FANUC工业机器人离线与应用项目2 工业机器人基本操作

工业机器人离线编程与应用工业机器人基本操作学习情境在劳动密集型企业中，智能化工厂的建设已成为趋势，智能工厂中人工与自动化机器的协作能大幅减少人工因素所导致的工期延误、质量不达标等问题，因此对操作人员的要求也越来越高。在企业改造生产线的过程中，引进了MES系统、机器人和智能小车等一系列智能化软硬件设备，亟需对操作人员进行培训，您作为机器人售后服务工程师，应熟练掌握工业机器人的操作以及安全保护等基本技能，进而对工厂操作人员进行培训。ROBOGUIDE概述介绍ROBOGUIDE仿真软件的作用、版本等基本信息PART01仿真软件概述ROBOGUIDE发那科机器人离线编程软件，通过该软件用户可以创建程序和三维模拟机器人工作单元。以可视化方式可以实现对单个或者多个机器人工作单元的布局，从而降低实际安装的风险。仿真软件模块Handling包括装卸、包装、装配等，可完成路径规划，输送线跟踪，及机械建模与编程。Paint图形化的离线编程解决方案，可根据图形自动生成机器人程序，简化了机器人的路径示教。Weld具备多机器人协调能力，完成路径规划的同时，还可以定义各种焊接工艺参数。Pallet可创建进料站、托盘站等工作站位，以可视化方式建立、调试和测试离线码垛程序。模型导入三维绘图软件IGS模型导入软件功能工作区域显示工具坐标系显示全仿真操作碰撞提醒远程监控ROBOGUIDE的使用ROBOGUIDE软件安装及使用方式PART022软件安装2工程文件的创建1.创建工程文件2工程文件的创建2.选择工程文件类型模块名称功能说明ChamferingPR去毛刺、倒角模块可添加弧焊工具包（ArcTool）、电焊工具包（SpotTool）等工具包实现去毛刺、倒角等仿真应用。4DEdit4D编辑模块将真实的3D机器人模型导入到示教器中形成4D图线显示。HandingPro物料搬运模块用于机床上下料、冲压、装配等物料搬运仿真应用。OlpcPRO入门模块TP程序、KAREL程序的编辑模块。PalletPRO码垛模块用于各种码垛仿真应用。PalletPROTP码垛TP程序版模块可生成码垛程序及码垛仿真应用。WeldPRO焊接、激光切割模块用于焊接、弧焊及激光切割等仿真应用。2工程文件的创建3.工程文件命名4.工程文件创建2工程文件的创建5.选择系统版本6.设置应用工具2工程文件的创建7.选择机器人型号8.设置附加动作组2工程文件的创建9.软件工具包10.语言选择示教器的显示语言2工程文件的创建默认工程文件存放目录默认备份文件存放目录系统文件库路径导入CAD文件质量自动备份时间最大备份数2ROBOGUIDE模块类别序号设备类型说明1Machines可由机器人控制系统控制运动的设备，控制方式包含I/O控制和伺服控制等，通过添加Link部件实现运动控制，例如CNC的安全门。2Fixtures通常为固定不动的周边设备，例如机器人固定底座。3Parts机器人可直接移动的设备，不能独立存在，通常与Fixture、Machines、Link绑定使用，例如搬运的物料。4Obstacles与Fixture属性基本一样，但不能附加Part使用，主要为围栏、控制柜等固定位置设备。5Workers模拟机器人操作员所站位置。6Profiles保存机器人运行时的相关信息，例如运行轨迹等。工业机器人的点动示教示教器的使用方法PART033示教器显示屏状态窗口主窗口功能菜单键3示教器状态窗口状态显示灯信息窗口加载的程序名运行模式当前状态当前坐标系运行速度亮灯有效3示教器布局复位键电源显示LED错误报警LED调速坐标系切换操作区域SHIFT+Jx+安全开关奇异点3位置设定位置设置位置参数一览坐标系设置移动到指定点位置查看坐标系工业机器人密码的设置设置工业机器人操作权限PART044设置密码保护新购置的工业机器人建议首先设置安装密码进入设置页面添加用户输入用户名设置密码设置超时保护设置其他用户权限4修改及清除密码修改密码删除用户删除安装权限用户不分配安装用户名和密码，密码功能无效4设置USB自动登录$PASSWORD.$ENB_PCMPWD需先设置登录用户名和密码单击F4USB后插入U盘登录用U盘内容会被清空工业机器人外部保护设置工业机器人急停PART055急停信号Mate柜急停示教器急停外部急停IMSTP急停板5急停信号只能相同组内端子相连接！5工具说明按压处工业机器人运行速度设定通过软件方式设置工业机器人运行速度PART055系统变量设置进入控制模式进入变量设置设置系统变量序号变量名称参数说明1$SCR.$COLDDOVRD冷开机时最高速率倍率。2$SCR.$COORFOVRD手动进给时坐标系切换后的最高速率。3$SCR.$TPENBLEOVRD示教器有效切换时的最高速率。4$SCR.$JO