第10章-智能网联汽车ROS实践

智能网联汽车基础人工智能总体技术和应用要与世界先进水平同步，人工智能产业成为我国新的重要经济增长点人工智能基础理论实现重大突破、技术与应用部分达到世界领先水平，智能社会建设要取得积极进展我国要成为世界主要人工智能创新中心2017年国务院印发《新一代人工智能发展规划》2018年政府工作报告提出，加强新一代人工智能研发应用，发展智能产业，拓展智能生活

启动小海龟仿真器启动海龟控制节点’

••••

add_executable(talker

src/talker.cpp)target_link_libraries(talker

${catkin_LIBRARIES})#add_dependencies(talker

${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)add_executable(listener

src/listener.cpp)target_link_libraries(listener

${catkin_LIBRARIES})#add_dependencies(talker

${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

<build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend>

•

find_package(

……

message_generation)•

catkin_package(CATKIN_DEPENDS

geometry_msgs

roscpprospy

std_msgsmessage_runtime)•

add_message_files(FILES

Person.msg)generate_messages(DEPENDENCIES

std_msgs)

<build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend>int64

aint64

b---

•

find_package(

……

message_generation)int64

sum•

catkin_package(CATKIN_DEPENDS

geometry_msgs

roscpprospy

std_msgsmessage_runtime)AddTwoInts.srv•

add_service_files(FILES

AddTwoInts.srv)

add_executable(server

src/server.cpp)target_link_libraries(server

${catkin_LIBRARIES})add_dependencies(server

${PROJECT_NAME}_gencpp)add_executable(client

src/client.cpp)target_link_libraries(client

${catkin_LIBRARIES})add_dependencies(client

${PROJECT_NAME}_gencpp)•••••••••

#

定义目标信息<build_depend>actionlib</build_depend><build_depend>actionlib_msgs</build_depend><exec_depend>actionlib</exec_depend><exec_depend>actionlib_msgs</exec_depend>uint32

dishwasher_id#

Specify

which

dishwasher

we

want

to

use---#

定义结果信息uint32

total_dishes_cleaned---

#

定义周期反馈的消息float32

percent_completefind_package(catkin

REQUIRED

actionlib_msgs

actionlib)add_action_files(DIRECTORY

actionFILESDoDishes.action)generate_messages(DEPENDENCIES

actionlib_msgs)

add_executable(DoDishes_client

src/DoDishes_client.cpp)target_link_libraries(

DoDishes_client

${catkin_LIBRARIES})add_dependencies(DoDishes_client

${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})add_executable(DoDishes_server

src/DoDishes_server.cpp)target_link_libraries(

DoDishes_server${catkin_LIBRARIES})add_dependencies(DoDishes_server

${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})$exportROS_MASTER_URI=http://hcx-pc:11311

（当前终端有效）或$echo“export

ROS_MASTER_URI=http://hcx-pc:11311”

>>~/.bzshrc

（所有终端有效）•••••••••••

푇=푡푢푟푡푙푒1_푡푢푟푡푙푒2푇∗

푇푤표푟푙푑_푡푢푟푡푙푒2푡푢푟푡푙푒1_푤표푟푙푑

0：3D视图区

1：工具栏

2：显示项列表

3：视角设置区

4：时间显示区•••••••

0：3D视图区

1：工具栏

2：模型列表

3：模型属性项

4：时间显示区

gazebo_ros

-

主要用于gazebo接口封装、gazebo服务端和客户端的启动、URDF模型生成等。

gazebo_msgs

-

是gazebo的Msg和Srv数据结构。

gazebo_plugins

-

用于gazebo的通用传感器插件。

gazebo_ros_api_plugin和gazebo_ros_path_plugin

这

两个Gazebo的插件实现接口封装。创建仿真环境配置机器人模型开始仿真••••••••••••••

机

器人…关节控制人机交互系统监督处理器算法计算控制系统驱动系统执行机构内部外部电驱动液压驱动里程计陀螺仪摄像头气压驱动…传感系统红外电机伺服加速度计麦克风……传动机构…

外部传感（环境检测）控制驱动执行工作对象

内部传感（位姿检测）••••

•••控制系统人机交互PCSLAM导航图像识别语音识别…无线网络…机器本地系统外部传感器数据采集与驱动系统通信其他外设连接名称~<camera_name>/image类型描述Topic发布sensor_msgs/Image

发布图像数据参数类型默认值描述"/dev/video0"~video_devicestring摄像头设备号~image_width~image_height~pixel_format~io_methodint640图像横向分辨率int480图像纵向分辨率stringstring"mjpeg"像素编码，可选值：mjpeg，yuyv，

uyvyIO通道，可选值：mmap，read，userptr"mmap"~camera_frame_id"head_camera"string摄像头坐标系~framerate~brightness~saturation~contrastint3032323222false51-帧率int亮度，0~255int饱和度，0~255对比度，0~255清晰度，0~255自动对焦int~sharpness~autofocus~focusintboolint焦点（非自动对焦状态下有效）摄像头校准文件路径~camera_info_urlstring"head_camera"~camera_namestring摄像头名称名称类型描述sensor_msgs/Camer

RGB相机校准信rgb/camera_infoaInfo息RGB相机图像数rgb/image_rawsensor_msgs/Image据sensor_msgs/CameraInfosensor_msgs/Image深度相机校准信息depth/camera_infodepth/image_raw深度相机数据depth_registered/ca

sensor_msgs/Camer配准后的深度相机校准信息mera_infoaInfoTopic发布depth_registered/image_raw配准后的深度相机数据sensor_msgs/Imagesensor_msgs/CameraInfosensor_msgs/Image红外相机校准信息ir/camera_infoir/image_raw红外相机数据projector/camera_in

sensor_msgs/Camer深度相机校准信息foaInfodiagnostic_msgs/DiagnosticArray/diagnostics传感器诊断信息sensor_msgs/SetCameraInfo设置RGB相机的校准信息rgb/set_camera_infoir/set_camera_infoServicessensor_msgs/SetCameraInfo设置红外相机的校准信息名称类型sensor_msgs/LaserScan描述Topic发布scan发布激光雷达数据stop_motorstart_motorstd_srvs/Emptystd_srvs/Empty停止旋转电机开始旋转电机Services参数类型

默认值描述stringserial_portserial_baudrateframe_id"/dev/ttyUSB0"激光雷达串口名称int115200"laser"串口波特率string激光雷达坐标系invertedboolfalsetrue是否倒置安装角度补偿angle_compensatebool

•••

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