工业机器人控制和应用智慧树知到期末考试答案章节答案2024年长春工程学院

工业机器人控制和应用智慧树知到期末考试答案+章节答案2024年长春工程学院用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（）。

答案:重复定位精度精确定位功能指的是针对单个舵机的精确运动控制。（）

答案:对工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。（）

答案:对要添加固件库，首先将固件库源文件存储在工程文件夹下的main目录。（）

答案:错手动全速模式与手动限速模式相近，不同之处在于机器人将半速移动。（）

答案:错对于工业机器人来说，控制系统不是其重要组成部分。（）

答案:错示教过的点焊机器人可以对同类型工件进行无限次循环操作。（）

答案:对实时环境功能，是对实时环境的管理。（）

答案:对工业机器人不包括机器人控制软件。（）

答案:错手动全速模式只用于测试程序，一般情况下，不要使用这个模式。（）

答案:对在RobotStudio软件中使用IO信号，需要先将软件与IO板连接起来。（）

答案:对当在木地电脑中存储多个动作组时，可以点击【串联动作组】按钮，选择想要串联的动作组文件,就可以将多个动作组显在表格中.形成一套新的动作组。（）

答案:对舵机需通过外部输入的脉冲信号来控制。（）

答案:对系统建模包括机器人、工作环境、零件的建模，以及模型的图形处理。（）

答案:对编辑状态是指操作者可利用机器人编程语言在编程环境中定义机器人动作。（）

答案:对工业机器人最早出现在日本。（）

答案:错机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手。（）

答案:对教学机器人手臂的末端是一个机械抓手，通过抓手的开合，可以抓取并移动工件。（）

答案:对机器人四大家族是发那科，安川电机，abb，酷卡。（）

答案:对机器人正常运行时，末端执行器工具中心店所能在空间活动的围称为（）。

答案:工作空间机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。（）

答案:对手部的位姿是由（）构成的。

答案:姿态与位置机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

答案:运动学逆问题在哪个窗口可以定义机器人输入输出（）。

答案:输入输出机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（）主程序。

答案:1个当代机器人大军中最主要的机器人为（）。

答案:工业机器人动力学的研究内容是将机器人的（）联系起来。

答案:运动与控制下面哪一项不属于工业机器人子系统（）。

答案:导航系统机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（）。

答案:重复定位精度高于绝对定位精度上位机控制程序是专门为教学机器人幵发的上位机软件，不可以运行在普通计算机上。（）

答案:错重新定位工作站中的工件时，不需要更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之更新。（）

答案:错舵机控制板和电脑使用串口线通过串口连接。（）

答案:对机器人控制系统必须做到正确描述机器人作业环境。（）

答案:对工具坐标系是一种机器人数据，但是它的建立不同于其他程序数据的建立方式。（）

答案:对随着机器人的功能和作业环境越来越复杂多变，固定程序或示教编程越来越无法满足要求，因此适应性更强的机器人控制系统应运而生。（）

答案:对单击MDK软件菜单栏的下载按钮，可以将代码正常地下载到舵机控制板，或者通过单击仿真调试按钮，进入到代码的硬件仿真。（）

答案:对ST公司为了方便用户开发程序，提供了丰富的库函数，包括源代码和接口函数，也就是STM32固件库。（）

答案:对教学机器人有八个关节，分别由八个舵机控制。（）

答案:错机器人控制系统通过指令描述机器人的动作。（）

答案:对WHILE语句在条件表达式为真时循环执行语句表中的语句，直到条件表达式不成立为止。（）

答案:对接线时注意不要插反，否则容易烧环舵机。（）

答案:对没有有返回值程序也称为功能程序。（）

答案:错Rapid程序由程序模块与系统模块组成，而程序的运行从main程序开始执行，main程序可存在于任意一个程序模块中。（）

答案:对在Rapid语言中，所有的值、表达式、有返回值的程序等对象都应定义一个数据类型。（）

答案:对机器人控制系统不是必须做到具备良好的编程环境。（）

答案:错一般而言，机器人是由八个伺服电机分别驱动八个关节轴，而每次操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。（）

答案:错机器人的运动本质上是位置的移动及对末端工具的操作。（）

答案:对手动限速模式也被称为编程模式，通常在编程调试时使用。（）

答案:对当舵机因外力堵转时，舵机内部减少驱动工作电流或者停止工作，从而解决舵机因堵转导致的高温烧毁驱动的问题。（）

答案:对在调整夹取舵机的角度时，需要关注教学机器人的抓手部件。如果抓手已经打开至最大角度或者关闭，就不要继续调整它的角度以免造成堵转，长时间堵转会造成电流过載而烧坏舵机。（）

答案:对X、Y和Z三个字母的箭头分别代表了X轴、Y轴和Z轴三个方向的运动。（）

答案:对规模大、完全无人化的机械生产方案是最合理的方案。（）

答案:错多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用提高了机器人的认知水平。（）

答案:对离线编程技术不直接关系到机器人执行任务的运动轨迹。（）

答案:错目前，在工业领域应用最为广泛的是四轴工业机器人。（）

答案:错机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。（）

答案:对机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。（）

答案:对机器人控制系统必须做到包含人机接口和传感器接口。（）

答案:对机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具的中心点（TCP）在空间中作线性运动。（）

答案:对机械臂共六个舵机，一个转动底盘，两个U形支架，一个手爪。（）

答案:对机器人编程语言能够用简单的程序描述机器人的动作和工作环境，具有结构简单、易操作、扩展性好等特点。（）

答案:对对于轻小片状零件、光滑簿板材料等，通常用负压吸盘吸料。（）

答案:对所谓的IO通讯，指的是利用IO信号与机器人内部元件设备进行通讯。（）

答案:错通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序段的位置（），可提高工作效率。

答案:相同按机器人结构坐标系的特点分类，操作灵活性最好的机器人是（）。

答案:多关节坐标型机器人人们实现对机器人的控制不包括什么？（）。

答案:反应力控制方式的输入量和反馈量是（）。

答案:力（力矩）信号工业机器人按照技术水平分类，第二代工业机器人称为（）。

答案:示教再现机器人工业机器人运动自由度，一般（）。

答案:小于6个下面哪种传感器不属于触觉传感器（）。

答案:热敏电阻末端执行器以任意姿态达到的点所构成的工作空间称为（）。

答案:灵活工作空间如果下载的驱动程序和电脑不匹配，可能需要重新下载驱动程序并重新尝试安装。（）

答案:对一般情况下，每个程序模块都可以包含程序数据、例行程序、中断程序和功能中的一种或几种对象。（）

答案:对要想使用上位机控制程序控制机械臂正常运动，需要用一根USB转串口线连接电脑和机械臂控制板。（）

答案:对教学机器人箱体下面自带电源接头，但不可直接接入220V电源。（）

答案:错允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。（）

答案:对通常来说，机器人运动有三种方式：单轴运动（也叫关节运动）、线性运动（也叫笛卡尔线性运动）和重定位运动。（）

答案:对对机器人进行编程时就在工件坐标系中创建目标和路径。（）

答案:对组合控制指的是舵机控制板中已经编辑好的动作组.通过点击对应按钮，不可以启动机械臂执行该组动作。（）

答案:错机器人的重定位运动是指机器人第七轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。（）

答案:错通过对控制系统进行编程，可以控制机械手臂的六个轴进行转动，从而实现手臂的伸缩、上下和旋转等动作。（）

答案:对任何复杂得运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（）

答案:对电源线与地线用于提供内部的直流马达及控制线路所需的能源，电压通常介于12V—36V之间。（）

答案:错大多数工业机器人采用工控机+运动控制器的控制模式。（）

答案:对工业机器人特点是：可编程、拟人化、自动化、机电一体化。（）

答案:错手动模式是指直接拖动指的是用户通过鼠标，在机器人工作站直接拖动机器人到达指定位置的方式。（）

答案:对工业机器人的规格和外围设备的规格都是随着自动化规模的变化而变化的。（）

答案:对如果舵机的插线和控制板的插针脱落，请及时插入。（）

答案:对执行状态是指系统执行机器人程序，操作者不能再编辑或修改机器人的任一参数。（）

答案:对在实际应用中，工业机器人除了六个轴的运动，机器人还能与视觉、触觉、力觉等多种传感器相结合，应用于搬运、焊接、激光切割、码垛、打磨等多种工业场景。（）

答案:对可将机器人的语言分为动作级，对象级和任务级三种类别。（）

答案:对一般来说，只要程序未声明为局部程序，则该程序被认为是全局程序。（）

答案:对和人长的很像的机器才能称为机器人。（）

答案:错常用离线编程软件一般包括几何建模功能、基本模型库、运动学建模功能、工作单元布局功能，路径规划功能、自动编程功能、多机协调编程与仿真功能。（）

答案:对吸附式抓手主要由吸盘等构成，它是靠吸附力吸附物件。（）

答案:对机器人控制系统必须做到正确描述机器人的运动。（）

答案:对工业机器人具有更多样的编程方式，更丰富的传感器接口，更丰富的通信方式。（）

答案:对机器人的控制系统有三种基本操作状态，其中一种是执行状态。（）

答案:对机器人可以有六轴以上。（）

答案:对描述物体相对于坐标系进行独立运动的数目称为自由度。（）

答案:对机器人工作时，工作围可以站人。（）

答案:错新的系统添加成功后，将工具Pen拖放到机器人上，不会自动安装到机器人法兰盘上。（）

答案:错标准舵机有三条控制线，分别为：电源线、地线及控制信号线。（）

答案:对程序的编辑指的是编写程序代码，通常有两种方式：在示教器中编写、在Rapid中编写。（）

答案:对教学机器人的运动元件安装在机械臂关节处。（）

答案:对机器人有五种工作模式，可通过示教器上的一个旋转开关来调整。（）

答案:错对工业机器人编程，指的是通过其示教器和离线编程软件进行软件开发，使机器人的动作和流程符合实际的生产需求。（）

答案:对相对于模拟舵机来说，数字舵机的动作更精确，但是价格较贵。（）

答案:对示教编程通常由操作者通过示教盒控制机器人末端执行器以指定的姿态到达特定位置。（）

答案:对设定工件坐标系是进行示教编程的前提，所有的示教点都必须在对应的工件坐标中建立。（）

答案:对工业机器人包括机器人本体、机器人控制柜以及机器人控制软件。（）

答案:对离线編程可以实时查看机器人的运动状态。（）

答案:错MoveJ指令用于将机器人快速的移动至目标点。（）

答案:对机械臂的执行单元是与物件接触的部件，通常称之为抓手。（）

答案:对程序模块只能有一个。（）

答案:错传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。（）

答案:错赋值语句是用表达式的值来更改变量、永久数据对象或参数等赋值目标的上一时刻值。（）

答案:错以下哪种不是接触觉传感器的用途（）。

答案:检测物体距离教学机器人的控制器为嵌入单片机，称作舵机控制板。（）

答案:对机器人控制系统不是必须做到正确建立世界模型。（）

答案:错常见的是标准舵机，个头大的是微型舵机，另外还有大扭力舵机。（）

答案:错机器人离线编程是利用计算机图形学的成果，在仿真环境中建立真实工作环境的三维模型。（）

答案:对常用的机器人编程方式包括示教编程和离线编程两种。（）

答案:错（）是指传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值。

答案:灵敏度机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。（）

答案:错一个刚体在空间运动具有（）自由度。

答案:6个以下哪种不属于机器人触觉（）。

答案:视觉工业机器人按照技术水平分类，第一代工业机器人称为（）。

答案:示教再现机器人机械结构系统：由机身、手臂、手腕、（）四大件组成。

答案:末端执行器物体在三维空间有（）个自由度。

答案:6工业机器人按照技术水平分类，第三代工业机器人称为（）。

答案:示教再现机器人（）指连接在机器人末端法兰上的工具。也就是指机器人的手部。

答案:末端执行器abb机器人属于哪个国家？（）。

答案:瑞典安川机器人属于哪个国家？（）。

答案:日本示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）。

答案:占用生产时间感知操作手指与对象物之间的作用力，使手指动作适当的传感器是（）。

答案:触觉传感器《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词，剧中机器人“（）”这个词一直沿用至今。

答案:Robot检查程序是否存在逻辑问题时，“对Rapid程序进行调试”这种手段并不常用。（）

答案:错如果机器人运行模式设置为程序连续运行，则这两个例行程序会交替循环执行。（）

答案:对工具坐标系是一种机器人数据，它的建立等同于其他程序数据的建立方式。（）

答案:错X、Y和Z三个字母的箭头分别代表了X轴、Y轴和Z轴三个方向的运动。拖动时，拖动不同字母标注的箭头，即可使机器人沿不同的轴进行运动。（）

答案:对代码编写成功后，单击【应用】进行保存，并将代码同步到工作站。此时，打开示教器的【程序编辑器】即可看到完整的代码。（）

答案:对在调试程序的过程中，如果遇到程序或机器人错误，提示栏会弹出错误提示。（）

答案:对在工业机器人的应用中，IO通讯是常用的通讯方式。所谓的IO通讯，指的是利用IO信号与机器人周边设备进行通讯。（）

答案:对即使通过调试和仿真，确认程序没有问题后，也不可以使用机器人的自动模式。（）

答案:错直接拖动指的是用户通过鼠标，在机器人工作站直接拖动机器人到达指定位置的方式。（）

答案:对数字型num对象不可用于表示一个整数值或小数值。（）

答案:错离线编程的过程与机器人发生关系，机器人不可以照常工作。（）

答案:错逻辑表达式用于求逻辑值，即表达式的运算值为bool型。（）

答案:对指令MoveJ是圆弧运动指令。（）

答案:错标签语句是用表达式的值来更改变量、永久数据对象或参数等赋值目标的当前值。（）

答案:错RobotWorks是来自以色列的机器人离线编程仿真软件,与RobotMaster类似，是基于Solidworks做的二次开发。（）

答案:对机器人的语言分为动作级，对象级和任务级三种类别。（）

答案:对【仿真】选项卡：包含搭建工作站、创建系统、编程路径和摆放物体所需的控件等项目。（）

答案:对机器人的控制系统有三种基本操作状态，监控状态、编辑状态和执行状态。（）

答案:对有返回值程序也称为功能程序，必须用于表达式中。（）

答案:对运动学逆问题不是根据已知的机械臂末端执行器的位置和姿态计算机械臂各关节角度（）。

答案:错机器人运动学正问题分析的实质就是建立机器人连杆坐标系并描述各连杆坐标系之间的关系，进而推导出机器人末端执行器相对于机器人底座的位姿变换关系（）。

答案:对机器人逆运动学的求解方法包括（）。

答案:迭代法;解析法对于刚体来说，不能用牛顿方程来解决质心的平移运动问题。（）。

答案:错灵巧工作空间是机器人末端执行器至少有一个方向可以到达的点的集合（）。

答案:错机器人轨迹分析就是机器人运动学问题分析（）。

答案:对空间中位置矢量的速度可用该矢量所描述的空间内一点的线速度来表示，可通过位置矢量Q相对于坐标系{B}的微分来计算（）。

答案:对机器人运动学包含（）。

答案:运动学正问题;运动学逆问题线速度描述的是空间中一点的速度，而角速度描述了空间中刚体运动情况。（）。

答案:对灵巧工作空间是可达工作空间的一个子集（）。

答案:对平移变换的实质是求两个矢量的和，平移变换的核心就是构造出平移变换矩阵（）。

答案:对D-H参数不是机器人连杆坐标系的确立依据。（）。

答案:错机器人在特定坐标系的位置指标可以明确指示机器人的位置和姿态（）。

答案:对通常，当两个连杆之间的相对运动是在两个平面间进行的，我们称其为低副关节。常用的低副关节包括（）。

答案:圆柱副;转动副;移动副可通过teach()指令查看所建立的机器人对象，并生成各关节角调节模块（）。

答案:对机器人的结构不能简单描述为一系列关节和刚体的组合。（）。

答案:错通常，我们用固定在刚体上并随刚体运动的固连坐标系来描述空间中该刚体的姿态，用固连坐标系中的矢量来描述刚体上某一指点的位置（）。

答案:对常见机器人坐标系包括大地坐标系、基坐标系、工具坐标系、工件坐标系等（）。

答案:对大多数机器人的结构设计中都只包含转动关节不包含移动关节。（）。

答案:错用连杆长度、连杆转角、连杆偏距和关节角来描述连杆间运动关系的方法为D-H参数（）。

答案:对数据接收函数不采用中断接收的方式，不接收从串口发送来的数据（）。

答案:错USART串行接口简称串口是单片机芯片最基础的应用，也是调试程序较方便的手段（）。

答案:对代码优化是指对代码进行功能、代码量、稳定性等方面的优化改进的过程（）。

答案:对方波信号中正脉冲的持续时间与信号周期的比值叫做占空比（）。

答案:对舵机的主要组成部分为伺服电机（）。

答案:对通用定时器的工作模式只有有两种，计数器模式和输出比较模式（）。

答案:错利用PWM输出比较模式，可以输出固定频率的方波（）。

答案:对外设指的是教学机器人单片机的外部设备，下面哪个属于外设（）。

答案:存储器;运动控制单元;显示屏要实现舵机的控制，需要使舵机控制板输出周期为20ms的PWM信号，并通过占空比来调整舵机的角度（）。

答案:对单片机是一种集成电路芯片，是采用超大规模集成电路技术把具有以下几种（）。

答案:中央处理器CPU;多种I/O口和中断系统;随机存储器;只读存储器接线时白色信号线插在插针的信号线部分，黑色信