山东省人形机器人发展报告

人形机器人产业发展报告随着全球工业机器人行业逐渐成熟，以及AI技术快速发展，人形机器人行业进入萌芽期。相比于工业机器人，人形机器人更能适应于各类现实生活的场景，使得机器人能从专用转向通用，增大规模效应降低成本；此外，人形机器人也是实现具身智能的最佳物理形态之一。人形机器人集成人工智能、高端制造、新材料等先进技术，有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品，将深刻变革人类生产生活方式，重塑全球产业发展格局。当前，人形机器人技术加速演进，已成为科技竞争的新高地、未来产业的新赛道、经济发展的新引擎，发展潜力大、应用前景广。在ChatGPT等浪潮的带动下，人形机器人将迎来巨大机遇。工信部于2023年10月20日发布《人形机器人创新发展指导意见》，旨在推动人形机器人技术创新和产业发展，培育形成新质生产力，高水平赋能新型工业化，有力支撑现代化产业体系建设。当前人形机器人格局初显，根据国内外人形机器人企业的发展现状，当前整个人形机器人产业可大致分为五大方面：1、海外车企：以Tesla为代表的国际一流人形机器人技术水平。2、海外机器人企业：如1Xtechnologies、AgilityRobotics、波士顿动力等，此类企业的特点为其拥有一定程度的技术沉淀，下游应用及生产目的多样化，且当前大概率会结合海外较为先进的人工智能技术。3、国内车企：从小鹏最新发布的机器人来看，国内车企的人形机器人可能会直接对标Tesla的人形机器人技术水平。4、国内机器人企业：如达闼、智元、优必选等，都有机器人技术的积累，多来自于先前推出的服务型机器人技术复用，近年来开始发力人形机器人赛道。5、互联网企业：以小米、科大讯飞为代表的国内互联网企业也是人形机器人赛道潜在的竞争者，由于其拥有较为强大的资金实力及算法技术，往往通过设立事业部或子公司的方式来切入人形机器人赛道。一、国际或国内现状及先进案例从国际上看，有五家人形机器人公司特斯拉、波士顿动力、1XTechnologies、Apptronik、Agility，其中特斯拉、1XTechnologies、Apptronik均以通用型机器人为目标。这些公司的人形机器人产品主要设计思路是保障安全性的同时提高拟人化程度，以实现替代人类工作。波士顿动力的Atlas则将人形机器人的运动性能推至极致，可实现高难度跑酷动作，目前主要用作研究用途，Agility的Digit机器人则明确以仓储为应用场景，灵活性及智能化有所取舍，量产能力处于行业领先，已初步建成世界第一座人形机器人工厂，年产能超过万台。表1：海外人形机器人主要参数对比1、特斯拉的人形机器人项目Optimus（擎天柱）特斯拉成立于2003年，为全球电动汽车领域领军企业，其人形机器人产业也在持续迭代更新。2021年8月，特斯拉CEO马斯克于首届AIDAY展示人形机器人概念机TeslaBot。2022年2月，特斯拉在提出概念仅6个月后成功推出人形机器人原型机，并作为开发平台进行深度研发。2022年9月，特斯拉在AIDay上推出人形机器人“擎天柱”（Optimus）。在发布会现场，特斯拉机器人展示了行走、挥手、摇摆等动作，同时分享了其在汽车工厂搬运、给植物浇水、移动金属零件的视频。从公布数据来看，Optimus身高约173cm，体重73kg。马斯克表示人形机器人具备一定程度智能化，可以替代体力劳动，有望在3-5年后实现量产，量产后将达到数百万台，其价格可能低于2万美元。2023年5月特斯拉在股东大会上，发布了Optimus人形机器人演示视频。在机械关节控制方面，特斯拉机器人电机扭矩控制，力度控制更加精确灵敏，能做到精准控制力道不打碎鸡蛋；在感知方面，Optimus环境感知和记忆能力提升不仅可以看路，亦会记路；在学习方面，Optimus可根据人类动作范例，进行端到端动作操控。23年9月，特斯拉发布机器人最新视频：Optimus能够仅依靠视觉来对物体进行分类，甚至还能完成瑜伽动作。特斯拉CEO马斯克表示，Optimus的目标是替代人类完成重复劳动、危险操作等工作，以智能助手的角色投入生产中。它将首先在特斯拉工厂做些移动搬运、零部件装配等工业级操作，之后可扩展至家庭等更复杂环境中，成为通用服务机器人。在特斯拉第二季度财报电话会议上，马斯克表示现在特斯拉已经生产了10台Optimus，预计会在2024年用于特斯拉工厂。图2：特斯拉Optimus2、波士顿动力：极致的运控能力与动态性能波士顿动力成立于1992年，为美国著名机器人公司。在人形机器人领域，波士顿动力于09年推出双足机器人Petman，主要用于检验美军防护服性能和军事设备。其后，波士顿动力在Petman基础上改进，于2013年发布人形机器人Atlas。至今，波士顿动力不断改进Atlas性能，现已具备翻越障碍物、空中转体、后空翻，在狭窄地形中自主导航等能力。23年1月，波士顿动力发布最新Atlas人形机器人。Atlas机动灵活，可完成较多高难度动作。Atlas人形机器人高1.5米、重约80千克，自由度28个(液压关节)，配备RGB相机和深度传感器。Atlas的膝关节扭矩高达890N·m，髋关节扭矩达840N·m，步行速度达1.5m/s。根据波士顿动力21年发布的Atlas跑酷视频，Atlas可以顺利完成跃平衡木、过斜坡、连续后空翻等动作。图3：波士顿动力Altas3、1XTechnologies：开启AI具身智能革命1XTechnologies成立于14年，为挪威的一家专注于开发具有高度灵活性和可扩展性的人形机器人制造商。1X主要有两款人形机器人产品：EVE和NEO，其中EVE已上市，NEO正在研发中。23年3月，1X获OpenAI等机构A2轮融资，共筹集2350万美元。1X计划利用该资金加大力度研发其即将推出的双足人形机器人NEO，并在挪威和北美大规模生产其首款商用机器人EVE。EVE是一款专为工作环境而设计的轮式机器人。EVE是1XTechnologies的旗舰产品，是一款专为工作环境设计的轮式机器人，拥有两臂、两眼和四轮底盘。EVE机器人身高186厘米，体重86公斤，最高时速为14.4公里每小时，拥有15公斤承载能力及6小时的续航能力。EVE配备摄像头和传感器，可以感知周围环境并与之互动。EVE的移动性、灵巧性和平衡性使其能够驾驭复杂的环境并有效地操纵物体，主要应用于物流、零售和守卫巡逻领域。NEO属于双足人形机器人，目前正在开发当中。根据1X官网，NEO人形机器人身高167厘米，体重30公斤，步行速度为4公里每小时，跑步速度为12公里每小时，拥有20公斤的承载能力及2-4小时的续航能力。NEO重视产品轻量化，将采用“无齿轮”设计理念。作为通用人形机器人，NEO应用场景广泛，可用于处理物流、制造、操作机械等工业任务。长期来看，NEO未来还可以提供清洁、整理家务以及为行动不便的个人提供支持、获取物品和陪伴等日常生活服务。图4：1XTechnologiesNEO（AI）5、Apollo：以探索宇宙为愿景的机器人Apollo的目标是像iPhone一样，成为机器人领域的通用开发平台，使开发伙伴能够扩展Apptronik的解决方案，并将数字世界扩展到物理世界，与人们一同工作，完成他们不想做的工作。在通用框架的基础上，合作伙伴可将Apollo的应用范围从物流和制造业扩展到建筑、石油和天然气、电子等行业，乃至零售、送货上门、老人护理等与人类更密切接触的领域。在设计上，Apollo多部件采用模块化设计，如腿部可更换为固定桩，以及电池支持热插拔设计，以解决人形机器人续航痛点。图5：Apptronik团队的Apollo5、AgilityRobotics实用主义与尖端科技结合AGILITYROBOTICS成立于2015年，是从俄勒冈州立大学拆分出来的机器人公司。2016年Agility发布机器人产品Cassie，Cassie为动态行走机器人，可以穿越崎岖的地形并跨越障碍。2019年2月，Agility在Cassie基础上改进并推出人形机器人Digit，于2020年上市。Agility从2022年开始建设RoboFab机器人制造工厂，该工厂占地70000平方英尺，预计2023年底投产。Agility规划第一年产能为数百台Digit机器人，未来年产能将拓展至10000+台。随着新工厂建成投产，Agility预计2024年交付第一批Digit，2025年将全面上市。2023年3月，Agility推出新版Digit人形机器人，身高175厘米，体重小于65公斤，最多可承载16公斤，采用可充电锂电池供电，续航能力达16小时。新版Digit增加了头部和机械手，安装头部可以提供人机交互（HRI）焦点，手部呈小爪状，可以在保持平衡的状态下搬运和装卸货物，目前主要用于搬运仓库的手提袋、包裹，未来还计划应用于货物卸载、配送等工作场景。图6：Agility的ATRIAS、Cassie、Digit从国内人形机器人发展来看，国内企业有望后来居上，优必选、达闼、傅利叶、智元、宇树、小米、科大讯飞、小鹏、追觅科技等都有自己的人形机器人产品推出，，同时越来越多的国内企业及互联网巨头切入人形机器人赛道。1、优必选：我国首家人形机器人商业化企业，教育智能机器人行业领军者优必选成立于2012年，从人形机器人的核心源动力伺服舵机研发起步，逐步推出了消费级人形机器人、教育智能编程机器人、商用服务机器人、智能巡检机器人等产品。18年优必选推出大型机器人Walker，成为中国首家实现人形机器人商业化的企业。优必选的人形机器人产品根据体型分为两类。第一类为大型人形机器人，包括Walker系列（Walker、Walker2、WalkerX）、熊猫机器人优悠等；第二类为小型人形机器人，包括悟空、AlphaEbot等机器人产品。优必选目前重点布局的技术包括机器人技术（机器人运动规划和控制技术以及伺服驱动器）、人工智能技术（计算器视觉及语音交互技术）、机器人与人工智能融合技术（SLAM及自主技术、视觉伺服操作及人机交互），并通过专有的机器人软件框架——机器人操作系统应用框架（ROSA）实现功能及控制。在我国教育智能机器人领域，优必选22年市占率22.5%，位居国内第一；在我国智能服务机器人领域，优必选22年市占率2.8%，位居国内第三。图7：优必选人形机器人傅里叶通用人形机器人傅里叶的通用人形机器人GR-1搭载自研发FSA一体化执行器，集电机、驱动器、减速器及编码器于一体，最大关节模组峰值扭矩300NM。23年9月开启预售，计划未来1-2年量产交付。图8傅里叶通用人形机器人3、智元机器人：推出远征A1人形机器人，加速商业化应用落地智元机器人成立于2023年2月，创始团队包括“稚晖君”彭志辉等业内资深人士，具有较强的技术背景和产业资源。2023年8月，智元发布远征A1人形机器人。远征A1是智元的第一代通用型具身智能机器人，机器人身高175cm，体重55kg，步行速度可达7km/h，整机承重80kg，单臂最大负载5kg。远征A1计划24年商业化落地，先应用于3C制造，汽车制造等工业智造领域，随后逐步走向家庭，协助工人、科研人员和家庭成员完成各种任务。根据智元机器人微信公众号，目前智元机器人已推进与多家制造业头部企业对接，将远征A1应用于各种实际场景，未来将推广至更多领域。图9智元人形机器人样机国内案例4：H1机器人搭载M107关节电机，膝关节峰值扭矩360Nm，是国内首台能跑的人形机器人。H1目前可预订采购，23Q4左右发货，商业化进展领先。图10宇树人形机器人（无灵巧手）国内案例5：小鹏PX5机器人拥有高负载机械臂和11自由度灵巧手，感知交互可以和汽车领域的XNGP、XOS技术打通，在感知能力方面实现核心技术复用。PX5未来将优先在小鹏的工厂和销售场景进行实地应用，通过迭代升级提升稳定可靠性。图11小鹏的鹏行智能PX5总之，人形机器人从1969年发展至今，产业发生了很大变化，从国内外案例分析可以看出国际上主要主导国家从日本变为美国、中国。早期，人形机器人由本田等日本企业主导，现今包括波士顿动力、AgilityRobotics、特斯拉、优必选科技、小米等全球范围内的企业均已推出人形机器人产品，并且在持续迭代研发；而且研发目的从科学展示与教育培训变为多场景作业，企业积极探索人形机器人商业化落地。但目前看来，距离真正商业推广还有较长距离。”成本的降低有待于规模化的落地和应用，而规模化的前提是人形机器人的性能能够满足人们的使用预期。人形机器人的落地应用还处于探索阶段。第一阶段是产品满足的过程。当人形机器人性能足够“类人”或者功能性足够强大，其前景无疑会超过当前所有的机器人类别。省内现状、问题及问题分析（）产业链分析人形机器人产业链的上游为基础原材料以及零部件，中游为机器人本体和系统集成，下游为不同应用场景。《高精度小型化机器人关节的研究》一文表示，参考工业机器人，核心零部件占工业机器人成本超70％，其中减速器、伺服系统、控制器分别占比约36％、24％、12％。考虑到人形机器人相较于传统工业机器人自由度大幅提升，预计减速器、电机成本占比将会更高。图特斯拉人形机器人产业链图谱图人形机器人核心零部件价值量分布以特斯拉的Optimus为例，人形机器人核心零部件执行部件占比62%，包括伺服无框力矩电机、减速机、丝杆、空心杯电机和轴承等，感知部件占比18%，包括摄像头、力传感器、惯导imu等。虽然不管是从技术还是应用的角度，人形机器人都还没体现其真正的价值。因为当前人形机器人的应用场景还不明确，所以谈市场规模和市场空间还有点早，这一切的前提都是人形机器人能够落地应用，潜在的市场空间至少是千亿级的。国企业的机遇更多会来自于上游核心部件。通过分析，Optimus共有28个身体自由度(不包括灵巧手)：手臂7*2(肩部*3、肘部*1、手腕*3)，大腿6*2(髋部*3、膝盖*1、脚踝*2)，腰部*2。关节模组28个，其中14个旋转关节，采用微型伺服无框电机+谐波减速器+力矩传感器+双编码器+轴承结构，14个线性关节，采用无框电机+行星滚柱丝杠+传感器+轴承结构。灵巧手分6个自由度(拇指*2、其余四指*1)，11个关节(拇指*3、其余四指*2)两种，采用空心杯电机+行星减速器+齿轮箱+螺纹丝杠+编码器结构。图特斯拉旋转关机与线性关节特斯拉Optimus全身预计使用14个旋转执行器，由无框电机、谐波减速器、力矩传感器、编码器、角接触轴承、交叉滚子轴承构成，其中无框电机、谐波减速器、力矩传感器占成本比重较大图旋转执行器结构细节（中科伺易有竞争力的产品）特斯拉人形机器人线性关节由无框电机、反式滚珠丝杠和行星滚柱丝杠、力矩传感器、位置传感器(编码器)、球轴承和四点接触球轴承构成。根据特斯拉披露的参数推测，特斯拉Optimus全身预计使用14个线性执行器。线性执行器最多可提升一台九英寸三角钢琴，提升能力优异。行星滚柱丝杠具有高承载能力强、高强度、高精度、寿命长的优势特点，但结构较为复杂，加工难度高，因而在零部件成本中占比较高。图线性执行器结构细节（中科伺易有竞争力的产品）无框力矩电机与空心杯电机是适用于人形机器人的电机。(1)无框力矩电机：一种以输出扭矩为衡量指标的无框架式特殊永磁同步电机，适合用在机器人旋转关节中，每台Optimus估计使用28个力矩电机，对应价值量约为4.2万元。(2)空心杯电机：采用了空心杯绕线技术的直流有刷或者直流无刷电机，具有尺寸小、功率低、控制性能好、稳定性高等特点，是典型的微特电机，常用于轻负载机器人灵巧手，每台Optimus估计使用12个空心杯电机，对应价值量约为1.2万元；四、对省内发展的建议根据工信部2023年10月20日发布《人形机器人创新发展指导意见》，结合山东省产业特点，出台山东省关于人形机器人相关发展规划，明确人形机器人发展定位，为人形机器人创新发展指明方向和道路。以国家机器人创新中心为平台基础，结合山东大学、科技大学、浪潮、歌尔、翼菲、中科伺易、珞石等企业组件山东省人形机器人创新中心，打造AI大模型+人形机器人特色集聚。发挥济宁市机器人、丝杆加工和微型无框力矩伺服的优势，打造人形机器人执行机构部件研发、生产基地。引进一批具有国际视野、熟悉国内外行业发展状况的国内外知名专家，推进技术交流与国际合作，为人形机器人产业发展提供人才和技术支持。结合山东特点，构建更广泛人形机器人应用场景，补充国内人形机器人发展生态，例如开发孔子人形机器人，把旅游、中国传统文化教育与高科技产业发展相融合。图1人形机器人产业链图人形机器人从产品应用区分，有军用民用之分，民用机器人又细分市场为工业开发与民用消费——索尼开发多年日趋成熟的机器人产品线就主要以娱乐为主；而特斯拉和小米等公司去年宣发的人形机器人本身是源自工业应用转为消费应用，“但目前看来，距离真正商业推广还有较长距离。”成本的降低有待于规模化的落地和应用，而规模化的前提是人形机器人的性能能够满足人们的使用预期。目前来看，人形机器人的落地应用还处于探索阶段。第一阶段是产品满足的过程。当人形机器人性能足够“类人”或者功能性足够强大，其前景无疑会超过当前所有的机器人类别埃斯顿公司人士向记者表示，公司还没有人形机器人的产品，但关注到人形机器人相关的技术迭代及行业发展变化，在技术积累、部分核心零部件的研发等方面，会兼顾到人形机器人发展的相关性，以具备条件和可能性在未来根据市场发展情况和应用场景的变化来逐步进行布局。汇川技术公司人士亦对记者称，目前对人形机器人处于洞察和规划阶段，公司掌握相关技术点，暂无直接应用的产品，后续会做好技术的持续跟进埃夫特（688165.SH）、机器人（300024.SZ）均向记者表示，尽管关注到人形机器人的行业进展，但暂时没有具体的人形机器人技术布局和项目规划。华为昇腾与润和软件、亿嘉和、超捷股份（紧固连接件）、小米、傅利叶智能、优必选、智元机器人、追觅科技、达闼、傅利叶智能、宇树科技等相继推出人形机器人天奇股份此前与优必选合作成立合资公司，据公司近日披露，首台工业人形机器人样机的交付时间不晚于2023年12月底。主要业务包括以汽车智能装备业务为核心的智能装备产业。据公司人士介绍，人形机器人将与公司汽车智能装备的系统解决方案相匹配，为终端客户提供更高品质的产品与服务特斯拉的人形机器人发布预告为人形机器人赛道添了一把火，小米发布人形机器人亦引来较多的关注，但产业界对此相对理性和悲观，认为短期内落地的可能性较小。不管是从技术还是应用的角度，人形机器人都还没体现其真正的价值。因为当前人形机器人的应用场景还不明确，所以谈市场规模和市场空间还有点早，这一切的前提都是人形机器人能够落地应用，潜在的市场空间至少是千亿级的。国企业的机遇更多会来自于上游核心部件，比如电机，减速器，传感器、末端执行器等，“国产厂商在性价比和定制化开发方面具备较大的优势。”目前已经研发出样品的人形机器人方案中，传动机构主要采用减速器、丝杠；旋转关节采用无框电机+行星/谐波减速器；直线关节选择无框电机+丝杠的设计。拓普集团（601689.SH）在半年报中披露，公司研发的机器人直线执行器和旋转执行器，已经多次向客户送样，项目要求自2024年一季度开始进入量产爬坡阶段。为模拟人类运动，机器人需要数十个运动执行器，单机价值约数万元人民币，市场空间很大。精锻科技（300258.SZ）近日在接受机构调研时表示，公司现阶段在重点关注人形机器人领域应用的关节零部件，并积极参与。敏芯股份（688286.SH）日前在互动平台表示，人形机器人上会使用各类传感器，这代表了未来应用场景发展变化的方向，公司作为能够掌握多品类MEMS芯片设计和制造工艺能力的上市公司，会重点关注并开拓相关市场。双环传动（002472.SZ）RV减速器的国内出货量领先。公司人士向记者称，随着机器人减速器国产化的加速，公司机器人精密减速器业务取得了快速发展，现阶段仍将会积极布局与推进。三花智控此前在接受投资者调研时表示，公司积极布局机器人产业，重点聚焦人形机器人机电执行器业务，技术研发方向为电机驱动。公司人士向记者表示：“用于人形机器人的零部件，公司已经研发出来，目前属于向客户送样和推广阶段，但没有批量性生产和获取订单。江苏雷利公司人士向记者表示，公司积极布局人形机器人的微电机、减速装置及线性传动组件产品，已经具备一定的技术积累与储备，目前向客户送样和检测，并在进行沟通对接，但还没有正式订单。贝斯特（300580.SZ）《意见》部署了五方面任务：在关键技术突破方面，打造人形机器人“大脑”和“小脑”、突破“肢体”关键技术、健全技术创新体系。在产品培育方面，打造整机产品、夯实基础部组件、推动软件创新。在场景拓展方面，服务特种领域需求、打造制造业典型场景、加快民生及重点行业推广。在生态营造方面，培育优质企业、完善创新载体和开源环境、推动产业集聚发展。在支撑能力方面，健全产业标准体系、提升检验检测和中试验证能力、加强安全治理能力。最先受益的会是上游产业链高价值环节，包括高性能电机、减速器、高强度丝杠、高算力控制器、各类传感器（视觉、力觉、触觉、听觉等）、灵巧手、高能量密度电池、AI大模型等。“从各类核心零部件来看，有一部分是与现有的工业机器人重叠的，比如减速器和部分电机，但人形机器人对于传感器类部件、智能化软件以及AI大模型的需求更加突出。此外，直线型执行器也是人形机器人率先导入应用的，从某种程度上说，我国已具备一定的产业配套基础，但也有需要补足的短板，如全身动力学控制算法、高算力控制器、高性能力觉传感器/触觉传感器等。开源证券在近日发布的研报中指出，建议关注传感器、执行器等《意见》重点提及的产品及特斯拉测试、产品送样进度等方面的投机机会；均普智能表示，公司基于丰富的工业机器人经验，结合长期的汽车零部件智能装备经验，积极研究探索人形机器人执行器领域的业务机会；精锻齿轮供应商精锻科技表示，现阶段重点关注人形机器人领域应用的关节零部件，并积极参与市场更为活跃的是核心零部件和设备端厂商，近日，江苏雷利（300660.SZ）、三花智控（002050.SZ）、超捷股份（301005.SZ）等均表示，在积极布局人形机器人零部件环节2017-2023年8月，我国人形机器人行业共发生了27起融资事件，投融资活跃度呈波动态势，于2018年达最高峰，投融资事件数量达8件；2023年，截至8月24日，人形机器人行业发生4起融资事件。2035年人形机器人市场或将达到1540亿美元。MarketsandMarkets预测，人形机器人市场规模将从2023年的18亿美元增长到2028年的138亿美元，其复合年增长率可达50.2%。天使投资人、资深人工智能专家郭涛表示，人形机器人在家务市场、商务市场及工业生产市场应用场景众多，如家庭陪护、教育教学、医疗康复、太空探索等领域。当前，人形机器人产业还处于早期探索阶段，存在核心技术不成熟、产业链生态不完善、应用场景落地难、法律法规和标准体系不完善等问题。未来，随着人工智能相关技术的发展和成熟，人形机器人智能化程度的不断提高，应用场景将会不断拓展，整体市场规模将呈现指数级增长，并有望形成万亿级市场规模。北京社科院副研究员王鹏认为，从当前的科技发展趋势和市场需求来看，人形机器人未来发展前景广阔。随着人工智能、高端制造、新材料等技术的不断进步，人形机器人的性能将不断提升，应用场景也将不断扩大。同时，随着社会对智能化、自动化需求的不断增长，人形机器人的市场需求也将持续扩大。与此同时，人形机器人的发展也面临着技术挑战、安全风险等问题，需要行业持续投入研发，以确保其可持续发展。德昌股份主要做吸尘器电机，与其他产业优势企业计划共同投资建设“广东省人形机器人创新中心”领益智造主要精密功能件，结构件及模组，领益智造旗下全资子公司领鹏智能与HansonRoboticsLimited签署谅解备忘录，双方将就人形机器人的设计优化升级、量产测试等方面展开合作。步科股份，驱动系统为主，在人形机器人大关节的使用上无框力矩电机产品为主。星网宇达惯导产品可应用于人形机器人、长盛轴承的滚珠丝杠产品的可应用到人形机器人的动作控制部位。伟创电气研制的空心杯电动机能应用于人形机器人领域。博实股份与哈尔滨工业大学签订《战略合作框架协议》，共同设立人形机器人关键技术及原理样机产业化研发项目。10月24日科大讯飞全球1024开发者节上，科大讯飞不仅发布了星火认知大模型V3.0，更带来了大模型+具身智能的人形机器人，这款人形机器人基于去年发布的机器人超脑平台AIBOT，把认知智能、运动智能和具身智能的多模态感知能力相结合，让人形机器人具备了复杂地形行走、开放场景寻物、复杂任务拆解等一系列高阶能力。人形机器人为什么这么火？为你盘点部分国产人形机器人-知乎()优必选：18年推出大型机器人Walker成为中国首家实现人形机器人商业化的企业；21年发布WalkerX，是全球首个能够量产交付的人形机器人。小型机器人领域拥有悟空、AlphaEbot等，主要用于教育领域。（2）达闼：19年推出轮式机器人Ginger，主要应用于迎宾导览、商业促销、节目表演、养老陪护等领域。23年展出机器人小紫XR-4，拥有60+柔性关节，单腿峰值扭矩600Nm，运动性能较强。（3）傅利叶：GR-1搭载自研发FSA一体化执行器，集电机、驱动器、减速器及编码器于一体，最大关节模组峰值扭矩300NM。23年9月开启预售，计划未来1-2年量产交付。（4）智元：远征A1搭载PowerFlow关节电机，峰值扭矩超350NM，计划24年商业化落地，先应用于3C制造、汽车制造，并逐步走向家庭。（5）宇树：H1机器人搭载M107关节电机，膝关节峰值扭矩360Nm，是国内首台能跑的人形机器人。H1目前可预订采购，23Q4左右发货，商业化进展领先。（6）小米：机器人CyberOne全身21个自由度，髋关节电机峰值扭矩300Nm，可感知45种人类语义情绪，主打服务人本身。（7）科大讯飞：将认知大模型和运动智能相结合，推出具身智能人形机器人。机器人根据自然语言指令，可以自动拆解任务并执行相关操作，实现特定任务流闭环。（8）小鹏：PX5机器人拥有高负载机械臂和11自由度灵巧手，感知交互可以和汽车领域的XNGP、XOS技术打通，在感知能力方面实现核心技术复用。PX5未来将优先在小鹏的工厂和销售场景进行实地应用，通过迭代升级提升稳定可靠性。（9）追觅科技：追觅通用人形机器人搭载自研的伺服电机，内含60+个零件，集成了电机、驱动器、减速器及双编码器；配备深度相机，可以完成室内三维环境的建模，结合先进步态控制算法+多种传感器，实现自主避障。“电机+减速器”是未来商业化推广首选方案。目前除波士顿动力Atlas采用电液混合驱动方案外，其他厂商基本均采用电机驱动。液压驱动虽然功率更大，但由于噪音大、易漏液、对污染敏感、对液压元件的精度要求高、维修难度大，导致制造成本高，商业化难度大。因此优必选、小米、特斯拉等厂商均选用性价比更高的电机驱动。此外，电机驱动虽然扭矩密度低于液压驱动，但可以搭配减速器来满足机器人的多数运动需求，同时拥有能量转化效率高、易维护