工业机器人技术基础 习题及答案 张岩成

PAGE5PAGE5第1章认识工业机器人知识测评填空题和。自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。1959Unimate或尤尼梅特。1974（CincinnatiMilacron）T3。1974ABBIRB6的取放和物料搬运。）球机器人的四分之三市场。2016和最大，达103000和91000台。201723214785亿美元。判断题XY、Z（√）（×）SCARA（√）（×）（√）（√）（√）简答题1. 第2章机构和驱动知识测评填空题、传动装置组成。操作顺序及动作的时间等。）3（P型动驱分普流动驱流伺电机电动驱直电机驱。 （√）（×）选择题下个是见轮链动型？ （D）直圆齿传动 B.直锥轮动C.齿柱轮动 D.蜗蜗传动下个动式直线动式？ （C）齿传动 B.轮杆动C.轮条动 D.谐减器第3章运动学与动力学知识测评填空题拉格朗日法是根据全部杆件的（动能）和（势能）求出拉格朗日函数，再代入拉格朗日方程式判断题工业机器人的自由度n＞66×6JT（√）（√）简答题答：机器人的精确度参数用来定义机器人手部的定位能力。答：正运动学问题是指已知各个关节和连杆的参数和运动变量，求解末端执行器（手部）的位姿；逆运动学问题是在已知末端执行器（手部）要到达的目标位姿的情况下，求解各个关节的运动变量。第4章传感与感知知识测评填空题家准传器义是能受规的量件 定规律数学数则)成用号 的件装置通由敏元件和换件 组。内部传感器是安装在机器人本体 或控制系统内的，用于感知机器人内部状态，以调整并控制机人行。部感器要位置 移传器 、度感。机器人外部传感器 用于监测环境及目标对象的状态特征 ，是机器人与外界交互的桥梁，使得器对境别 校和应力例如知标什物离体距是是否已抓取住物体等。视觉传感器是利用光学元件 和成像装置获取外部环境图像信息的器件，可以将外界物体的光信转成电号 ，进将收的信经数换 成数图像出。力觉传感器是测量作用在机器人上的外力和外力矩 或驱动装置输出力和力矩的传感器，根据被测负载维数的不同，可以把力觉传感器分为测力传感器、力矩传感器和多维力觉传感器。距离传感器是通过发射光脉冲 并测量其被物体反射回来的时间 ，通过测得的时间间隔 算到物的，达检测的距离感器据不的作原，可为光距传感、红外离感器 超波距传器光距传器 等种。多传感器系统 就是将多种传感器收集、提供的多个对象 的相关信息，集合 到一起进而分析的系统。集中式 分式级式 、混式级式 。判断题其中EIH系统的视觉传感器安装在某一固定位置，对固定范围内的物体进行图像采集。（×）（√）（×）选择题1.（B）是将信号或数据进行编制，并转换为可用于通讯、传输和存储的信号形式的设备，在工业机器人中常被用作测量运动位置、位移及速度的内部传感器。A．可程制器 B.码器 C.继器（CA．码道 B.光盘 C.码盘（BA．编器 B.度感器 C.速传器简答题第5章末端执行器知识测评填空题业器是种性强自化备端执器 是实自化生的行具。器末执器任何个装机人部末关上且有定功（工它相当人手可实机器对具工的取 配 、握放等作。业器末执根据途结的大致分取具 和用具 两类。取具 是能取一对（具工并拾对进运放置操的构，常见的有机械式夹持式末端执行器和吸附式末端执行器等。用具 大为业中特作的合行应如器弧枪 器喷喷枪和机人磨轮 目前在工业生产应用中机械夹持式拾取工具使用较多。根据其结构、性能和应用方式分为四大类：简的持构 、多持构性持机构 仿手夹机构。器末执器任何个装机人部末关上且有定功（工它相当人手可实机器对具工的取 配 、握放等作。磁吸式末端拾取工具有电磁吸盘 和永磁吸盘 两种。永磁吸盘与电磁吸盘最大的区别在于需通电 它利用通连性理及磁的叠原理 行设的。机器人末端执行器快换装置，是指作为快速连接和断开末端执行器与机器人手腕末端的机械接口 ，于成装载 和放 执器任。气动控制液控制 磁控制 。快装分为端口 和被端口 部分其主主安在器手末端法上,接口具盘） 装末执器上。光踪利光 向性 高度实对作象追的技具有精度 ，被于空天、车造电工、机制中精测工作。前在业产用的涂器照涂工不可为空喷涂器人 气喷涂器和静喷机器人 搅摩焊 是种利摩热性形热 作热的接法。了现端行上的制 工业器人其端行上装力感实现主动柔控制 。前制来柔机械可致为柔五指械手 体持器 两。判断题换置以现机器末执器快更换。 （×）快换装置可在数秒内实现单一功能的末端执行器间的快速更换，节省完成指定任务的时间，提高生效。 （√）各品牌末端执行器快换装置在工作原理上大同小异，最主要的区别在于装置的动力源。（√）静电喷涂，就是使雾化了的涂料微粒在直流高压电场中带上负电荷，再在静电场的作用下，定向地向正荷被涂表，成膜方。 （√）割指用定具用力热等体分开加方的方有切、火焰割激切等。 （√）拌擦对护的消大且焊头损耗。 （×）力控制装配将机器人的刚性柔顺化，有利于实现精准配而不会造成零件因压迫和撞击带来的损坏。 （√）性械同械的工机人端行（机夹一能替人完鸡纸张等巧易的体拾取搬。 （×）简答题1.简述下永磁吸盘的工作原理及过程。（）（第6章工业机器人控制系统知识测评填空题（）和（。（（。（（）和（。（（（）位置（（）PC（基于P的运（ARM和PLC。采用）ODOA模O（（（。（。在不同厂商的工业机器人控制系统硬件中，都设置了专门负责安全逻辑判断的（安全保护模块。判断题（×）PAGE10PAGE10（）（×）现如今机器人的运动控制已经开发出了多种算法，但绝大多数机器人的关节电机使用的都是PID（）（（）（√）（）第7章工业机器人示教编程知识测评判断题对象级语言是以机器人的运动作为描述中心，通常由使末端执行器从一个位置到另一个位置的（）KUKAC,Rapid（√）简答题）（2）工具和工件的位置校准（3）机器人运动轨迹的规划及生成（4）虚拟仿真加工（5）程序的后置处理）（2）改善了编程环境，能使编程者远离危险的工作环境。（3）离线编程系统使用范围广，可以对各种机器人进行编程，并能方便地实现优化编程。（4）便于和CAD/CAM(计算机辅助设计/计算机辅助制造)系统结合使用，大大缩短产品验证和实际生产时间。（5