工业机器人应用基础智慧树知到期末考试答案章节答案2024年广西工业职业技术学院

工业机器人应用基础智慧树知到期末考试答案+章节答案2024年广西工业职业技术学院思考要素包括（)等方面的智力活动。（）

答案:决策;判断;逻辑分析;理解所谓示教,即由操作者指示机器人()等。（）

答案:停留时间;运动的轨迹;停留点位机器人的高速通信总线可组成的站点网络结构应符合（)等网络结构中的一种或一种以上（）。

答案:链式;星形;环状;树状机器人系统的限定空间应通过限制机器人、（）的运动来建立。（）

答案:夹具;工件;末端执行器机器人结构优化算法一般分为三种类型即（）。

答案:准则法;数学规划法;启发式算法工业机器人的工序观测可理解为一种技术安全措施和安全行为要求的结合，通过)和断开不需要的运动操作者提供最大可能的保护（）。

答案:横向路径;限制速度工业机器人力控模块的总线交互信息包括配置信息:采集范围、分辨率等。（）

答案:对RV减速器传动效率高，其传动效率η=0.85~0.92。（）

答案:对气压传动的特点是转矩与惯性比大，也就是单位质量的输出效率高。（）

答案:错使用PLC对压力的闭环PID控制属于PLC在过程控制中的应用。（）

答案:对常用的力力觉传感器原理包括应变式、压磁式、光电式、振弦式等类型。（）

答案:对PLC具有模数转换和数模转换功能，完成对模拟量的控制与调节。（）

答案:对视觉的采样周期比超声小、激光雷达等短，所以更适合于工件的在线检测、识别、定位等。（）

答案:对丝杠螺母螺旋面之间的摩擦为滑动摩擦，故传动效率低。（）

答案:对对机器人的维护定期维护，移去润滑脂出口的直通式压注油杯，将机器人体内的陈旧润滑脂倒出。（）

答案:对工业机器人的结构形式多采用()的连杆形式，其动态特性具有高度的非线性。（）

答案:串接()语言以机器人的运动作为描述的中心，通常由使末端操作器从一个位置到另一个位置的一系列命令组成。（）

答案:动作级工业机器人的转动关节，外部驱动机构驱动臂部的形式。这种形式适合于传递（）的回转运动，采用的传动机构有滚珠丝杆、液压缸和气缸。

答案:大扭矩自由度是机器人的一个重要技术参数，由机器人的()形式决定。（）

答案:机械结构在关节空间轨迹规划中，对于给定起始点和终止点情况，选择()函数插值较为简单。（）

答案:线性PLC在经济指标和产品类型方面的发展方向不包括（）

答案:性价比降低机器人的定义中，突出强调的是()。（）

答案:像人一样思维阻抗控制的概念是由（）在1985年提出的，他利用Norton等效网络概念。

答案:NHogna工业机器人的重复定位精度是机器人的一-项重要指标，设计时的指标要求重复定位精度为（）。

答案:士0.1mmPLC通过（）连接外部设备，如打印机、图形监视系统等等。

答案:通信接口齐次坐标[0010JT表示的内容是()。（）

答案:z方向关节坐标可以使工业机器人进行轴坐标运行，可分别对（）进行旋转。（

）

答案:J1;J3;J4;J2系统信号可实现（）功能。（

）

答案:开始和停止程序;其他;从报警状态中恢复系统;选择程序统信号是机器人发送给和接受自（）或（）的信号。（

）

答案:周边设备;远端控制器检验工具坐标系需要检验（）。（

）

答案:检验TCP位置;检验X、Y、Z方向直接输入法设置工具坐标系是将（）数据直接输入。（

）

答案:姿态;位置如果系统中安装了扩展轴，用（）。（

）

答案:E1;E2关节坐标系中工业机器人的（），以各关节底座侧的关节坐标系为基准来确定。（

）

答案:位置;姿态示教器是主管（）与（）之间的接口操作装置。（

）

答案:用户;应用工具软件直线运动的单位有（）。（

）

答案:cm/min;s;mm/s;in/min位置数据有（）。（

）

答案:直角坐标值;关节坐标值TP启动有（）。（

）

答案:顺序连续运行;顺序单步运行;逆序单步运行等待指令哪几种？（

）

答案:条件等待指令;指定时间等待指令工业机器人时面向工业领域的（）或（），它能自动执行工作，靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。（

）

答案:多自由度的机器装置;多关节机械手切换坐标系的方法有（）。（

）

答案:SHIFT+COORD;COORD消除SRVO-075报警时在任何坐标系下都可以使机器人运动。（

）

答案:错RSR自动运行方式只要基数+记录号等于程序名的后四位数，不足的在数字前面补0。（

）

答案:对示教器上的急停开关主要用于运行时发生紧急情况是方便按下。（

）

答案:错当急停电路连接外部电源时，即使控制装置的电源已被切断也会动作。（

）

答案:对系统参数是系统运行的重要数据，可以随便更改。（

）

答案:错当控制柜面板上模式转换开关旋至“T1”档或“T2”档时，工业机器人处于自动运行模式。（

）

答案:错当示教器上出“SRVO-003

安全开关已释放”报警时，说明示教器损坏。（

）

答案:错机器人的控制柜，是工业机器人的机械主体，是用来完成各种作业的执行机械。（

）

答案:错控制器由硬件和软件系统组成。（

）

答案:对工具坐标系的设置方法不包括直接输入法。（

）

答案:错I/O指令，只能改变向外围设备的输出信号状态。（

）

答案:错动作指令的一条语句，包含动作类型、位置资料、移动速度、定位类型、动作附加指令等信息。（

）

答案:对若将机器人应用于不当的环境中，可能会导致机器人的损坏，甚至还可能会对操作人员和现场其他人员的生命财产安全造成严重威胁。（

）

答案:对运算符“+”“-”或“*”“/”不可以相同行混合使用。（

）

答案:错下列关于世界坐标系的说法错误的是（

）

答案:坐标系的原点位置可以改变三点法设定用户坐标系，三点不包含下列哪个点位（

）

答案:Z

轴方向用户坐标系在默认系统变量设置下，最多可设定（

）

答案:9

个下列选项中，哪个是

FANUC

机器人的控制柜型号（

）

答案:R-30iA下列哪种行为违反了操作机器人的规范（

）

答案:穿着拖鞋下列动作指令书写错误的是（

）

答案:J

R[1]

100%

FINER-30iB

Mate

型控制柜的主板（CRMA15、CRMA16）备有输入___点、输出___点的外围设备控制接口（

）

答案:28/24WAIT（时间）指令，可以指定程序的（

）

答案:等待时间六轴机器人的第四轴电机驱动的是机器人操作机的什么部位（

）。

答案:小臂码垛指令初期资料配置中，如果堆上顺序更改为[列行层]，那么该如何设置（

）

答案:CRL机器人的当前位置表达了___相对于___的对应关系。（

）

答案:工具坐标系、用户坐标系如果要实现工具绕着

TCP

进行线性旋转，应该使用哪种类型的指令（

）

答案:直线动作指令RobotStudio

是知名的工业机器人离线编程仿真软件，它是哪个公司的产品（

）

答案:ABB关于动作指令的定位类型，下列说法正确的是（

）

答案:CNT0

的定位效果等同于

FINE构成程序名称的元素不包括（

）

答案:汉字关于机器人

TP

程序指令，下列说法错误的是（

）

答案:修改机器人系统变量下列程序的名称符合规范的是（

）

答案:TEST_01关于

FANUC

伺服电机中的编码器，下列描述中正确的是（

）

答案:记录转子的位置直接输入法设置工具坐标中心点需要输入的数据包括（）。（

）

答案:XYZ;WPR人为中断程序，中断状态为暂停的方法有（）。（

）

答案:释放Deadman开关;按TP上的HOLD键;外部紧急停止信号输入;按TP上的紧急停止按钮激活工具坐标号的方法有（）。（

）

答案:按SETING键设置;按SHIFT+COORD设置在

FANUC

机器人中通用

I/O

有哪些？（

）

答案:机器人I/O;组

I/O;模拟数字

I/O;通用数字

I/O按下POSN键，可以显示的位置信息有（）。（

）

答案:WORLD;USER;JOINTFANUC

机器人中的寄存器包括那些寄存器？（

）

答案:字符串寄存器;数值寄存器;码垛寄存器;位置寄存器示教器通过（）与（）连接。（

）

答案:控制柜;电缆交流伺服电机由（）组成。（

）

答案:抱闸单元;绝对值脉冲编码器;交流伺服电机本体常用的寄存器类型有哪些？（

）

答案:位置寄存器;数值寄存器RSR自动运行方式只能选择255个程序。（

）

答案:错当机器人在参考点时，会同时发出信号给其他远端控制设备。（

）

答案:对在创建和编辑程序是一定要确认示教器的有效开关处于“OFF”的状态。（

）

答案:错PNS自动运行方式的运行条件与RSR自动运行方式不同。（

）

答案:错UI信号可以通过外部输入信号实现特定功能的输入操作，UO信号可以实现特定功能信息的输出。（

）

答案:对机器人

I/O

是用户可以控制使用的

I/O

信号。（

）

答案:对操作面板I/O信号输入可以通过示教器强制改变状态。（

）

答案:错位置寄存器PR[i]是记录位置信息的寄存器。（

）

答案:对用户最多可以设置9个工具坐标系。（

）

答案:错控制装置的电源被切断时，不管急停按钮的状态如何接点都会开启。（

）

答案:对注释指令对程序的执行有影响。（

）

答案:错直角坐标系的空间指向与右手三个手指相同，下列说法错误的是。（

）

答案:食指同

Z

轴PR[1]=[20，-50，15，10，180，-90]，PR[2]=PR[1]，PR[2，3]=PR[1，3]+50，则

PR[2]的值为（

）

答案:[20，-50，65，10，180，-90]下列坐标系中明显区别于其他坐标系的是。（

）

答案:关节坐标系目前工业机器人应用于多数的制造领域，下列工艺中适合采用离线编程的是（

）

答案:不锈钢字切割当位置寄存器记录位置数据后，显示结果是（

）

答案:R组

IO

最多可以___条信号线作为

1

组进行定义（

）

答案:16在默认系统变量下，FANUC

机器人最多可以定义___个不同工具坐标系（含默认坐标系）（

）

答案:10在示教器上直接按下哪个键可以进入程序编辑界面（

）

答案:EDIT工具坐标系在默认系统变量设置下，最多可设定（

）

答案:10

个R[1]=10

MOD

7，则

R[1]的值为（

）

答案:3若

DO[2]=R[2]，R[2]=10，则

DO[2]输出结果为（

）

答案:ON___是应用工具软件与用户之间实现交互的操作装置，通过电缆与控制装置连接。（

）

答案:示教器要想执行控制启动，在打开控制柜断路器之前，应该按住示教器上的（

）

答案:PREV+NEXT当示教器有效开关被关闭时，下列不受影响的操作是（

）

答案:切换坐标系无条件转移指令包括哪些指令？（

）

答案:跳跃指令;程序呼叫指令在示教器中，单击COORD键，可选的坐标有（）。（

）

答案:TOOL;USER;JGFRM;JOINT机器人的自动运行方式有哪几种？（

）

答案:RSR;PNS用户坐标系用于位置寄存器的（）等。（

）

答案:示教和执行;位置补偿指令的执行FANUC工业机器人运动类型有（）。（

）

答案:直线运动;圆弧运动;关节运动列哪家机器人公司是国内的机器人公司？（

）

答案:新时达;埃夫特;新松RSR的程序命名要求（）（

）

答案:程序名必须为7位;程序号=

RSR程序号码+基准号码（不足以零补齐）;由RSR

+

4位程序号组成仿真软件中构建工作站时可以对新建机器人对位置、大小、3D显示等参数进行调整。（

）

答案:对JMP指令可以跳转到任意的程序中。（

）

答案:错检验工具坐标系时，如果检验偏差不大就可以。（

）

答案:错示教器上急停按钮被按下，“SRVO-001

操作面板紧急停止”报警。（

）

答案:错离线编程是在不使用真实机器人的情况下，在软件建立的三维虚拟环境中利用仿真的机器人进行编程。（

）

答案:对程序语句一旦被复制，可以多次插入粘贴使用。（

）

答案:对对工业机器人进行操作、编程和调试时，机器人坐标系可以不设置。（

）

答案:错SRVO-233

，说明T1、T2模式中示教盘关闭。（

）

答案:对当机器人在

T1

模式下运行，其最大速度为（

）

答案:250mm/sUI[2]对应的信号是（

）

答案:HOLD如果要求机器人快速通过位置点，对于点位是否准确没有要求，则应选择（

）

答案:CNT100动作指令中包含几种动作类型（

）

答案:4RV

减速器最可能应用于六轴机器人的（

）

答案:一轴在示教器上直接按下哪个键可以进入程序一览画面（

）

答案:SELECT控制柜操作面板的

IO

是（

）

答案:SI/SO在码垛中要求行向上的物体成直线排列，姿态规律性变化，应如何设置（

）

答案:直线、分割以下

IO

类型中不支持重新分配的是（

）

答案:RI/RO关于坐标系的对应关系，下列说法正确的是（

）

答案:工具坐标系对应末端执行器，用户坐标系对应工作台___是空间上的标准直角坐标系，它被固定在机器人事先确定的位置，可定义机器人单元。（

）

答案:世界坐标系伺服运动控制器的功能是实现对伺服电动机的运动控制,包括()等控制。（）

答案:力;位置;速度工业机器人一般包括哪些坐标系（）。

答案:世界坐标系;用户坐标系;工件坐标系工业环境用机器人动力传递部件,应使用固定或移动的防护装置来预防()或链等部件造成的危险（）。

答案:传动带;电机轴;齿轮通常,连续体拓扑优化方法主要有（)等元件有无泄漏。（）

答案:密度法;渐进结构优化方法;均匀法激光机器人按驱动方式分为（)激光机器人（）。

答案:非伺服型;伺服型柱面坐标机器人主要用于重物的（）等工作。（）

答案:装卸;检测工业机器人控制方式有几种?（）

答案:连续轨迹控制方式（CP);力（力矩）控制方式;智能控制方式;点位控制方式（PTP）遗传算法主要由计算过程是基于（)的典型遗传算子。（）

答案:变异;选择;交叉工业机器人在装配部件之前应准备哪些工作

答案:领取所需工具;零件自检;领取所需图纸;按照零件清单领取零件模型参考自适应控制系统一般由（)部分组成。（）

答案:目标模型;控制器;自适应机构;被控对象PLC数据处理功能可以完成（）。

答案:数据转换;数学运算;数据传递工业机器人模块化设计规范,机器人的机构模块主要由(）构成。（）

答案:连杆模块;关节模块工业机器人的转动关节由（)组成（）。

答案:驱动机构;轴承;固定座;回转轴按照机器人的控制命令来源不同,机器人的控制方式分大>和其他擦伟l方式。（）

答案:程序控制方式;智能控制方式;自适应控制方式从事弧焊、喷漆、切割等作业的工业机器人，采用的都是CP控制方式。（）

答案:对互换性表示在相同环境条件、机械安装和使用相同作业程序的情况下，更换同一型号的机器人时集群中心的偏差。（）

答案:对PLC在外部电路不变的情况下，在一定范围内，可以通过软件实现多种功能。（）

答案:对定位时间是机器人在点位控制方式下从静态开始移动一预定距离和/或摆动一预定角度到达稳定状态所经历的时间。（）

答案:对所谓顺应控制是指末端执行器与环境接触后，在环境约束下的控制问题。（）

答案:对当机器人达到所要求的定位精度有困难时，可采用辅助工、夹具协助定位。（）

答案:对VAL语言指令中的WHERE指令，用来显示机器人在直角坐标空间中的当前位置和关节变量值。（）

答案:对工业机器人伺服驱动模块应具备报警保护的功能。（）

答案:对PLC外部输入器件可以是无源触点，也可以是有源输入器件。（）

答案:错通常，把手腕的回转称为Bend,用B表示。（）

答案:错机器视觉强调的是自动地获取分析图像，以得到描述一个景物或控制某种动作的数据。（）

答案:对如果使用示教盒或示教控制选择自动方式，应在安全防护（）以独立谨慎的动作启动自动操作。

答案:空间外真空发生器是一种新型的真空源，它以压缩空气为动力源，利用气体在()中流动、喷射的高速气体对周围气体的卷吸作用来产生真空。（）

答案:文丘里管PLC机内部有许多辅助继电器，作用相当于继电接触控制系统中的（）。

答案:中间继电器机器人语言编程系统包括三个基本操作状态：监控状态、编辑状态和()。（）

答案:执行状态大于()的自由度称为冗余自由度。（）

答案:六个工业机器人操作臂的关节常为单自由度主动()，即每一个关节均由一个驱动器驱动。（）

答案:运动副()是用来检测机器人与地面相对关系的传感器。（）

答案:姿态传感器一般来说，工业机器人的自重比要求越（）越好。

答案:小在机器人的动力学研究中，主要应用()方程建立机器人的动力学方程。（）

答案:欧拉CPU是指（）

答案:中央处理单元机械手的运动姿态往往由一个绕轴x、y或2的旋转序列来规定。这种转角的序列称为()。（）

答案:欧拉角输入映像寄存器内容的变化发生在（）阶段。

答案:输入取样PLC输入接口的光耦合器一般由发光二极管和（）组成。

答案:光敏晶体管机器人是以控制论和（)为指导，综合了机械学、微电子技术、计算机、传感技术等学科的成果而诞生的。（）

答案:信息论（）系统中所有参数不随时间变化而变化，其输入输出关系可以用常系数的数学模型描述。

答案:定常控制用户编写程序的优劣对程序长短和（）会产生较大的影响。

答案:运行时间（）不是可编程序控制器的主要特点。

答案:没有在线修改功能()坐标系(U，是机器人坐标系中最大的一个坐标系，用于多台机器人的协调控制。（）

答案:通用（世界）典型的位置传感器是()，它由一个线绕阻和一个滑动触点组成。（）

答案:电位计（）是接线连接，不需要配置。（

）

答案:操作面板输入/输出;机器人输入/输出POSITION屏幕以（）显示位置信息。（

）

答案:直角坐标系;关节角度TP启动方式在模式开关为（）条件下进行。（

）

答案:T2;T1需要切换坐标系时可以采用（）方法，分别是（）。（

）

答案:SHIFT+COORD;COORD;2以下是机器人的坐标系的是？（

）

答案:用户坐标系;工具坐标系;全局坐标系;节关节坐标系程序名的输入方式有（）三种。（

）

答案:Upper

Case;Word;Lower

Case插入式粘贴，不需要先插入空白行。（

）

答案:对轴数也代表着工业机器人的自由度，当今主流的工业机器人为4轴机器人。（

）

答案:错工具坐标没有重新定义，默认位置为第六轴法兰盘的中心处。（

）

答案:对数字I/O信号由外部设备通过I/O接口输入或输出标准数字信号。（

）

答案:对使用用户报警指令前，首先设置用户报警。（

）

答案:对W，P，R的数据，代表当前设置的用户坐标系相对于用户坐标系的旋转量。（

）

答案:错同时按下SHIFT+F4，可以切换坐标系。（

）

答案:错用户最多可以设置10个用户坐标系。（

）

答案:错工业机器人可以应用于无线电干扰的环境下。（

）

答案:错下列哪种开关不在示教器上（

）

答案:模式开关下列

IO

信号中不是离散型的是（

）

答案:AI/AO下列哪种方法不是用来设定用户坐标系的（

）

答案:六点法___是在作业区域为有效地进行直角点动而进行定义的直角坐标系。（

）

答案:手动坐标系模式选择开关安装在机器人___上面，能通过这个开关来选择一种操作模式，被选的模式将通过拔走钥匙来锁定。（

）

答案:控制柜打开

R-30iB

Mate

型控制柜的柜门，能看到最大的印刷电路板是（

）

答案:六轴伺服放大器工业机器人单元由（）和周边设备组成。（

）

答案:机器人本体;系统软件;控制柜示教器的按键由（）按键组成。（

）

答案:与编辑相关;与点动相关;与执行相关;与菜单相关通用I/O信号包括（

）。（

）

答案:模拟输入/输出;数字输入/输出;群组输入/输出关节坐标系是定义各个关节移动时所对应坐标的坐标系。（

）

答案:对条件比较指令中“or”和“and”可以在同一行使用。（

）

答案:对机器人本体是机器人系统的核心。（

）

答案:错条件指令包括IF指令和SELECT指令。（

）

答案:对机器人专用

IO

有___输入和___输出组成（

）

答案:8/8绝对式光电编码器主由（)组成。（）

答案:光敏元件;编码盘;多路光源机器人通信总线协议RobBUS总线通信中的基本数据单元，由()、认证域构成，包含报文头、数据长度、校验码等信息。（）

答案:数据域;仲裁域;校验域;控制域图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括()三个层次及它们的工程应用。（）

答案:图像理解;图像分析;图像处理内部传感器通常由（)传感器组成。（）

答案:位置;速度;加速度示教器可以完成以下哪种操作？（

）

答案:点动进给;操作执行;程序创建在PLC内部,包含（）存储器（）

答案:RAM;ROM;系统存储器;用户程序存储器智能机器人至少要具备以下几个要素:（）。

答案:思考要素;感觉要素;运动要素弧焊机器人按弧焊工艺分为（）弧焊机器人（）。

答案:熔化极;非熔化极真空吸附式手部主要用于搬运()的物体（）

答案:易碎;体积微小;体积大;重量轻工业机器人可实现与()总线及一些网络的连接，使机器人由过去的独立应用向网络化应用迈进了一大步,也使机器人由过去的专用设备向标准化设备发展。（）

答案:Canbus;Profibus直线导轨又称（),用于直线往复运动场合（）。

答案:线轨;滑轨;线性导轨;线性滑轨机器人的轨迹准确度是在（）上沿所得轨迹的最大轨迹偏差()。（）

答案:姿态;位置按照其功能,可将视觉弧焊机器人的硬件系统分为（)。（）

答案:视觉系统;焊接系统;机器人系统已知机器人的关节位置、速度和加速度，求取相应的关节力矩，用以实现机器人的动态控制，也就是动力学的逆问题。（）

答案:对PLC不支持模拟开关代替输入信号的调试，只能到现场调试。（）

答案:错搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件。（）

答案:对机器人具有不同程序的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。（）

答案:对自动控制系统是在有人间接参与下可使生产过程或其他过程按期望规律或预定程序进行的控制系统。（）

答案:错应变式力觉传感器通过测量由于转矩作用在转轴上产生的应变来测量转矩。（）

答案:对因丝杠的螺旋升角较大，所以用较小的驱动力矩可获得较大的牵引力。（）

答案:错工业机器人的手部是装在工业机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件。（）

答案:对液压元件工作压力低，故制造要求也比气压元件抵，价格低廉。（）

答案:错目前，大多数PLC都支持梯形图编程方式。（）

答案:对R-30iB

Mate

型控制柜可以提供___个数值寄存器和___个位置寄存器（

）

答案:200/100若控制系统没有检测反馈装置则称为系统。（）

答案:开环伺服按摄像机放置的位置，可以分为()和固定摄像机系统。（）

答案:手眼系统机器人必须有一个便于安装的基础件()。（）

答案:机座六连杆机械手的T矩阵T6可由指定其)个元素的数值来决定。（）

答案:16工业机器人的()精度是指机器人末端执行器为重复到达同一目标位置而司机到达位置之间的接近程度。（）

答案:重复定位机器人系统的布置应避免机器人运动部件和与机器人作业无关的周围固定物体和设置(如建筑结构件、共用设施等)之间的挤压和碰撞，应保持有足够的安全间距，一般最少为（）。

答案:0.5m若外部输入信号发生变化，在PLC循环扫描的输出处理阶段，输入映像寄存器内容（）。

答案:保持不变在点位控制的机器人中，所能控制点数的多少取决于（的性能扩展程度。（）

答案:控制系统工业机器人驱动系统以称（），主要任务是按照控制命令，对控制信号进行放大、转换调控等处理，最终将给定指令变成期望的机构运动。

答案:随动系统(在工业机器人上应用比滚柱丝杠多，因为后者结构尺寸大，传动效率低。（）

答案:滚珠丝杆机器人的位姿测量中，测量（）的目的是为了衡量机器人平稳、准确地停在实到的位姿能力。

答案:位置超调量连续控制系统中所有信号的变化均为时间的连续函数，系统中传递的信号都是模拟信号，系统的运动规律可（）描述。

答案:微分方程J1轴利用电机的旋转输入通过一级齿轮传动到（），减速器输出部分驱动腰座的转动。（）

答案:控制器PLC的循环扫描工作方式能减少（）的发生。

答案:软故障若末端连杆的位姿已经给定，即n，0，a和p为已知，则求关节变量01，02,…，06的值称为()。（）

答案:运动反解（）是指放置货物的水平平台装置，可用于集装、堆放、搬运和运输等作业。

答案:托盘在进行工业机器人的（）等操作时都会使用示教器。（

）

答案:程序的测试执行;点动进给;程序创建;操作执行零点归位的方法包括以下哪些？（

）

答案:单核核对;专门夹具核对;快速核对;零度点核对移动光标选中所需要复制的行，可以复制（）或（）。（

）

答案:连续几行;单行CNT

指定

100

时，机器人在目标位置附近不减速而马上向着下一个点开始动作。（

）

答案:对工作站运行时人员可以随意进出工作站防干涉区域。（

）

答案:错如果码垛的堆垛样式比较复杂，经路样式一种即可，那么选择的哪种码垛指令（

）

答案:E接通电源前，检查工作区域包括（）等。（

）

答案:工业机器人;控制柜工业机器人可以应用于以下哪种作业？（

）

答案:焊接;喷涂;码垛;装配用户坐标系设置的方法有（）。（

）

答案:四点法;三点法;直接输入法工具坐标系用来定义工具中心点的（）和（）的坐标系。（

）

答案:工具姿态;位置指定循环为TO，循环计数为向上计数，初始值为TO前面的值。（

）

答案:对___是为焊接提供电流、电压并具有适合该焊接方法所要求的输出特性的设备。（

）

答案:焊接电源PLC周期循环扫描的特点（）

答案:抗干扰能力强;程序设计简化;可靠性高;响应性低机器人的传动系统要求()和体积小,要求消除传动间隙，提高其运动和位置精（）

答案:结构紧凑;重量轻;转动惯量机器人运动学是研究机器人末端执行器的（）与关节空间的关系。（）

答案:位姿;运动远端控制方式PNS的程序命名要求（）。（

）

答案:由PNS

+

4位程序号组成;程序名必须为7位;程序号=

PNS号+

基准号码（不足以零补齐）伴随着机器人技术的发展，出现了利用新的工作原理制造的新型驱动器，如()磁致伸缩驱动、超声波电动机驱动和光驱动器等。（）

答案:静电驱动器;压电驱动器;人工肌肉;形状记忆合金驱动器圆柱关节,又叫做(),是使两杆件的组件的一件相对另一件移动或绕一个移动轴线转动的关节。（）

答案:回转移动副;分布关节工业机器人可以在有毒、风尘、(）等危险有害的环境中长期稳定地工作。（）

答案:振动;高温;易燃易爆;噪声PLC编程器的主要作用是（）

答案:供用户进行程序编辑;供用户进行程序编制;供用户进行程序监视;供用户进行程序调试机器人系统的抑制信息，包括（)，应包括在使用资料中。（）

答案:区域;装置;位置PLC中CPU的任务是（）.

答案:接受用户程序和数据;根据用户程序进行数据传送、逻辑和算数运算;更新相关寄存器的内容;诊断电源和其他硬件故障机器人通电后检查各轴都能在预期的限定范围内进行运动。（）

答案:对服务型机器人是指用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括娱乐机器人、福利机器人、保安机器人等。（）

答案:对CPU的存储区域分为工作存储器和系统存储器。（）

答案:对PLC的用户程序扫描只有在打开开关后才执行一次。（）

答案:错喷涂机器人利用气压喷涂原理来工作的。（）

答案:错激光加工机器人控制装置动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于100兆欧。（）

答案:错轨迹重复性表示机器人对同一指令轨迹重复n次时，实到轨迹的一致程度。（）

答案:对离线编程系统中的轨处规划是生成机器入在现场工作环境下的运动轨处。（）

答案:错谐波齿轮的齿侧间隙可以调整。（）

答案:对工业机器人视觉模块的总线交互信息包括特征点坐标值:工件特征点在世界坐标系下的一维或二维坐标值。（）

答案:错设计机器人时应使各轴能在紧急或异常情况下无需驱动源就能运动。（）

答案:对间接示教是采用示教盒进行示教。（）

答案:对工业机器人的负载能力和（)是其重要的指标之一。（）

答案:工作空间()编程是一种在作业空间内各种设定好的坐标系里编程的编程方法。（）

答案:末端执行器级一个刚体在空间运动具有()自由度。（）

答案:6个传感器的运用使机器人具有了一定的()能力。（）

答案:重复工作（）是机器人的一项重要功能，它优先于机器人其他所有功能，即它能超越其他功能撤除机器人驱动器的动力，使机器人的全部运动部件停止运动。

答案:紧急停机亚洲第一个研制出PLC的国家是（）。

答案:日本一般型机器人是()，又叫做示教-再现机器人，主要指只能以示教-再现方式工作的工业机器人。（）

答案:第一代机器人机器人终端效应器(手)的力量来自()。（）

答案:决定机器人手部位姿的各个关节机器人臂部()关节的种类决定了操作臂作业范围的形式。（）

答案:四个机器人通过电机的旋转实现其位置的变化，如果把机器人的运动折算到关节的电机轴上，那么机器人的运动角度θ可以通过电机的转速（）或者电机编码器得到。

答案:积分在PLC内部，（）可以有效抑制外部干扰源对PLC的影响。

答案:光电隔离根据国家标准，工业机器人定义为“其操作机是自动控制的，可重复编程、多用途，并可对（)个以上轴进行编程。（）

答案:3个机器人作为一种自动化单元模块，必须配合（）或其他设备工作，即机器人的系统集成技术。

答案:操作者手部按其抓握原理可分为夹持类手部和()手部两类。（）

答案:吸附类机器人（）是在符合最低阶模态频率约束条件的基础上，使机器人的质量尽量降低，或者是在符合机器人质量约束条件的基础上，使机器人的最低模态频率尽量提高。

答案:动态优化公式dX=荒dq，式中跟为(）。（）

答案:雅克比矩阵宏有（）应用方式。（

）

答案:通过TP上的用户键执行;通过TP上的手动操作画面执行;通过UI、DI、RI执行工具坐标系的准确度直接影响机器人的轨迹精度。（

）

答案:对更新示教点位置数据时，将机器人移动到目前位置，然后按（

）

答案:SHIFT+F5下列哪种方法不是用来设定工具坐标系的（

）

答案:四点法T1

调试模式，程序只能通过

TP

启动，机器人能以指定的最大速度运行，安全栅栏信号无效。（

）

答案:错条件选择指令SELECT只能用一般寄存器进行条件选择。（

）

答案:对系统文件用来保存用户所编写的程序。（

）

答案:错EE接口的作用是为装在机器人本体上的设备提供数字量I/O电气接线接口，并提供交流220V控制电源。（

）

答案:错消除完“SRVO-062

BZAL报警”故障后，而没有消除“SRVOO-075

脉冲编码器位置未确定”的报警，此时机器人只能在关节坐标系下，单关节运动。（

）

答案:对CRMA15、CRMA16

的机架号是（

）

答案:48专用I/O信号包括（）。（

）

答案:机器人输入/输出;操作面板输入/输出;外围设备输入/输出引起程序执行中断的的原因有（）。（

）

答案:程序运行中遇到报警;操作人员停止程序运行从事焊接的工业机器人需要在

J6

轴的法兰盘上安装上焊枪或者焊钳，因此在编程之前需要设定新的工具坐标系。（

）

答案:对数值寄存器是用来存储某一整数值或实数值的变量。（

）

答案:错UI【9-16】信号的作用是（）。（

）

答案:程序号选择信号;机器人服务请求信号点动机器人时，需要同时按下（）键。（

）

答案:运动键;SHIFT;安全开关在用户定义坐标系之前，()坐标位置与方向完全重合?（

）

答案:USER;WORLD;JGFRM控制系统的软件结构包括（）及逻辑控制模块（）

答案:辅助功能模块;运动控制模块;代码编译模块;人机界面模块PLC在功能和技术指标上的发展趋势包括（）.

答案:加强通信能力;高速、大容量;智能IO功能模块;编程语言多样化液压伺服系统主要由()及控制器等构成（）。

答案:液压源;伺服阀;传感器;驱动器作为先进制造来中不可替代的核心自动化装备和手段，工业机器人已经成为衡量一个国家的重要标志。（）

答案:科技水平;制造水平机器人本体是机器人的重要部分，所有的()最终要通过本体的运动和动作完成特定的任务（）。

答案:计算;分析;控制;编程PLC的输出接口类型包括（）

答案:晶闸管;继电器;晶体管机器人按控制系统对工作环境变化的适用程度，可分为（)。（）

答案:程序控制;人工智能控制;适应性控制可编程控制器仅可以单机控制。（）

答案:对操纵型机器人主要用于工业生产的各种作业，又可分为服务机器人与特种作业机器人。（）

答案:错交流伺服电动机结构简单，运行可靠，可频繁启动、制动，没有无线电波干扰。（）

答案:对国外专家预测，机器人产业是继汽车、计算机之后出现的一种新的大型高技术产业。（）

答案:对直线导轨副必需根据使用条件、负载能力和预期寿命选用。（）

答案:对目前应用于工业中的是动作级和对象级机器人语言，还没有真正的任务级编程系统。（）

答案:对图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（）

答案:错按连续轨迹方式控制的机器人，其运动轨迹可以是空间的任意连续直线。（）

答案:错机器人是典型的机电一体化装置。（）

答案:对机器人驱动系统包括电机系统和控制系统，主要是作为机器人的关节形式体现。（）

答案:错世界上第一台PLC是由（）研制出来的。

答案:美国机器人的滚子链传动，链轮齿数少，摩擦力会增加，要得到平稳运动，链轮的齿数应大于（）,并尽量采用奇数齿。

答案:17工业机器人的复合运动速度是指机器人在（）运动和直线运动时的最大运行速度，由机器人结构尺寸和单轴运动速度决定。

答案:圆弧机器人系统的设计和构造应使得：在操作、调试和保养期间，能安全进入需要干预的()。（）

答案:所有区域()在运动学上是一种具有柔性齿轮圈的行星传动，它在机器人上获得了比行星齿轮传动更加广泛的应用。（）

答案:谐波传动驱动电动机安装在关节内部的形式，这种形式称为()驱动形式。（）

答案:直接下面哪一种器件无法由PLC的元件代替?（）

答案:热保护继电器一般地，工业机器人控制系统基本结构的构成方案有三种：基于PLC的运动控制、基于PC和运动控制卡的运动控制、纯()控制。（）

答案:PC超大型机器人的负载能力为)以上，最大工作范围可达3.2m以上，大多为搬运机器人及码垛机器人。（）

答案:500kg机器人最常见的结构形式是用其()特性来描述的。（）

答案:坐标工业机器人每个关节电动机的控制系统是一个典型的()伺服控制系统。（）

答案:半闭环PLC的内部辅助继电器是（）。

答案:内部软件变量，非实际对像，可多次使用1951年，美国麻省理工学院(MIT)成功开发了第一代()，从而开辟了机械与电子相结合的新纪元。（）

答案:数控铁床外部负载需连接PLC的（）。

答案:输出端子工业机器人是指在工业环境中应用的机器人，是一种能进行自动控制的、可重复编程的、(）的操作机。（）

答案:多用途的;多自由度的;多功能的机器人语言的基本功能包括()以及传感器数据数据处理等。（）

答案:通信;运算;工具指令;决策一个典型的机器人视觉系统由(）及相关软件组成。（）

答案:图像处理机;视觉传感器;计算机PLC有如下突出特点（）

答案:可靠性高、抗干扰能力强;编程简单,使用方便;响应速度快;扩充方便机器人一般采用插补的方式运行运动控制,主要有()。（）

答案:直线插补;关节插补;圆弧插补RV减速器的主要性能参数包括（）。

答案:扭转刚度;角传动精度;机械传动效率;空程误差常用的建立机器人的动力学方法有（)。（）

答案:牛顿;拉格朗日工业机器人的设计过程是跨学科的综合设计过程，涉及()和自动控制等多方面内容（）。

答案:计算机应用;机械设计;传感技术;承载能力Verstran机器人是圆柱坐标型机器人的典型代表。（）

答案:对点焊机器人一般采用点位控制。（）

答案:对与传统的继电器控制系统相比，PLC控制系统开发周期短，成功率高。（）

答案:对一般的电动玩具没有感觉和识别能力，不能再编程，因此不能称为真正的机器人。（）

答案:对技术参数是机器人制造商在产品供货时所提供的技术数据。（）

答案:对按机器人的应用领域，机器人可分为三大类:产业用机器人、极限作业机器人和服务型机器人。（）

答案:对工业机器人生产线由在单独或相连的安全防护空间内执行相同或不同功能的多个机器人单元和相关设备构成。（）

答案:对决定机器人自由度构成的依据是它为完成给定目标作业所必须做的动作。（）

答案:对机器人机构优化算法，其数学规划法一般用于机械形状优化，常用的准则法有同步失效准则法及满应力准则法。（）

答案:错工业机器人的轨迹重复精度是机器人进行轨迹运动的一项重要指标，设计时的指标要求轨迹重复精度为（）。

答案:0.2mm（）是PLC的核心，指挥PLC有条不紊的进行工作。

答案:CPU()是描述船舶在大海中航行或飞机在空中飞行进姿态的一种方法。（）

答案:RPY角目前工业机器人的位置控制是基于()而非动力学的控制，只适用于运动速度和加速度较小的应用场合。（）

答案:运动学我国的工业机器人研究始于20世纪）年代，由于受当时经济体制等因素的制约，发展比较缓慢，研究和应用水平也比较低。（）

答案:70()机器人动作的信息由编制的计算机程序提供，机器人依据动作信息进行作业。（）

答案:数控机器人的固有频率是指机器人整体的（）频率。

答案:振动PLC硬件中用来存放用户程序的存储器是（）。

答案:RAM磁带导航AGV搬运机器人主要功能集中在自动物流搬运，磁带导航AGV搬运机器人是通过特殊地标（）自动将物品运输至指定地点。

答案:导航球坐标型机器人，()是其典型代表。（）

答案:UNIMATE机器人CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由()场构成。（）

答案:2在PLC的多种输出方式中，继电器输出方式的特点是:（）。

答案:负载能力强，动作频率和响应速度慢PLC主机内部存储器类型有两种:系统存储器和（）。

答案:用户程序存储器机器人通常是由多外关节构成的，而机器人的控制必须基于系统的（）。

答案:动力学模型在机器人控制系统的硬件组成结构上，现在大部分工业机器人都采用()计算机控制。（）

答案:二级通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置()，可提高工作效率。（）

答案:相同机器人操作安全注意事项分为（),应分别记载。（）

答案:强制;危险;注意;禁止机器人的试验速度，对于每一种轨迹特性，应制造商规定的额定轨迹速度的()下进行试验。在试验报告中应注明额定轨迹速度（）。

答案:50%;10%;100%弧焊机器人多采用气体保护焊方法，通常的()等焊接电源都可以装到机器人上进行电弧焊。（）

答案:脉冲或非脉冲式;晶闸管式;波形控制式;逆变式常见的机器人运动形式有直角坐标型、()。（）

答案:球坐标型;圆柱坐标型;SCARA型;关节坐标型机器人的动态性能不仅与运动学因素相关，还与机器人的（)等动力学因素相关（）。

答案:传动装置;质量分布;执行机构;结构形式目前，()的交、直流伺服电动机以及快速、稳定、高性能伺服控制器成为工来业机器人的关键技术。（）

答案:高启动转矩;低惯量;大转矩典型工业机器人依据用途分为点焊机器人、(）等（）。

答案:喷涂机器人;弧焊机器人;搬运机器人;AGV机器人机器人语言系统包括语言本身、机器人控制柜、()和外围设备接口等。（）

答案:作业对象;周围环境;机器人通常关节机器人依据坐标形式的不同可分为（）。

答案:球坐标型;关节坐标型;圆柱坐标型;直角坐标型工业机器人的机械系统一般包括机身、()等部分。（）

答案:手腕;末端执行器;基座;臂部直流伺服电机的运转方式有两种，即脉冲驱动和PMW驱动。（）

答案:错对于中、大型机器人，为方便走线，常采用中空型RV减速器。（）

答案:对机器人系统的集成也应考虑到与工艺和工具相关的应用危险。（）

答案:对机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机器人两大类。（）

答案:对机器人控制器的标准化和网络化以及基于PC机网络式控制器已成为研究热点。（）

答案:对有些工业机器人直接将工具装在手部位置，而不再设置手部。（）

答案:对相邻坐标系间及其相应连杆可以用矢量变换矩阵来表示。（）

答案:错RV减速器具有三级减速装置和曲轴采用了中心圆盘支承结构的封闭式摆线针轮行星传动机构。（）

答案:错焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰接装接或焊枪的，使之能进行焊接、切割或热喷涂。（）

答案:对定时器寄存器内容的变化发生在（）阶段。

答案:程序执行机器人是（）--词的中译名。

答案:Robot机器人语言是指采用专用的机器人语言来描述机器人的()。（）

答案:动作轨迹传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为()。（）

答案:4～20mA、-5～5V教育机器人对于容量大于（）的电池组，如果化学成分为钴酸锂离子电池，不得使用可能导致喷射电解或爆炸的硬质金属外壳。

答案:200Wh可编程序控制器不是普通的计算器，它是一种（）

答案:工业现场用计算机()是用来连接工业机器人手部与臂部，确定手部工作位置工作位置并扩大臂部动作范围的部件。（）

答案:腕部工业机器人是一种具有自动控制的操作和()功能，能完成各种作业的可编程操作机。（）

答案:移动工业机器人的机身回转机构置于升降缸之()。（）

答案:上（）系统中部分或者全部参数随时间变化，要用变系数微分方程描述其运动规律，系统的性质也会随时间变化。

答案:时变控制自工业机器人诞生以来，()行业一直是其应用的主要领域。（）

答案:汽车工业机器人的位置准确度是指令（）的位置与实到位置集群中心之差。

答案:位姿()的编程格式是程序从BEGIN开始，由END结束。（）

答案:AL语言机械手亦可称之为机器人。（）

答案:对PLC在STOP工作状态时,会进行（）

答案:通信服务;内部处理按SHIFT+COORD键可以（）。（

）

答案:激活用户坐标系号;激活工具坐标系号;改变当前坐标系工业机器人模块通信协议要求,控制器各模块的通信总线应优先满足以下几种通信协议形式中的一种或几种,各模块之间应满足统一的通信协议形式。如:CANopen协议、（）。

答案:EtherNET协议;PowerLink协议;EtherCAT协议;DeviceNet协议根据机器人的作业任务，目前机器人的伺服控制模式主要（）。

答案:速度控制;力控制;位置控制机器人结构优化算法一般分为（）。

答案:数学规划法启发式算法启发式算法;准则法;启发式算法以下可以接到PLC输入接口单元的是（）

答案:行程开关;传感器改变CPU的工作模式可以采用（）

答案:使用编程软件进行切换（方式开关在TERM位置。;通过用户程序可以把PLC从RUN转换到STOP方式。;用手来搬动PLC上的方式转换开关。PLC中扩展接口的作用是（）

答案:扩展特殊功能模块;扩展输入接口;扩展输出接口程序的启动方式有（）。（

）

答案:TP启动;操作面板启动;远端控制启动PLC的电源电压可能是（）

答案:AC220V;DC24V典型的气压驱动系统由()部分组成。（）

答案:辅助元件;执行元件;气压发生装置;控制元件PLC输入方式类型有:（）.

答案:直流输入;交流输入外围设备

I/O

的自动分配的方式是什么？（

）

答案:简略分配;全部分配PLC采用的微处理器类型有（）.

答案:单片机;位片式微处理器;通用微处理器丝杠传动有（)等（）。

答案:扭转式;滚珠式;静压机器人系统应设计有一个或多个的保护性停止电路，可用来连接外部保护装置。（）

答案:对应为机器人系统提供适合于有关操作的整体照明，否则，尽管有正常亮度的环境照明，也可能造成一定风险。（）

答案:对搬运工作站可以实现装配功能。（

）

答案:错微型机器人又称为“明天的机器人”。它是机器人研究领域的一颗新星，它同智能机器人一起成为科学追求的目标。（）

答案:对所谓预压力是预先给予钢珠负荷力，这样能够提高直线导轨的钢性和消除间隙。（）

答案:对在实际的机器人机构优化过程中，最常采用的是遗传算法。（）

答案:对伺服驱动电路是装在机器人本体内。（

）

答案:错编码器码盘上码道数就是它的二进制数码的位数，最外圈代表最高位，最内圈代表低位。（）

答案:错点焊机器人考虑到焊接空间小，为避免与工件碰撞，通常要求大臂很长。（）

答案:错PLC的软继电器编号可以任意编写。（）

答案:错机器人末端工具，手部是一个独立的部件。（）

答案:对直角坐标型机器人，其结构较庞大，动作范围小，灵活性差且占地面积较大。（）

答案:对对机器人的维护每季度检查控制单元电缆，检查示教器电缆是否存在不怡当扭曲。（）

答案:对机器人末端工具及手爪，手部的通用性比较差。（）

答案:对在操作机器人时，当突发意外情况时，怎样操作急停按钮（

）

答案:直接按下

C.

直接拔起超声波传感器的工作原理基于()的测量，即测量从发射换能器发出的超声波经目标反射后沿原路返回接收器所需的时间。（）

答案:渡越时间()要承受小臂、手部的重量和载荷，受到很大的力矩作用。（）

答案:肘关节对压力的闭环控制属于PLC应用中的（）.

答案:过程控制以下关于周期循环扫描工作方式的说法正确的是:（）。

答案:控制响应滞后，速度慢机器人的总动作时间应小于或等于()。（）

答案:工作节拍机器人视觉可定义为从()的图像中提取、显示和说明信息的过程。（）

答案:三维环境压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量()。（）

答案:力和力矩动作指令的附加指令

ACC

是（

）

答案:加减速倍率指令当机器人发生紧急情况时___按钮被按下，机器人立即停止运行。（

）

答案:急停采用电源适配器供电的教育机器人，其功率输出不应