《工业机器人技术及应用》 教案 任务十九 机器人搬运工作站编程（理论）

《工业机器人技术与应用》教案姓 名 工业机器人技术及应用教案课程名称：触摸屏控制技术与应用 授课人：XX课题机器人轨迹编程课时2教学目的与要求1、了解机器人轨迹类编程应用场合。2、学会建立机器人工具坐标。3、学会建立机器人工件坐标。4、掌握机器人运动指令。5、掌握手动调试机器人程序的步骤。教学重点与难点完成程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试，最终完成整个搬运任务。教学方法课堂讲授（PPT授课+小组讨论）主要内容及步骤备注教学过程一、组织教学：组织课堂，新课前的自我介绍，介绍本节课程的体系结构，告知学习的基本要求。二、课题导入根据生活中接触的工业机器人在搬运方面有那些成熟的解决方案三、新课讲授1.1知识储备1.2任务实施四、强化巩固利用实际生活中接触的例子加强巩固五、总结拓展1.课堂内容总结 2.布置作业小组讨论授课效果分析总结教学内容课堂互动一、组织教学介绍本门课程的学习内容及知识体系结构，提出课程学习的基本要求，强调本门课程的上课时间、地点。推荐教材：《工业机器人技术及应用》汇邦教材二、课题导入通过教材知识以及网络拓展搜集的资料，完成对本节课工业机器人任务实训。导入：要完成本任务，需要依次完成程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试，最终完成整个搬运任务。三、新课讲授§1知识储备1.1信号参数配置本任务中使用真空吸盘来抓取工件，真空吸盘的打开与关闭需要通过置位、复位数字输出信号Do_XiPan来控制；工件的抓取、放置是否完成也需要通过判断数字输入信号di_ZhenKongOK的值来确定。本工作站已经提前配置好相应的信号，无需再配置。关于信号配置的方法请参考《ABB工业机器人操作与编程》。1.2、创建有效载荷数据loaddataloaddata用于设置机器人六轴上安装法兰的负载载荷数据。载荷数据常常定义机器人的有效负载或抓取物的负载（通过指令GripLoad或MechUnitLoad来设置），即机器人夹具所夹持的负载。同时将loaddata作为tooldata的组成部分，以描述工具负载。以下示例介绍了载荷数据loaddata1.3、常用指令介绍赋值指令：=“:=”赋值指令对系统内所有变量或可变量数据进行赋值，在数据赋值时，可以进行相应计算。程序通过赋值指令可以自动改变数据值，从而控制程序运行逻辑。1.4、工具坐标说明在本搬运应用中，工具坐标系的设置较为简单，无需使用上个任务中的TCP标定法来标定，只需相对于系统默认工具坐标系Tool0沿着其Z方向偏移一定的距离即可，如图19-31所示，吸盘下表面距离法兰盘100mm，工具重心估算一下距离法兰盘40mm，重量1kg；1.5、程序调试完成了程序的编辑以后，接下来的工作就是对这个程序进行调试，调试的目的有以下两个：1.检查程序的位置点是否正确。2.检查程序的逻辑控制是否有不完善的地方。程序调试步骤如下：1、点击“调试”，点击“PP移至Main”；之后点击电机上电按钮，再依次点击单步向前按钮，如图19-66，逐步运行程序，观察机器人运动是否满足要求。2、若手动运行程序没问题，接下来切换至自动模式来运行程序，若是在真实工作站中，需要在控制柜面板上通过钥匙将机器人切换至左侧的自动模式；若是在虚拟工作站中，则在虚拟示教器摇杆旁的按钮弹出框中鼠标点击左侧的自动模式；如图19-67之后在弹出的提示框中点击“确定”。3、示教器屏幕会自动切换至自动生产窗口，点击“PP移至Main”，然后在弹出的提示框中点击“是”从主程序开始运行。如图19-68.4、之后控制电机上电，若是在真实工作站中，需要单击一下控制器面板上面的白色马达上电按钮；若是在虚拟工作站中需要点击一下虚拟示教器摇杆旁按钮弹出窗口中的白色上电按钮。如图19-69。5、首次自动运行，建议先将程序运行速度降低，运行没问题后再恢复至100%速度运行；点击触摸屏右下角快捷键，在弹出窗口中点击第5个图标，然后修改运行速度百分比，例如修改为25%，如图19-70。之后启动程序，观察机器人运动是否满足要求，如果没有问题的话即可将速度修改为100%，再次启动查看最终运行效果。强化巩固请编写一个程序，使用机器人把本次任务当中搬到工作台B的工件，再依次搬回工作台A.五、总结