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文档简介
项目四
机器人上下料系统操作4.3.3dyn动态参数4.3.3dyn动态参数dyn动态参数dyn表示执行这条指令过程中机器人的动态参数，包含点到点运动参数、线性运动参数、姿态变化参数三个部分，根据运动指令的类型选择相应参数，设置机器人运动过程中的动态参数，主要应用于对工业机器人运动轨迹和速度的优化。123（1）点到点运动参数（2）线性运动参数（3）姿态变化参数dyn动态参数
点到点运动参数：velAxis、accAxis、decAxis、jerkAxis分别表示在自动运行模式下运动时的轴速度、轴加速度、减速度、轴的加加速度，适用于PTP、PTPRel指令，其值是一个相对于最大值的百分比，值得范围是0-100。
线性运动参数：vel、acc、dec、jerk分别表示在自动运行模式下运动时TCP点的速度、加速度、减速度和加加速度
姿态变化运动参数：velOri、accOri、decOri、jerkOri分别表示在自动运行模式下运动时TCP姿态变化的速度、加速度、减速度和加加速度dyn动态参数例如点到点PTP（Home，Speed）运动指令中，Speed是dyn类型的速度参数，点到点运动参数velAxis默认数值为50，机器人在自动运行模式下，轴运动速度=全局速度×50%，若修改velAxis数值为20，则轴运动速度=全局速度×20%。同理在线性Lin（Home，Speed）指令中，若修改线性运动参数vel值为100，则机器人在自动运行模式下，TCP运行速度=全局速度×100，通过修改dyn运动参数大小，调整机器人实际运行速度。Thanks!
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