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文档简介
《先进制造技术》单元3
工业机器人编程延时符单元3工业机器人编程3.1工业机器人的坐标系3.2用户坐标系的设置3.3工具坐标系的设置3.4机器人编程指令3.5区域监控3.6绝对零点位置的设置3.7编程任务1创建简单程序3.8编程任务2添加WHILE…DO…3.9编程任务3添加(赋值)指令3.10编程任务4抓料3.6绝对零点位置的设置⒈.原点位置校准原点位置校准是将机器人机械原点位置与电机编码器的绝对值进行对照的操作。原点位置校准后，机器人机械原点位置与绝对编码器的绝对值数据是唯一对应的，也就是说，只有一组编码器的绝对值对应机器人机械原点位置。机器人绝对零点位置的姿态如图所示。3.6绝对零点位置的设置⒈.原点位置校准下列情况下，必须再次进行原点位置校准：（1）改变机器人与控制柜的组合时；（2）更换电机、绝对编码器时；（3）机器人碰撞工件或其他物体，原点位置偏移时。3.6绝对零点位置的设置⒉.机器人绝对零点位置的姿态工业机器人第4轴相对于水平线的角度为0度，工业机器人第2轴相对于竖直线的角度为0度。3.6绝对零点位置的设置⒉.
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