工业机器人技术及应用智慧树知到期末考试答案章节答案2024年黑龙江职业学院

工业机器人技术及应用智慧树知到期末考试答案+章节答案2024年黑龙江职业学院电动机驱动包括（）。

答案:普通交流电动机驱动;步进电动机驱动;直流伺服电动机驱动;交流伺服电动机驱动气压驱动系统组成为（）。

答案:辅助元件;气动执行元件;气动控制元件;气源装置以下哪些是工业机器人常用行业应用？（）

答案:焊接;喷涂;搬运工业机器人常用的机身结构有:（）

答案:直移型机身结构;升降回转机身结构;类人机器人机身结构;俯仰型机身结构工业机器人手爪主要功能：（）

答案:释放工件;握持工件;抓住工件

答案:1;2;3;3个以上

答案:s1;s2;S3通常可将工业机器人的发展分为哪几代？（）

答案:示教再现型机器人;有感觉的机器人;智能机器人示教器的功能有（）。

答案:紧急停止;编写程序;调试程序机器人通信中干线长度一般为（）。

答案:100米;200米;500米机器人安全防护装置有（）。

答案:安全围栏;安全光幕;急停按钮;安全地毯根据驱动力不同，勾托式手部又分为：()

答案:无驱动装置;有驱动装置一般来讲，为了让机器人的手爪或末端操作器可以达到任务目标，手臂至少能够完成三个运动：（）。

答案:回转运动;径向移动;垂直移动工业机器人力控制可以感知周围环境。（）

答案:对分辨率是一个位置量相对于其参照系的绝对度量，指机器人手部实际到达位置与所需要到达的理想位置之间的差距。（）

答案:错工业机器人的系统结构由三部分组成：机械手总成、控制器、示教器。（）

答案:对滑觉传感器用于把握最佳的抓握力。（）

答案:对吸附式手部主要适应于大平面、易碎、微小的物体。（）

答案:对液压驱动系统控制元件作用为在液压系统中控制和调节液体的压力、流量和方向。（）

答案:对工业机器人6轴运动控制卡位于协调层。（）

答案:对液压驱动的输出力和功率很小。（）

答案:错直接驱动方式是指驱动器的输出轴和机器人手臂的关节轴直接相连的方式。（）

答案:对检测预先规定的位置或角度，可以用开/关两个状态值，用于检测机器人的起始原点、越限位置或确定位置。（）

答案:对德国的德沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。（）

答案:错机器人多数将腕部结构的驱动部分安排在机座上。（）

答案:错磁力类手爪主要是磁力吸盘，真空类手爪主要是真空式吸盘，这两类手爪都是无指手爪。（）

答案:对机器人速度控制中，矩形控制特点的是（）。

答案:冲击较大

答案:直线运动关节接近觉传感器中用于感知毫米级距离的传感器形式为（）。

答案:电磁感应式以下属于机器人点控制的特点的是（）。

答案:用于离散的点位控制下列属于机器人控制系统执行元件的是（）。

答案:伺服电机滚珠丝杠主要功能是将旋转运动转换成（）。

答案:线性运动

答案:外侧相对弯曲自工业机器人诞生以来，()行业一直是其主要应用领域。

答案:汽车下列不属于属于机器人接触觉传感器的是（）。

答案:电磁式ABB的RAPID语言中，（）为目标位置数据类型，存放的目标点的坐标值及各坐标旋转角度。

答案:Robtarget（）以机器人的运动描述为主，通常一条指令对应机器人的一个动作，表示从机器人的一个位姿运动到另一个位姿。

答案:动作级编程语言机器人示教器中不存在（）。

答案:红外线接收器以下不属于齿轮齿条传动的优点为（）。

答案:适合远距离传动

答案:昆虫形手腕的侧摆和俯仰用字母（）表示。

答案:B不属于直射式光电开关组成的是()。

答案:反射镜有关操作机器人的安全防护，错误的是（）。

答案:必须佩戴手套简述什么是工作空间？[参考答案]又称工作范围、工作区域是指机器人末端执行器运动描述参考点所能达到的空间点的集合，一般用_____和________的投影表示。（）

答案:垂直面;水平面常用的夹持类手部有：()

答案:夹钳式;钩托式;弹簧式机器人控制方式包括（）。

答案:力控制;速度控制;连续轨迹控制变量的值的特点（）。

答案:如果指针被移到主程序main后，数值会丢失，重新以初始值运行。;在程序中可以根据需要随时变化;在程序执行和停止时，会保持当前值机器人的主要特性包括：（）

答案:智能性;通用性;类人性;独立性方向控制阀是气压传动系统中通过改变压缩空气的流动方向和气流的通断，来控制执行元件的什么的气动元件。（）

答案:起动;运动方向;停止红外测距的特点有（）。

答案:响应时间短;不接触测量;测量范围广人—机交互系统是人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置。（）

答案:对重复精度指在相同的运动位置命令下，机器人连续若干次运动轨迹之间的误差度量。（）

答案:对自主编程技术无需繁重的示教，也不需要根据工作站信息对过程中的偏差进行纠正，提高了机器人的自主性和适应性。（）

答案:对足式行走机构，在行走过程中，机身重心的垂直投影始终落在支承足落地点垂直投影所形成的多边形内。（）

答案:对调用例行程序使用procall指令。（）

答案:对关节级编程是在此直角坐标系中给出机器人末端执行器一系列位姿组成位姿的时间序列。（）

答案:错（）提出要“围绕汽车、机械、电子、危险品制造、国防军工、化工、轻工等工业机器人、特种机器人，以及医疗健康、家庭服务、教育娱乐等服务机器人应用需求，积极研发新产品，促进机器人标准化、模块化发展，扩大市场应用。”

答案:中国制造2025机器人在行走过程中，（）与地面为间断接触。

答案:足式行走机构自2013年开始（）成为全球工业机器人最大市场。

答案:中国（）是描述机器人组成机构的直观图形表达形式，可以将机器人的各个运动部件用简便的符号和图形表达出来。

答案:机器人的基本运动电位器是一种机电元件，他靠什么在电阻体上的滑动，取得与电刷位移成一定关系的输出电压。()。

答案:电刷（），又叫移动副、滑动关节、棱柱关节，是两杆件间的组件能使其中一件相对于另一件作直线运动的关节。

答案:移动关节以下不属于液压系统组成为（）。

答案:气动元件（）以压缩空气来驱动其执行机构。

答案:气动式机器人以下属于机器人连续控制的特点的是（）。

答案:与路径有关以下不属于直流伺服电动机根据控制方式为（）。

答案:定子控制“玉兔”月球车车轮是镂空金属带轮，镂空是为了（）。

答案:避免打滑、减少扬尘下列机器人应用场景中属于点控制的是（）。

答案:电焊示教点位方法（）。

答案:在程序数据中选择点位名称后点击编辑再选择修改位置;在程序中选择点位名称后点击修改位置机器人视觉系统工作过程有（）。

答案:处理;输出;拍摄;传送DeviceNet线缆的线芯颜色有（）。

答案:黑色;蓝色;红色世界上工业机器人的四大家族是（）

答案:德国的库卡;瑞士的ABB;日本的安川电机;日本的发那科常用的测距方法有（）。

答案:激光测距;超声波测距;红外测距无论是直线液压缸或旋转液压马达，它们的工作原理都是基于高压油对活塞或对叶片的作用。（）

答案:对球关节，又叫回转移动副、分布关节，是两杆件间的组件能使其中一件相对于另一件移动和或绕一移动轴线转动的关节。（）

答案:错伺服电动机的作用是驱动控制对象。（）

答案:对现阶段，国产机器人在性能、价格、系列化、规模化生产上与国外同类产品相比具有很大的技术优势。（）

答案:错同步测速发电机它的输出电压的频率转速同时变化。（）

答案:对日本是全球最大的工业机器人市场。（）

答案:错光电开关是利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路接通电路，从而检测物体的有无。（）

答案:对任务级编程可以通过简单的编程指令来实现，也可以通过示教盒示教和键入示教实现。（）

答案:错不同国家、不同研究领域的学者给出的定义不尽相同，虽然定义的基本原则大体一致，但仍有很大区别。（）

答案:对速度传感器就是角速度传感器。（）

答案:错以下不属于气动控制元件的为（）。

答案:电动阀履带式行走机构的（）是从动轮,用来诱导和支撑履带,并与张紧轮一起调整履带的松紧程度。

答案:支撑轮（）是在工业生产中使用的机器人的总称，主要用于完成工业生产中的某些作业。

答案:工业机器人按照检测对象的不同，接触觉传感器可分为（）。

答案:非阵列式和阵列式以下不属于交流伺服电机的主要组成为（）。

答案:电刷下列机器人传感器中用于力控制的是（）。

答案:力矩传感器动作级编程语言的优点（）。

答案:比较简单，编程容易内部传感器功能分类（）。

答案:位置、角度测量;速度、角速度测量;规定位置、规定角度的检测;加速度测量以下属于液压驱动的执行元件为（）。

答案:液压马达;液压缸气动三大件为（）。

答案:油雾器;空气过滤器;减压阀机械结构系统又称操作机构或执行机构系统，是机器人的主要承载体，它由一系列（）所组成。

答案:关节;连杆;其他形式的运动副间接驱动方式是把驱动器的动力经过什么装置后传递给关节。（）

答案:钢丝绳;减速器;平行连杆;传送带磁吸附式手部广泛应用于非金属材料（如板材、纸张、玻璃等物体）或不可有剩磁的材料的吸附。()

答案:错激光式接近觉传感器可用作远距离测量。（）

答案:对ABB程序中，MoveJ和MoveAbsJ的运动轨迹相同，都是以关节方式运动，所不同的是所采用的数据点类型不同。（）

答案:对工业机器人运动控制包括点控制和连续控制。（）

答案:对工业机器人示教器无法实现程序导出。（）

答案:错弹簧式手部就是靠弹簧力的作用将工件夹紧，手部不需要专用的驱动装置，结构比较简单。（）

答案:对接近觉传感器可做精确测量。（）

答案:错气源装置是获得压缩空气的装置，其主体部分是空气压缩机。（）

答案:对（）是以机器人的关节为对象，编程时给出机器人一系列各关节位置的时间序列，在关节坐标系中进行的一种编程方法。

答案:关节级编程（）是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控的手持装置。

答案:示教器机器人编程语言的功能有（）。

答案:运算功能;决策功能;机器人运动功能;通讯功能为了使手部能处于空间任意方向，机器人腕部的转动方式分别有()

答案:手腕的侧摆;手腕的俯仰;手腕的回转机器人的吸附式手部靠吸附力取料，根据吸附力的不同手部有：（）

答案:气吸附;磁吸附工业机器人故障诊断便于机器人维修和维护。（）

答案:对例行程序中，机器人控制夹爪张开后，需要加等待时间指令。（）

答案:对谐波传动是利用一个构建的可控制的弹性变形来实现机械运动的传递。（）

答案:对RAPID语言程序中，TRUNC(1.8)结果为2。（）

答案:错

答案:

答案:fwl:=offs(fwl1,0,-50*(imod2),TRUNC(i/2)*20);DeviceNet线缆的特点有（）。

答案:传输稳定;抗干扰能力强速度传感器包括（）。

答案:角速度传感器;线速度传感器示教编程的缺点有（）。

答案:示教在线编程过程繁琐、编程效率低;难以实现复杂的机器人运行轨迹示教;示教过程容易发生事故;精度完全是靠示教者的目测决定，编程的质量取决于编程者的经验励磁式直流电机的励磁方式可分为（）。

答案:串励;他励;并励;复励由于德沃尔对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业机器人之父”。（）

答案:错工业机器人中，实现人机交互的部件为（）。

答案:示教器交流测速发电机相比于直流测速发电机的优点有（）

答案:无滑动接触，输出特性稳定，精度高;摩擦力矩小，惯量小;不产生干扰无线电的火花MoveAbsJP50,v1000,z50,tool2\WObj:=wobj0;该条指令中描述正确的是（）。

答案:P50为目标点名称;P50数据类型为：jointtarget，该类型记录的各关节轴角度位置;运动状态完全不可控制;所有轴在同一时间运动到同一位置工作速度是指机器人在工作载荷条件下、匀速运动过程中，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的（）。

答案:距离;转动的角度被称为“工业机器人之父”的人是（）。

答案:英格伯格按照利用的能源来分，以下不属于驱动元件分类为（）。

答案:压缩空气无固定轨迹式行走机构根据其结构特点分为（）

答案:履带式行走机构;轮式行走机构;足式行走机构齿轮传动适合做远距离传动。（）

答案:对

答案:MoveLOffs(xjzd,0,0,150),v150,fine,too0;激光测距的应用场合有（）。

答案:林业;地质;铁路;安防末端执行器级编程的特点有（）。

答案:允许有简单的条件分支，有感知功能，可以选择和设定工具;有时还有并行功能，数据实时处理能力强等待传送带物料到位信号的指令为waittime。（）

答案:错()是指手臂的伸缩运动。

答案:径向移动机器人学原则包括：（）

答案:机器人应执行人们下达的命令，除非这些命令与第一原则相矛盾;机器人应能保护自己的生存，只要这种保护行为不与第一或第二原则相矛盾;机器人不得伤害人或由于故障而使人遭受不幸机器人安全防护措施有（）。

答案:不能留长发;须穿着工作服;禁止戴手套操作;机器人周边保持清洁所有的手腕都必须具备三个自由度。（）

答案:错（）指令为，使机器人沿着当前点与目标点两点间直线运动。

答案:MoveL较为典型的特殊气缸有（）。

答案:冲击式气缸;气液阻尼缸;薄膜式气缸离线编程的缺点（）。

答案:并非所有机器人都可提供离线编程软件，且部分编程软件价格昂贵;如果现场实际情况与模拟3D模型误差较大，难以形成准确的轨迹从驱动方式看，腕部驱动一般有两种方式：()

答案:远程驱动;直接驱动以下哪类手爪是无指手爪（）

答案:真空式吸盘;磁力吸盘工业机器人的机械结构系统由（）三大件组成。

答案:手臂;末端执行器;机身机器人手部按抓握原理分类,可分为()

答案:夹持类手部;吸附类手部在假设足的配置为对称的前提下，四足或多于四足的主平面安排可能有（）。

答案:前后向对称分布，;正向对称分布工业机器人行业内企业分类包括：（）

答案:系统集成商;单元产品供应商气动控制元件是能改变工作介质的什么来实现执行元件所规定的运动。（）

答案:流量;流动方向;压力新的工作原理制造的新型驱动器有（）。

答案:形状记忆合金驱动器;静电驱动器;压电驱动器;人工肌肉及光驱动器按机器人的应用领域分类，将机器人分为三大类，即（）。

答案:工业机器人;特种机器人;服务型机器人机器人通信接口中包含（）。

答案:分支;终端电阻;节点;电源旋转型电位器有以下哪两种？（）。

答案:多线圈电位器;单线圈电位器连续控制的特点是（）。

答案:适合弧焊;轨迹精确可控机器人视觉系统特点包括（）。

答案:成本低、效率高;非接触测量;灵活、适应性强齿轮是指轮缘上有齿轮连续啮合传递什么的机械元件。（）

答案:运动;动力反射型光电开关分为（）。

答案:被测物漫反射型;反射镜反射型离线编程的优点（）。

答案:减少机器人的停机时间;离线编程优点;使编程者远离了危险的工作环境;可通过计算机生成复杂的项目程序，可模拟验证程序是否正确；配合机械设计验证项目结构点控制的特点是（）。

答案:控制点位离散;适合点焊调试运行方法有（）。

答案:调试→PP移至例行程序→选择例行程序，按下使能键，后点击单步运行按钮;调试→PP移至例行程序→选择例行程序，按下使能键，后点击运行按钮任务级编程语言的结构十分复杂，需要人工智能的理论基础和大型知识库、数据库的支持。（）

答案:对工业机器人红外测距是不接触测距。（）

答案:对工业机器人安全防护装置不包含安全光幕。（）

答案:错中国的工业机器人密度世界排名前三。（）

答案:错电位器是一种机电元件，他靠电刷在电阻体上的滑动，取得与电刷位移成一定关系的输出电压。（）

答案:对机器人的结构与传统的机械相比，所用的零件和材料以及装配方法等与现有的各种机械完全不同。（）

答案:错工业机器人电机及编码器位于协调层。（）

答案:错履带式行走机构中的支撑轮是个主动件,它通过齿轮和履带啮合,将侧减速器传来的动力传给履带而运动。（）

答案:错使机器人准确到达示教目标点点位，转弯半径应设定为fine。（）

答案:对工业机器人控制系统决定机器人的运动轨迹。（）

答案:对我国工业机器人的发展经历了70年代萌芽期、80年代开发期、90年代实用化期几个阶段。（）

答案:对被动柔顺装配是从检测、控制的角度，采取各种不同的搜索方法，实现边校正边装配。（）

答案:错现有的工业机器人大多采用示教再现这种示教方式。（）

答案:对气缸是气动系统的执行元件之一。（）

答案:对RAPID语言中，偏移功能函数offs(P1,x,y,z)，其中P1为基准点位的名字，x为沿X轴方向偏移的距离，y为沿Y轴方向偏移的距离，z为沿Z轴方向偏移的距离。(）

答案:对臂部的运动愈多，机身的结构和受力愈复杂。（）

答案:对机器人的自由度越多，就越能接近人手的动作机能，通用性就越好。（）

答案:对行走机构是行走机器人的重要执行部件，带动机器人实现在更广阔的空间内运动。（）

答案:对ABB的RAPID语言中，tooldata类型存放机器人运动转弯数据度。（）

答案:错四足步行机构在运动的任一时刻至少应有三条腿与地面接触，以支撑机体。（）

答案:对交流伺服电机分为有刷和无刷电机。（）

答案:错超声波测距使用10KHZ以上的机械振动波。（）

答案:错工业机器人控制计算机位于组织层。（）

答案:对工业机器人位置伺服功能不包含轨迹规划。（）

答案:错本体质量又称为承载能力，是机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载重量。（）

答案:错1959年美国英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人（）。

答案:Unimate要使机器人运行起来，需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是（）。

答案:驱动系统车轮的形状或结构形式取决于地面的性质和车辆的承载能力。在室外路面行驶的车轮大多选用的是（）。

答案:充气轮胎工业机器人腕部不能由两个()关节共轴线,会退化一个自由度。

答案:R（）是基于各种外部传感器，能使机器人通过全方位感知真实环境，根据识别的信息，来确定工艺参数，是实现机器人智能化的基础。

答案:自主编程技术（）指令能使机器人以最快的方式到达目标点。

答案:MoveJ被称为“机器人王国”的国家是（）。

答案:日本关闭激光使用指令（）。

答案:reset不属于反射型光电开关的是()。

答案:直射式光电开关

答案:三自由度BRR手腕

答案:6下列不属于机器人视觉系统工作过程的是（）。

答案:通信下列不属于机器人外部传感器的是()。

答案:角度传感器（）它是用电力驱动的，利用各种电动机产生的力或力矩，直接或经过减速机构驱动机器人。

答案:气动式机器人机器人示教器功能不包括（）。

答案:启动机器人控制柜工业机器人的驱动系统电能或流体能等转换成（）。

答案:机械能直流伺服电机的励磁方式为（）。

答案:他励（）通常由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用以获取内部和外部环境状态中有意义的信息。

答案:感受系统控制系统类人机器人机身靠的()屈伸运动来实现升降。

答案:腿部操控机器人激光光点对准圆形的四个点为使用（）运动。

答案:线性一般立柱式配置臂部都可在水平面内回转，其特点错误的是（）。

答案:负载能力小（）具有无污染，易于控制，运动精度高，成本低，驱动效率高等优点，其应用最为广泛。

答案:电力驱动气压控制转换阀是以什么为动力切换气阀，使气路换向或通断的阀类。（）

答案:压缩空气下列不属于机器人内部传感器的是()。

答案:力觉传感器接触觉传感器的作用是（）。

答案:识别物体的形状、质量ABB机器人编程语言RAPID中作用（

）表示存储类型为变量。

答案:VARMoveLoffs(P1,15,5,0),v100,Z0,tool0；指令表示直线运动到距离p1点在x轴方向上偏移（

）。

答案:15RAPID语言中MoveC在做圆弧运动时一般不超过170度。

答案:错常用的编程方法（

）。

答案:离线编程;在线示教编程;自主编程RAPID语言中MoveJ指令使机器人沿着当前点与目标点两点间直线运动。

答案:错RAPID语言中MoveAbsJ指令实现移动机械臂至绝对位置。

答案:对RAPID语言中Robtarget为目标位置数据类型。

答案:对RAPID语言中MovJ指令速度快、路径不可知。

答案:对机器人编程语言的类型（

）。

答案:动作级编程语言;任务级编程语言;对象级编程语言ABB机器人RAPID编程语言中关节运动指令为（

）分类

答案:MoveJ工业机器人的控制方式分为集中控制和分布控制。

答案:对在机器人的集中控制系统中，协调层的主要部件是（

）。

答案:6轴运动控制卡工业机器人通过示教器进行人机交互。

答案:对工业机器人电焊过程中，使用的轨迹控制方式是（

）。

答案:点控制DeviceNet总线无法实现机器人和PLC之前的互联。

答案:错工业机器人的力控制中，要求系统中必须存在（

）。

答案:力矩传感器在机器人的集中控制系统中，组织层的主要部件是（

）。

答案:控制计算机工业机器人安全防护中规定不能强制搬动机器人轴。

答案:对RS232接口无法实现工业机器人的通信。

答案:错在机器人的集中控制系统中，执行层的主要部件是（

）。

答案:电机和编码器红外传感器不包含热成像系统。

答案:错不属于机器人触觉传感器是（

）。

答案:速度传感器光电开关可分为直射型和反射型两大类。

答案:对工业机器人超声波测距模块可以使用蓝牙进行通信。

答案:对使用较好的信息处理方法可以提升工业机器人视觉系统的性能。

答案:对根据检测对象的不同机器人传感器可分为内部传感器和外部传感器。

答案:对电位器传感器是将什么通过电位器转换为与之成一定函数关系的电阻或电压输出的传感器。

答案:机械位移下列属于光电开关的是（

）。

答案:光幕不属于机器人视觉系统特点的是（

）。

答案:不易实现信息集成不属于直流测速发电机主要组成的为。（

）

答案:两相定子绕组空间互差90°

电角度以下不属于机器人的传动方式为（

）。

答案:直线电机以下不属于机器人驱动方式为（

）。

答案:人力驱动直流伺服电机分为有刷电机和无刷电机。

答案:对绳传动是通过链条将具有特殊齿形的主动链轮的运动和动力传递到具有特殊齿形的从动链轮的一种传动方式。

答案:错滚珠丝杠主要功能是将旋转运动转换成线性运动，或将扭矩转换成轴向反复作用力。

答案:对以下不属于机器人驱动系统分类为（

）。

答案:手动驱动以下不属于空气压缩站的设备组成（

）。

答案:焊接电源驱动元件是执行装置。

答案:对工业机器人的驱动系统是驱使什么运动的装置。

答案:执行机构液压驱动是以压缩空气为工作介质进行能量和信号传递的技术。

答案:错智能化手爪具备一种或多种传感器。

答案:对“玉兔”月球车车轮是镂空金属带轮，镂空是为了（

）。

答案:避免打滑、减少扬尘充气球轮用来爬越阶梯，及在水田中行驶。

答案: