智能车辆稽查方案（二篇）

第4页共4页智能车辆稽查方案中国科学院____智能机械研究所智能车辆技术中心工作____［____］第____号时间：____年____月____日(星期一)9：15am地点：中心会议室参加：梁华为、张涛、牛润新、李碧春、许铁娟、郜文、唐国明、赵盼、李继来、王芳成、鲁伟斌、刘伟、刘欣、程若发、张卫忠、夏静霆、黄健缺席：陈茅(病假)列席：王少平主持：梁华为纪录：黄健整理：张涛内容：1、所办公会议相关情况通报：(1)所年终总结大会时间：____月____日上午8：30，请大家准时参加；(2)春节安排：____月____日到____月____日放假，____月____日正式上班；(3)____月____日上午进行中层干部考核，重点汇报作为部门负责人的工作；(4)研究院统一作息时间：上午8：00－12：00，下午13：00－17：00；(5)研究院____年度岗位聘用即将开始，请大家注意研究院网站相关通知。上周工作总结：2、汇总各子课题任务书，初步完成无人车项目试验验证和功能设计任务书；3、年度总结、成果登记和职工考核工作；4、智能汽车预研项目考核和计划；5、中心日常事务：____元旦联欢会节目排练；年底报销事宜，完成重点设备采购报销；本周工作计划：6、根据所里的要求进行部门年度总结和职工考核(梁华为、张涛)；7、____省工程中心申报工作，申报截止期为____月____日，成立由梁华为、张涛、牛润新、许铁娟、黄健组成的材料准备小组，即日起开始材料准备工作；(梁华为、张涛)8、讨论无人车项目技术方案，明确各子系统任务和接口；拟元旦后安排控制系统相关人员至奇瑞交流，确定平台改造方案；(牛润新、梁华为)汽车电子实验室上周工作总结：9、863倾角项目：完成倾角传感器的产品检验工作，办理产品检验报告；10、无人车感知系统：与sick供应商商谈传感器配置和采购事宜；11、验证平台：编写、调试visualc++的can通信程序；12、esc：完成esc控制器电路设计，进行pcb布板设计及元器件采购；13、嵌入os。从任务管理的角度修改os内核，完成对任务控制块属性，状态类型等的修改。14、虚拟传感器：通过模拟激光传感器，取得了障碍物到车辆的距离，并实现障碍物识别。本周工作计划：15、863倾角项目：____套样机装配、调试和标定；(王芳成)16、esc：完成pcb板图设计，本周完成加工；在环控制器设计；(李继来、王芳成)17、验证平台：can通讯程序调试，在mfc中加入数据打包和发送功能；(李碧春)18、嵌入os：完善任务管理的功能，并根据osek相关定义修改资源结构体及资源数组，实现用于解决“优先级翻转”问题的“优先级天花板”协议；(郜文)19、无人车感知系统：无人车惯性导航系统调研选型；(许铁娟)20、虚拟传感器：解决一些算法上的疏漏，如：对障碍物检测的不连贯性；(赵盼)智能车辆虚拟样机实验室上周工作总结：21、与“智能车辆功能验证半物理仿真平台”各子系统负责人交流，完成明年1～____月份该项目的工作计划；22、与蒋山讨论，确定采用锻铁作为转鼓的材料，表面采用花纹形式；与周平老师商定，由于电控制所涉及的技术较新，短期内难以实现，所以采用电涡流形式对转鼓加载；23、制作镂空的护栏纹理，并添加到场景中，在vp环境下观察效果并进行调试。24、学习tno汽____司的无人驾驶汽车在底盘测功机上做ＡＣＣ实验的原理；25、完成虚拟场景中多从车辆对主车辆的碰撞检测；与hp工作站代理商联系解决了图形工作站操作系统的问题；本周工作计划：26、学习轮胎在地面上滚动时的摩擦生热问题；(唐国明)27、与蒋工和周工就路面模拟装置中有些不确定因数继续沟通；撰写路面模拟装置的方案向梅老师汇报；(刘伟)28、解决从车辆按预设路径自主驾驶过程中车体方向与路径点方向不一致的问题；(刘欣)29、完成岛内一部分建筑物模型的搭建，包括亭子，房屋，水塔。智能车辆稽查方案（二）《智能车辆技术》学____结报告经过一个多月的学习，我对智能车辆技术有了基本的了解。首先，智能车辆是一个集环境感知、规划决策、智能控制等功能于一体的综合系统。它分为自主驾驶智能车辆、基于车辆间通讯的智能车辆和基于车路间通讯的智能车辆。智能车辆技术主要包括自主导航和安全保障。其次，控制理论在智能车辆的研究中起着不可忽视的作用。控制理论分为经典控制理论和现代控制理论。经典控制理论主要针对单输入单输出系统，现代控制理论主要针对多输入多输出系统。现代控制理论用状态空间方程描述系统，通过系统的状态方程和输出方程可以得到可控性矩阵和可测性矩阵，判明系统的可控性和可观测性。针对智能车辆的不确定性有两种基本的控制策略，一是自适应控制，包括参考模型自适应法和自校正自适应法；一是鲁棒控制，包括基于反馈线性化的鲁棒控制和变结构控制。对于鲁棒控制，我不是很了解，为此我查阅了一些资料。鲁棒控制(robustcontrol)方面的研究始于____世纪____年代。在过去的____年中，鲁棒控制一直是国际自控界的研究热点。所谓“鲁棒性”，是指控制系统在一定(结构，大小)的参数摄动下，维持某些性能的特性。根据对性能的不同定义，可分为稳定鲁棒性和性能鲁棒性。以闭环系统的鲁棒性作为目标设计得到的固定控制器称为鲁棒控制器。现代鲁棒控制是一个着重控制算法可靠性研究的控制器设计方法。其设计目标是找到在实际环境中为保证安全要求控制系统最小必须满足的要求。一旦设计好这个控制器，它的参数不能改变而且控制性能能够保证。一般鲁棒控制系统的设计是以一些最差的情况为基础，因此一般系统并不工作在最优状态。常用的设计方法有：ina方法，同时镇定，完整性控制器设计，鲁棒控制，鲁棒pid控制以及鲁棒极点配置，鲁棒观测器等。鲁棒控制方法适用于稳定性和可靠性作为首要目标的应用，同时过程的动态特性已知且不确定因素的变化范围可以预估。飞机和空间飞行器的控制是这类系统的例子。过程控制应用中，某些控制系统也可以用鲁棒控制方法设计，特别是对那些比较关键且不确定因素变化范围大或稳定裕度小的对象。再次，对于老师在课堂上讲的一些不熟悉的应用方法，包括kalman滤波、小波理论和ds证据理论等我做了些许了解。一、kalman滤波kalman滤波是一种高效率的递归滤波器(自回归滤波器)，它能够从一系列的不完全包含噪声的测量(英文：measurement)中，估计动态系统的状态。kalman滤波属于估计理论范畴，是现代控制理论的一个重要分支。估计理论认为，客观世界总存在干扰与噪声，就系统而言，一般都存在输入噪声和测量噪声，一部分是确定的，一部分是随机的。估计(滤波)的实质就是从测量数据中尽可能地把噪声滤掉，分离出需要的信息。kalman滤波的一个典型实例是从一组有限的，对物____置的，包含噪声的观察序列预测出物体的坐标位置及速度.在很多工程应用(雷达，计算机视觉)中都可以找到它的身影.kalman滤波利用目标的动态信息，设法去掉噪声的影响，得到一个关于目标位置的好的估计。这个估计可以是对当前目标位置的估计(滤波)，也可以是对于将来位置的估计(预测)，也可以是对过去位置的估计(插值或平滑).二、小波理论从数学的角度讲，小波是构造函数空间正交基的基本单元，是在能量有限空间l2(r)上满足允许条件____函数。从信号处理的角度讲，小波(变换)是强有力的时频分析(处理)工具，是在克服傅立叶变换缺点的基础上发展而来的。小波即小区域的波，是一种特殊的长度有限、平均值为零的波形。它有两个特点：一是“小”，即在时域具有紧支集或近似紧支集；二是正负交替的“波动性”，也即支流分量为零。傅立叶分析是将信号分解成一系列不同频率的正弦波的叠加，同样小波分析是将信号分解为一系列小波函数的叠加，而这些小波函数都是由一个母小波函数经过平移和尺度伸缩得来的。小波分析优于傅立叶分析的地方是，它在时域和频域同时具有良好的局部化性质。而且由于对高频成分采用逐渐精细的时域或频域取样步长，从而可以聚焦到对象的任何细节，所以被称为“数学显微镜”。小波分析广泛应用与信号处理、图像处理、语音识别等领域。三、ds证据理论证据理论。用先验概率分派函数去获得后验的证据区间，证据区间量化了命题的可信程度。可将证据分派给假设或命题，提供了一定程度的不确定性，即证据既可指定给互不相容的命题，也可指定给相互重叠、非互不相容的命题。证据理论满足比概率论更弱的公理系统，当概率值已知时，证据理论就变成了概率论。证据理论有如下一些特点：证据理论满足比概率论更弱的公理系统。当m的焦元都是单元素集合时，即若|a|>1则m(a)＝____时，证据理论就退化为概率论；当m的焦元呈有序的嵌套结构时，即对所有的m(ai)≠0，有a1⊆a2⊆„⊆an时，证据理论退化为zadeh的可能性理论。证据理论能够区分不知道和不确定。证据