要前言知识点：1

0超声波调档风扇1

1红外遥控变速风扇1

2红外遥控摇头风扇1

3人工闸道1

4超声波自动闸道1

5智能小车拼搭1

6红外自动避障车1

7仿扫地机悬崖躲避车1

8巡线小车1

9红外遥控小车实操搭建：0

1舵机的介绍0

2超声波的介绍0

3红外遥控器的介绍0

4红外传感器的介绍0

5电机的介绍实操搭建：器件介绍Go

o

d

m

a

ke

r创客工作室0

1舵机的介绍舵机类库舵机舵机是一种精确定位角度的执行器。舵机由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成。在微机电系统和航模中舵机常用作基本的输出执行机构。工作电压：3.5-6

V转动范围：0°-1

80°扭矩：1.6

N.m（电压4.8

V时）舵机有三个杜邦线母口接口，含义分别如下：褐色连线：GND红色连线：VCC黄色连线：信号端什么是Ard

u

ino类库呢？Ard

u

ino类库是操控特定硬件的源程序代码的集合。在Ard

u

ino程序中，直接调用类库中封装的功能函数，就可以直接使用该硬件。有了类库，就可以忽略硬件复杂的底层操作，把更多的精力放到创意中去。Ard

u

ino类库从安装方式分为三类：核心库，例如S

e

ria

l库软件安装自带库，例如S

e

rvo库等外部库，例如IRe

m

o

t

e库等外部库的安装。外部库有两种发布方式，常用的发布方式为.zip压缩包，另一种发布方式为库源文件。类库的使用。系统安装自带库和外部库的使用方法一样，使用时遵循如下三个步骤。引用库的头文件定义库对象使用库函数类库一般由四个部分组成：实现类库功能的源代码文件，该文件为C++，后缀为.cp

p类库的头文件，为.h文件后缀的头文件。头文件定义了类库的数据和成员函数。示例文件，是演示类库的使用方法，一般放置在类库文件的e

xa

m

p

le

s文件夹里。它可以通过选择菜单“文件”→“示例”，然后选择相应类库的示例文件即可。ke

w

o

rd.t

xt文件，用于描述类库给Ard

u

ino词汇表添加了哪些新的关键词，这样在Ard

u

ino

IDE里输入库的名称或功能函数时，就会显示为彩色字体。示例程序#

include

<

S

e

rvo.h>S

e

rvo

myS

e

rvo;cons

t

int

s

e

rvoP

in

=

1

2

;cons

t

int

potP

in

=

A0

;//导入库的头文件//新建一个舵机对象myS

e

rvo//设置舵机的连接引脚为1

2//设置电位器的连接引脚为A0//必备函数只执行一次，通常放置程序的初始化语句//舵机库功能函数，该函数功能是告诉a

rduino将定义的舵机对象myS

e

rvo连接引脚9void

s

e

tup(){myS

e

rvo.a

tta

ch(s

e

rvoP

in);}//必备函数在程序运行时，往复执行，通常放置主执行程序//舵机库功能函数，该函数功能是设定舵机旋转角度，角度范围0°-1

8

0°void

loop(){int

a

ng

le

=

a

na

log

Re

a

d(potP

in);a

ng

le

=

ma

p(a

ng

le

,0

,1

0

2

3

,0

,1

8

0

);myS

e

rvo.write

(a

ng

le

);de

la

y(10

0

);}注释说明：红色本节需掌握，蓝色机器人考级4级基础知识，黑色示例说明器件介绍Go

o

d

m

a

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r创客工作室0

2超声波的介绍搭设说明超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器。超声波接收到触发信号后，模块自动发出8个4

0

kHz的方波，同时开始计时并自动检测是否有信号返回，通过记录超声波从开始发送到接收到回波的时间间隔，来判断前方障碍物的距离。工作电压：5

V有效探测距离：2

mm-2.5

m感应角度范围：15°超声波转接板的作用是为了便于连接和固定超声波传感器。超声波有四个引脚，分别如下：GND、VCC、Trig

（触发引脚）、E

cho（接收引脚）先将超声波传感器连接到转接板；然后用4

P数据线将转接板和主控板相连接；VCC连接到主控板的5

V引脚GND连接到GND引脚Echo连接到引脚2Trig连接到引脚3示例程序cons

t

int

Trig

P

in=

3

;cons

t

int

E

choP

in

=

2

;int

dis

ta

nce

;//超声波的触发引脚连接引脚3//超声波的接收引脚连接引脚2//定义全局变量，保存距离//必备函数只执行一次，通常放置程序的初始化语句void

s

e

tup(){S

e

ria

l.be

g

in(96

00

);pinMode

(Trig

P

in,OUTP

UT);pinMode

(E

choP

in,INP

UT);}//必备函数在程序运行时，往复执行，通常放置主执行程序//使发出超声波信号接口低电平2

us

（微秒）//使发出超声波信号接口高电平10

us，至少10

us//保持发出超声波信号接口低电平//系统内建函数，用来读取一个引脚的脉冲（HIGH或LOW）时间//将脉冲时间转化为距离（单位：厘米）//串口输出变量值void

loop(){dig

ita

lWrite

(Trig

P

in,LOW);de

la

yMicros

e

conds

(2

);dig

ita

lWrite

(Trig

P

in,HIGH);de

la

yMicros

e

conds

(1

0

);dig

ita

lWrite

(Trig

P

in,LOW);dis

ta

nce

=

puls

e

In(E

choP

in,HIGH)

;dis

ta

nce

=

dis

ta

nce

/

5

8

;S

e

ria

l.print(dis

ta

nce

);S

e

ria

l.println(“c

m”);

de

la

y(1

00

);}注释说明：红色本节需掌握，蓝色机器人考级4级基础知识，黑色示例说明超声波扩展知识距离换算中的5

8是如何推导而来的呢？声音在空气中的速度约3

4

0

m/s=0.0

3

4

cm/us如果测距脉冲宽度是x微秒，距离：0.0

3

4

*x=0.0

1

7

*t1

/

5

8

≈0

.0

1

7p

u

ls

e

In

（）函数的用法：p

u

ls

e

In(p

in

,va

lue

,t

im

e

o

ut);p

in：要进行脉冲计时的引脚号va

lu

e：要读取的脉冲类型（HIGH或LOW）t

im

e

o

u

t：可选，指定脉冲计数的等待时间，单位us，默认值是1

s返回值：脉冲时长，单位us，如果超时返回0器件介绍Go

o

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r创客工作室0

3红外遥控器组件的介绍红外遥控组件分别由红外遥控器和红外接收模块两部分组成。红外遥控器将按键的编码值发送到红外接收器模块；红外接收器模块接收遥控器的编码值，并将编码值传送给主控板。红外遥控器：红外遥控器上的每一个按键都有各自的编码，按下按键后，遥控器就会发送对应编码的红外波。红外遥控器有多种编码方式，最常见的红外遥控器大多使用NEC编码。红外接收模块：红外接收模块由红外接收头组成，红外接收头是一个一体化的红外接收电路，包含了红外监测二极管、放大器、滤波器、积分电路、比较器等。其功能是接收红外信号并还原成发射端的波形信号。红外接收器接收3

8

kHz左右的红外信号。红外遥控模块对应的红外库为IRre

mote。该库能接收S

ony、飞利浦、NEC和其他品牌的遥控器信号。红外接收器有三个引脚，分别如下：

GND、VCC、DO红外遥控器红外接收模块获取红外编码通过简单的代码，打印串口查看遥控中的数字1,2键分别对应的是怎样的串码？通过串口代码我们可以得知：遥控器中的数字1键，对应的是：FFA2

5

D遥控器中的数字2键，对应的是：FF6

2

9

D示例程序注释说明：红色本节需掌握，蓝色机器人考级4级基础知识，黑色示例说明#include<IRe

mote.h>

//引入红外函数库<IRre

mote.h>cons

t

int

le

dP

in=2;

//定义le

d灯信号引脚cons

t

int

irP

in=12;

//定义红外接收器信号引脚IRre

cvirRe

cv(irP

in);

//声明一个红外遥控对象irRe

cv，并初始化引脚为常量irP

inde

code

_re

s

ults

re

s

ults;

//声明一个用于存储接收红外按键值的变量，名为re

s

ultsvoid

s

e

tup(){

//必备函数只执行一次，通常放置程序的初始化语

pinMode(le

dP

in,OUTP

UT);irRe

cv.e

na

ble

IRIn();

//启动红外接收功能

e

na

ble

IRln()红外类库的成员函数：功能是初始化接收器S

e

ria

l.be

g

in(96

00

);

//初始化串口波特率为9

60

0}void

loop(){

//必备函数在程序运行时，往复执行，通常放置主执行程序if(irRe

cv.de

code

(&re

s

ults

)){

//接收红外数据并赋值给re

s

ults

de

code

()红外类库的成员函数：如果有数据返回trueS

e

ria

l.println(re

s

ults

.va

lue

,HEX);

//将re

s

ults

的值以十六进制输出s

witch(){ca

s

e

0

xF

F

A25

D;

//如果接收到信号是遥控器的数字1，点亮le

d灯{dig

ita

lWrite

(le

dP

in1

,HIGH);bre

a

k;}ca

s

e

0

xF

F

6

29

D;

//如果接收到信号是遥控器的数字2，熄灭le

d灯{dig

ita

lWrite

(le

dP

in1

,LOW);bre

a

k;}}irRe

cv.re

s

ume

();}}器件介绍Go

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4红外传感器的介绍工作电压：3.3-5

V检测反射距离：10-150

mm红外传感器有三个引脚，分别如下：

GND、VCC、DO（数字引脚）数字值可通过蓝色十字旋钮调节敏感度示例程序cons

t

inttra

ckLe

ft

=

11

;cons

t

inttra

ckRig

ht

=

10

;ini

intS

pe

e

d

=

11

0

;//左侧红外传感器DO连接引脚11//右侧红外传感器DO连接引脚10//设置小车运行的初始速度//运行巡线函数void

loop(){line

Tra

ck();}//*****************************************//功能：巡线模式//参数：无//*****************************************void

line

Tra

ck(){intle

ftVa

lue

=

dig

ita

lRe

a

d(tra

ckLe

ft);intrig

htVa

lue

=

dig

ita

lRe

a

d(tra

ckRig

ht);a

na

log

Write

(le

ftS

pe

e

d,intS

pe

e

d);a

na

log

Write

(rig

htS

pe

e

d,intS

pe

e

d);//读取左侧引脚值//读取右侧引脚值//设定左侧马达的速度//设定右侧马达的速度if((le

ftVa

lue==0)&&(rig

htVa

lue==0)){

//左右两侧都返回低电平，说明都没有遇到黑线，执行前行函数

forwa

rd();}e

ls

e

if((le

ftVa

lue==1)&&(rig

htVa

lue==0)){//左侧返回高电平，右侧返回低电平，说明右侧遇到黑线，执行左转函数

while(dig

ita

lRe

a

d(tra

ckLe

ft)){rota

te

Le

ft();de

la

y(5

);}}e

ls

e

if((le

ftVa

lue==0)&&(rig

htVa

lue==1)){//右侧返回高电平，左侧返回低电平，说明左侧遇到黑线，执行右转函数

while(dig

ita

lRe

a

d(tra

ckRig

ht)){rota

te

Rig

ht();de

la

y(5

);}}e

ls

e

if((le

ftVa

lue==1)&&(rig

htVa

lue==1)){//左右两侧同时返回高电平，说明都在黑线上，小车暂停

pa

us

e();}}注释说明：红色本节需掌握，蓝色机器人考级4级基础知识，黑色示例说明红外传感器红外传感模块由红外发射管、红外接收管及整形放大电路组成。其工作原理是：利用红外线对颜色的反射率不一样，将反射信号的强弱转化为电压信号。红外发射管发射光线到路面，红外光遇到白色则被反射，接收管接收到反射光，经整形电路后输出低电平；当红外光遇到黑线时则被吸收，接收管没有接收到反射光，经整形电路后输出高电平。红外传感模块的红外发射和接收头受环境光的干扰较大，一般来说，越靠近反射面，效果越好。GND5

V电源OUT器件介绍Go

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5电机的介绍常用电机根据电源不同有直流驱动和交流驱动两种，而直流驱动电机又分为直流电机和步进电机。本系列教程采用直流电机。直流电机有两个引脚通过改变两个引脚的电压，控制电机的转速变化、正转或者反转，直流马达也可以发电，将机械能转化成电能。示例程序//按键引脚为4号引脚//晶体三级管基极连接引脚为9号引脚void

s

e

tup(){pinMode

(4

,

INP

UT);pinMode

(9

,

OUTP

UT);}//读取按键的值，由于按键默认是上拉电路，默认状态返回值为1，按键按下时返回值为0//按键按下时，往三极管中写入高电平，三极管导通，马达加电后启动旋转//释放按键时，往三极管中写入低电平，三极管处于默认断开状态，马达停止旋转void

loop(){if

(dig

ita

lRe

a

d(4

)

==

0

)

{dig

ita

lWrite

(9

,

HIGH);}

e

ls

e

{dig

ita

lWrite

(9

,

LOW);}}注释说明：红色本节需掌握，蓝色机器人考级4级基础知识，黑色示例说明二极管是极性器件，单项导电。直流马达内部有线圈，通过电磁感应，通电时，把电能转化为机械能；断电的瞬间，马达会产生感应电流，感应电流的方向和原来相同。并联二极管将感应电流导回电机，防止进入电路，损坏电路中的晶体管。晶体三极管有三只引脚，分别叫做B

（基极）、C（集电极）、E（发射极）。三个引脚的功能可以概述为：基极（Ba

s

e

）相当于控制台，集电极（Co

lle

cto

r）代表收集电流，发射极（Em

it

t

e

r）代表射出电流。晶体三极管根据构造结构不同，分为NPN和PNP两种类型。

NP

N型晶体三极管通常情况下是断开状态，当一个小的电流流入基极（B）时它就处于导通状态，允许一个较大的集电极-发射极电流，用于开关电路和放大电路。P

NP型晶体三极管与NPN型相反，当一个小的电流流出基极（B）时它就处于导通状态，允许一个较大的发射极-集电极电流，用于开关电路和放大电路。直流电机NP

NP

NP直流电机的工作电压：1

.5

-6

V

S

80

50

晶体三极管是NP

N型有三个引脚，发射极，基极，集电极S

8

0

5

0晶体三极管电路接线所需器件：主控板S

8

050晶体三极管直流电机F

R

10

7二极管10

0

Ω电阻22

0

Ω电阻轻触开关5号电池*2电池盒杜邦线知识点讲解Go

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6舵机的运用认识一些传感器和执行器什么是Ard

uino的类库Ard

uino类库从安装方式分三类:核心库，例如S

e

ria

l库软件安装自带库，例如S

e

rvo库等外部库，例如IRe

m

o

te库等电位器模块介绍编程代码电位器所需器材电位器模块1个舵机1个3

P数据线1根舵机电路搭设电位器（可变电阻）连接在A0号模拟引脚舵机连接在12号引脚舵机电位器知识点讲解Go

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r创客工作室0

7迎宾招财猫电路搭设超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器，它的功能类似于人的喉咙和耳朵。舵机是一种精确定位角度的执行器，类似于人的手数码管是执行器，功能相当于人通过手把数字写出来的实现过程蜂鸣器是执行器，相当于人的嘴巴所需器件超声波传感器

1

块转接板

2

块舵机

1

个蜂鸣器

1

个8

段4

位数码管

1

个3

P

数据线

2

个猫形亚克力板

1

块积木模块

若干招财猫流程图编程代码Go

o

d

m

a

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r创客工作室0

7迎宾招财猫知识点讲解Go

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d

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r创客工作室0

8遥控小灯根据材料的导电能力分为：导体、半导体、绝缘体。二极管是最常见的半导体器件之一，最基本的特性是单向导电性。晶体管泛指一切以半导体材料为基础的单一单元，多指双极型晶体管和场效应晶体管。双极型晶体管有三只引脚:B（基极）、C（集电极）、E（发射极）基极（B

a

s

e

）相当于控制台；集电极（Colle

ctor）代表收集电流；发射极（Emitte

r）代表射出电流。B（基极Ba

s

e

）：控制台C（集电极Co

lle

c

to

r）：收集电流红外遥控组件：红外通信是常用的一种无线通信方式。除了红外通信以外，还有蓝牙、Wi-Fi、RFID等方式。红外通信是一种利用红外光编码进行数据传输的无线通信方式，是目前使用最广泛的一种通信和遥控手段。红外遥控装置具有体积小、功耗及成本低等特点，因而被广泛使用。日常生活中的电视遥控器、空调遥控器，均使用红外遥控。红外接收头是一个一体化的红外接收电路包含了红外检测二极管、放大器、滤波器、积分电路、比较器等。其功能是接收红外信号并还原成发射端的波形信号。红外接收器能接收38

kHz左右的红外信号。E（发射极Em

it

t

e

r）：射出电流GND

VCC

DO电路原理所需配件获取红外编码Go

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r创客工作室0

8遥控小灯电路原理遥控小灯编程通过简单的代码，打印串口查看遥控中的数字1,2键分别对应的是怎样的串码？通过串口代码我们可以得知：遥控器中的数字1键，对应的是：FFA2

5

D遥控器中的数字2键，对应的是：FF6

2

9

D煉程序讲解：煉程序运行：将刚刚得到的红外遥控按键对应的值，在前面加上0

x，只有这样才能被程序识别到是16进制而不是10进制数值，从而逻辑可以正确进行判断。煉程序现象：按下按键1，红灯亮，黄灯灭，按下按键2，黄灯亮，红灯灭。煉注意事项：不同种类的红外遥控器，按键的编码值也不相同，所以程序中每个按键对应的功能应根据实际需要调试修改。知识点讲解Go

o

d

m

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r创客工作室0

9按键调档风扇数字信号操作函数pinMode

（pin,mode

）功能：设置指定数字引脚的工作模式。参数：pin为数字引脚0

~13、A0

~A5；Mode为INP

UT/OUTP

UT/INP

UT_P

ULLUP。返回值：无。电路连接所需配件dig

ita

lRe

a

d（pin）功能：从指定的数字引脚读取值。参数：pin为数字引脚0

~13、A0

~A5。返回值：1

（HIGH）或0

（LOW）。dig

ita

lWrite

（pin，va

lue

）功能：向指定的数字引脚写入HIGH或者LOW。参数：pin为数字引脚0

~13、A0

~A5；va

lue为HIGH（1

）或LOW（0

）。返回值：无。模拟信号操作函数a

na

log

Re

a

d（pin）功能：从指定的模拟输入引脚读取值。参数：pin为模拟引脚A0

~A5；返回值：0

~1

02

3。a

na

log

Re

a

d（pin，va

lue

）功能：从指定的模拟引脚写入值。参数：pin为引脚3/5/6/9/10/11；va

lue为0

~255。返回值：无。煉

按键

三个煉直流电机一个煉

主控板

一个煉7号电池（1.

5V）

四节煉

电池盒

一个煉3P数据线三根三个按键分别接入三个引脚——13#、12#、11#，风速由小至大。编程代码vola

tile

int

s

pe

e

d;void

s

e

tup(){s

pe

e

d=0;

//设置速度变量，并初始设置为0pinMode(1

2,INP

UT);//获取数字引脚1

2的输入值pinMode(1

1,INP

UT);//获取数字引脚1

1的输入值S

e

ria

l.be

g

in(9

6

0

0);//初始化串口波特率为9

6

0

0}void

loop(){if

(dig

ita

lR

e

a

d(1

2

)==

1

)

{

/数字引脚1

2

的输入值为1

，

高电平，

即：

1

2

号口的按钮被按下时s

pe

e

d

=

1

6

0

;

//设置电机速度为低速1

6

0}e

ls

e

if(dig

ita

lR

e

a

d(1

1)==1){//数字引脚1

1的输入值为1，高电平，即：1

1号口的按钮被按下时//设置电机速度为低速2

5

5s

pe

e

d

=

2

5

5

;}

e

ls

e

{s

pe

e

d

=

0

;}a

na

log

Write

(3

,s

pe

e

d);//如果任何按钮都没有被按下，则设置电机速度为0，停止运转//模拟输出3号口设置为变量s

pe

e

d的速度，即电机转速S

e

ria

l.println(s

pe

e

d);

//串口打印s

pe

e

d的当前速度值用以检验，可不加本行代码}知识点讲解Go

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r创客工作室1

0超声波调档风扇人类根据蝙蝠的生物学原理发明了超声波超声波转接板的作用是为了便于连接和固定超声波传感器。超声波转接板也有四个引脚：GND、VCC、Trig、Echo。Trig引脚为触发引脚，Echo引脚为数据接收引脚。TrigE

c

h

oGND超声波传感器及转接板该函数可以控制电机的正反转和速度该函数可以控制电机的停止硬件连接vola

tile

int

dis

ta

nce

;floa

t

che

ckdis

ta

nce

_1

_

2(){

//获取超声波的值

dig

ita

lWrite(1,LOW);de

la

yMicros

e

conds

(2

);dig

ita

lWrite

(1

,

HIGH);de

la

yMicros

e

conds

(1

0

);dig

ita

lWrite

(1

,

LOW);floa

t

dis

ta

nce

=

puls

e

In(2

,

HIGH)/

5

8

.0

0

;de

la

y(1

0

);re

turn

dis

ta

nce

;}void

s

e

tup(){dis

ta

nce=0;

//初始化距离变量为0pinMode

(1

,

OUTP

UT);

//获取1

号引脚的输出值（超声波的读取）pinMode

(2,

INP

UT);

//获取2

号引脚的输出值（超声波的读取）}void

loop(){dis

ta

nce

=

che

ckdis

ta

nce

_

1

_

2

();

//将距离变量赋值为获取的超声波值if

(dis

ta

nce

<

2

0

)

{

//如果距离小于2

0a

na

log

Write(5,2

0

0);//将5号引脚的模拟值设置为2

00

（即设置电机2的转速为2

0

0

）}e

ls

e{

//距离不小于2

0，也就是大于等于2

0的场合a

na

log

Write(5,0);

//将5号引脚的模拟值设置为0

（即设置电机2的转速为0，停止转动）}}煉超声波模块一个煉

直流电机

一个煉

主板

一个煉

电池盒

一个煉

积木

若干编程代码知识点讲解Go

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1红外遥控变速风扇所需器材编程代码常用的电机根据电源不同有直流驱动和交流驱动两种，而直流驱动电机又分为直流电机和步进电机。马达是通过电磁感应，将电能转换为机械能的装置，通过改变直流电机两个引脚的电压，控制电机的转速变化、正转或者反转，直流马达也可以发电，将机械能转换成电流。直流电机用于驱动机器人（左边的图）；通过导线将直流电机与机器人的主控板连接（右边的图）。接到电机1接口主板

电池盒电机红外组件积木若干Mixly程序：煉程序运行：上传程序并打开串口监视器（注意修改波特率为9600

），将红外遥控器对准红外接收模块，按下红外遥控器各个按键并记录其对应的编码值。煉如果接收到的按键编码值与程序中的不一样，在程序中，请修改程序以反映正确的编码值，重新上传程序。煉程序现象：煉当按下红外遥控器按键1，电机转速为160，煉当按下红外遥控器按键2，电机转速为210，煉当按下红外遥控器按键3，电机转速为255，煉注意事项：不同种类的红外遥控器，按键的编码值也不相同，所以程序中每个按键对应的功能应根据实际需要调试修改。知识点讲解Go

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2红外遥控摇头风扇复习红外遥控器的运用。复习舵机的运用。复习电机的运用。编程代码褐色连线：GND红色连线：VCC黄色连线：信号端所需器材主板

电池盒电机红外组件舵机组件积木程序运行：上传程序并打开串口监视器（注意修改波特率为9600

），将红外遥控器对准红外接收模块，按下红外遥控器各个按键并记录其对应的编码值。如果接收到的按键编码值与程序中的不一样，在程序中，请修改程序以反映正确的编码值，重新上传程序。程序现象：当按下红外遥控器按键1，电机启动，

当按下红外遥控器按键2，电机停止，

当按下红外遥控器按键3，电机启动，同时舵机转到4

5度，当按下红外遥控器按键，电机启动，同时舵机转到0度，注意事项：不同种类的红外遥控器，按键的编码值也不相同，所以程序中每个按键对应的功能应根据实际需要调试修改。知识点讲解Go

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3人工闸道所需器材使用舵机是为了控制方向。舵机方向的改变是通过以下程序进行设置的。舵机函数库的作用：函数库是多个函数的集合,舵机函数库就是把控制舵机的各种动作集合到一个函数库里。在Mixly的指令库中，有专门驱动电机工作的程序代码，在

程序模块中，找到舵机程序模块，将管脚改为9.将角度设置为你想转动的角度即可。任务发布：使用两个按键控制道闸，按下按键1，绿灯亮道闸升起；按下按键2，红灯亮道闸放下。编程代码舵机模块按键红/绿LED灯一个两个

各一个7号电池（1.5

V）四节主控板电池盒3

P数据线积木一个一个四根若干知识点讲解Go

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4超声波自动闸道所需器材通过超声波测量距离，当靠近闸机时，闸机自动开启。延时等待5秒待车辆通过后，再次反转电机，使闸机关闭。复习超声波和电机的使用。编程代码超声波模块一个直流电机

一个主板

一个电池盒

一个积木

若干演示效果知识点讲解Go

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5智能小车拼搭所需器材什么是智能小车智能小车可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。智能小车能够实时显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障功能，可程控行驶速度、准确定位停车，远程传输图像等功能。智能小车可以分为三部分——传感器部分、控制器部分、执行器部分。控制器部分：接收传感器部分传递过来的信号，并根据事前写入的决策系统（软件程序），来决定机器人对外部信号的反应，将控制信号发给执行器部分。好比人的大脑。执行器部分：驱动机器人做出各种行为，包括发出各种信号（点亮发光二极管、发出声音）的部分，并且可以根据控制器部分的信号调整自己的状态。对机器人小车来说，最基本的就是轮子。这部分就好比人的四肢一样。传感器部分：机器人用来读取各种外部信号的传感器，以及控制机器人行动的各种开关。好比人的眼睛、耳朵等感觉器官。电机转接板马达

螺丝

连接销小车底盘马达主控板舵机

舵机板车轮

万向轮拼搭步骤注意两块板的摆放方向，两个镂空的矩形放在中间偏上的位置，两个三角尖统一朝向左边。电机转动轴左