工业机器人技术基础 课件 3-1工业机器人静力和力矩的平衡_第1页
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工业机器人静力和力矩的平衡工业机器人静力和力矩的平衡我们以操作臂中单个杆件为例进行受力分析，杆件i通过关节i和i+1分别与杆件i-1和杆件i+1相连接，两个坐标系{Oi-1}和{Oi}分别如上图所示。1/4工业机器人静力和力矩的平衡——工业机器人机座对杆1的作用力和力矩；及——i-1杆通过关节i作用在i杆上的力和力矩；及——i杆通过关节i+1作用在i+1杆上的力和力矩；

及——i+1杆通过关节i+1作用在i杆上的反作用力和反作用力矩；及——工业机器人末端执行器对外界环境的作用力和力矩；及——外界环境对工业机器人末端执行器的作用力和力矩；及——连杆i的重量，作用在质心上2/4工业机器人静力和力矩的平衡连杆i的静力学平衡条件为其上所受的合力和合力矩为零，因此力和力矩平衡方程式为：式中：——坐标系的原点相对于坐标系的位置矢量；——重心相对于坐标系的位置矢量。假如已知外界环境对工业机器人最末杆的作用力和力矩，那么可以由最后一个连杆向第零号连杆(机座)依次递推，从而计算出每个连杆上的受力情况。3

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