《工业机器人与智能制造》课件26-3.4 工业机器人编程指令5

《先进制造技术》单元3

工业机器人编程延时符单元3工业机器人编程3.1工业机器人的坐标系3.2用户坐标系的设置3.3工具坐标系的设置3.4机器人编程指令3.5区域监控3.6绝对零点位置的设置3.7编程任务1创建简单程序3.8编程任务2添加WHILE…DO…3.9编程任务3添加(赋值)指令3.10编程任务4抓料单元3工业机器人编程3.4.1运动指令

3.4.2归原点指令

3.4.3设置指令

3.4.4系统功能指令

3.4.5流程控制指令

3.4.6输入输出指令

3.4.7模拟量输入输出指令

3.4.8触发功能指令3.4.8触发功能指令1.OnDistance2.OnParameter3.OnPlane4.OnPosition3.4.8触发功能指令1.OnDistance触发器可以在从起点运动一定距离或者距离终点一定距离时触发。时间可选项表示机器人在运行到触发点前一定时间触发或者经过触发点后一定时间触发，如下图所示3.4.8触发功能指令释义：该程序中OnDistance(FROMBEGIN，100.0，0)针对的是LIN(CP10)，OnDistance(FROMEND，100.0，0)针对的是LIN(CP11)。图中的dist和timeMs为距离和时间选项，可自行更改3.4.8触发功能指令2.OnParameter在下一个运动段的某点触发。时间可选项表示在触发点的时间偏移，如果时间数值为负，表示机器人在到达触发点前的某一时间触发，如果时间数值为正，表示机器人到达触发点后某一时间触发。如果没有指定时间偏移，那么机器人到达触发点就会触发。时间偏移限制在-200ms～1000ms

之间3.4.8触发功能指令2.OnParameter如图所示,onParameter中的80指的是表示当机器人TCP点和cp11点之间的距离是cp11与cp12之间距离的80%时触发dout0输出。假设i3为1000，表示当机器人经过机器人TCP点cp11点之间的距离是cp11与cp12之间距离的80%时，再延时1000ms再触发dout0输出。该程序中OnParameter的百分值是直线路径的百分值。3.4.8触发功能指令3.OnPlane在笛卡尔空间里定义机器人在某一触发平面上触发，如下图所示释义：OnPlane(XYPLANE，800)表示机器人在由cp10运动到cp11方向上，末端在距离XY平面800毫米时触发。3.4.8触发功能指令3.OnPlane注意：type（触发平面类型）：XY平面、XZ

平面、YZ平面；pos（距离）：指触发点到触发平面的垂直距离；坐标系在不更改的情况下默认为世界坐标系。3.4.8触发功能指令4.OnPosition该指令用于同步触发，当机器人经过指定位置时触发，如下图所示3.4.8触发功能指令4.OnPositiononPosition中的80指的是表示当机器人TCP点和cp10点之间的距离是cp10与cp11之间距离的80%时触发dout0输出。3.4.8触发功能指令4.OnPosition如果没有LIN(cp10)