智能驾驶计算平台应用技术 课件 课件 4-2完成激光雷达的接入_第1页
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文档简介

《智能驾驶计算平台应用技术》任务二完成激光雷达的接入能力模块四掌握智能驾驶计算平台与传感器接入的方法《智能驾驶计算平台应用技术》情景导入Situationintroduction某传统汽车企业决定与华为合作生产智能驾驶汽车，你作为传感器工程师，需要完成传感器接入华为MDC300F的任务。首先需要接入的是激光雷达。知识目标1.了解激光雷达传感器接入原理。2.了解基于MDC300F的激光雷达接入方法。3.了解MDC300F的激光雷达接入接口信息。4.了解激光雷达接入步骤。1.掌握基于MDC300F的激光雷达接入与调试的能力。技能目标1、培养勤于实践的能力。

素养目标Learningobjective学习目标激光雷达传感器接入原理01.基于MDC300F的激光雷达接入02.《智能驾驶计算平台应用技术》FOV（FieldofView，视场角），指的是在一般环境中，相机可以接收影像的角度范围。Lidar传感器抽象程序根据设置的FOV，对FOV视场范围内的激光雷达传感器原始数据进行从极坐标到笛卡尔坐标系转换，并结合点云补偿数据，在MDC系统内通过CM（AdaptiveAUTOSAR中指定的通信模块）进行发布转换后的点云数据，为自动驾驶业务提供周围三维立体的高精度点云数据。01激光雷达传感器接入原理由于当前商用的激光雷达大多是通用以太接口，而MDC300F是车载以太接口，所以需要通过MTB300转接盒将通用以太接口转换为车载以太接口，同时实现多路转发时间信息和时间同步信息，让MDC300F适配于多种场景。02基于MDC300F的激光雷达接入（一）激光雷达接入接口信息MDC300F配备2条4转4车载以太线缆，它是一种4合1双母头车载以太同轴线缆，用于对接MDC300F和MTB300转接盒，实现激光雷达（通用以太接口）的接入。鸿鹄S3上的激光雷达连接MTB通用以太接口3，激光雷达可被检出的IP地址应该设置为192.168.11.200，完成接线后，运行设备，雷达数据通过MTB再传输到MDC上，经过处理在上位机显示点云图像。以禾赛Pandar40P激光雷达为例，MDC300F系列设备最大支持5路Pandar40P激光雷达。02基于MDC300F的激光雷达接入（一）激光雷达接入接口信息本实训选用了鸿鹄S3智能驾驶创新应用平台作为实训载体。调试鸿鹄S3智能驾驶创新应用平台的激光雷达，将其接入MDC300F并能够通过上位机的Mviz查看生成的点云图像。02基于MDC300F的激光雷达接入（二）激光雷达接入步骤实现步骤：1.设置激光雷达IP地址2.配置上位机地址

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