新代控制器伺服连接与设定手册V

SYNTEC

伺服连接与设定手册

by:苏州新代技术中心

date:2011/11/25

ver:2.4

版本更新记录

项次更改内容纪录更改日期作者更改后版本

01初版定稿2010.01袁鹏VI.0

02修改Estun伺服配图ALARM引脚标定的错误2010.04.28徐兵VI.1

03增加杭州英迈克伺服，国际伺服2010.06.15许明VI.2

04增加东元伺服，三菱MR-E伺服2010.08.04许明VI.3

05修改HSV-160伺服接线图，增加华中HSV-18D2010.09.12许明VI.4

伺服

06修改台达B2伺服连接线图及参数2010.10.25许明VI.5

07删除广数伺服2010.11.01许明VI.6

08增加ESTUN-EDB伺服2010.11.09许明VI.7

09修改迈信EP100CLR引脚，增加EPl,EP2伺服2010.12.02许明VI.8

连接图及参数

10修改东元伺服参数设定2010.12.23许明VI.9

11修改松下A4参数修改2011.01.26许明V2.0

12增加松下A52011.02.28许明V2.1

13参数仅供参考2011.07.11许明V2.2

14重新排版，伺服顺序重排2011.10.13许明V2.3

15接线图重新校正2011.11.24许明V2.4

*如有修改请恕不另行通知

目录

一、台达系列连线及参数设置

1台达A系列：

2台达B系列：

3台达AB系歹!j：

4台达A2系歹ij：

5台达B2系歹ij：

二、安川连线及参数设置

1安川二型系列：

2安川五型系列：

三、三菱系列伺服接线与参数设定

1三菱J2S-A：

2三菱J3-A：

3三菱MR-E：

四、松下系列连线及参数设置

1松下A：

2松下A4：

3松下A5：

五、华中伺服连线及参数设置

1华中HSV-160：

2华中HSV-18D：

六、ESTUN伺服连线及参数设置

1ESTUN-PRONET：

2ESTUN-EDB：

七、SANYO伺服连线及参数设置

1SANYO-R：

2SANY0-PY2：

八、杭州英迈克伺服连线及参数设置

1杭州英迈克:

九、东元伺服连线及参数设置

1东元伺服（TSDA）：

2东元伺服（TSDE）：

十、迈信连线及参数设置

1迈信EP1：

2迈信EP2：

3迈信EP100：

台达系列连线及参数设置

1台达A系列:

■R

TS

U—AT

I—■r■L1

-L2

NameName

pin一l

A+21OA

f121

dA-322/OA

g

LB+425OB

B-23/OB

寸5

Z+650OC

山z-24/OC

sCW+1137SIGN

CW-1236/SIGN

。

9CCW+1341PULSE

匚CCW-1443/PULSE

COM1545COM-

10

SCLR910CCLR

山DELTA

SON89SON0

ALM-728ALM+ACSERVOMotor

ALM+11COM+

27ALM-

COM-

U

DC24V

DELTAA

ACSERVOAmplifier

注:CR2为刹车用继电器

CN2编码器接线为军

规接头，如是其他接头

或高解析度，具体请杳

看台达手册

参数仅供参考

伺服驱动器参数

参数号设置内容备注

P1-0000：AB脉冲1：CW/CCW2：脉冲+符号

P1-011000：位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭

矩输出方向与指令转速方向相同

P1-44128电子齿轮比分子（根据实际情况设定）

P1-451电子齿轮比分母（根据实际情况设定）

P1-461检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）

P2-0040位置回路增益（根据实际情况设定）

P2-150逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14

P2-160正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14

P2-170紧急停止为B接点设置不正确报ALM13

P2-0810参数重置

Pl-55=3001,最高转速

2台达B系列:

CN2

A|4g

/A'J

B3

ZB2

NamePinC-PinNameZ9

A+T10OA

W/Z1卜

dA-23/OA

9+5V8

LB+-12OB

THm/OB

寸B-GNDI6

024OC

>Z+GND7

aZc-+25/OCw屏敝纹-u

山3cW1120SIGNo

SCW-7-

1219/SIGN——

CCW+1322PULSE

ccw-1421/PULSE

COM15-r-；■―M3CQM-CVD

I

1018CCLR，DELTA

SON917SONa山

ALM-8JALM+ACSERVOMotor

ALM+74COM+

au

DC24V

DELTAB

ACSERVOAmplifier

注:CR2为刹车用继电器

CN2编码器接头为军

规接头，如是其他接头,

具体请查看台达手册

参数仅供参考

伺服驱动器

参数号设置内容备注

P1-0000：AB脉冲1：CW/CCW2：脉冲+符号

0：位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭矩

P1-01100

输出方向与指令转速方向相同

P1-441电子齿轮比分子（根据实际情况设定）

P1-451电子齿轮比分母（根据实际情况设定）

P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）

P2-0040位置回路增益（根据实际情况设定）

P2-130逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14

P2-140正向运转极限为B接点设置不正确报ALM15

P2-150紧急停止为B接点设置不正确报ALM13

P2-0810参数重置

3台达AB系列:

-R

©S

©Tu

inV

■L2w

FG

CN2J_

A|5

/A|4

B7

ZB9

PinNameZ10

21OA/Z2

22/OA+5V14

25OB+5V16

/OBGND13

50OC

GND|15

24/OCT—屏蔽线.一JU-T

36SIGNo

37/SIGN

43PULSE

41/PULSE

45COM-

10CCLR

山DELTA

9SON0

28ALM+ACSERVOMotor

11COM+

27ALM-

47COM-

uu

DC24V

DELTAAB

ACSERVOAmplifier

注:CR2为刹车用继电器

CN2编码器为军规接

头，如是其他接头，具

体请查看台达手册

参数仅供参考

伺服驱动器

参数号设置内容备注

P1-0000：AB脉冲1：CW/CCW2：脉冲+符号

0：位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，

P1-01100

扭矩输出方向与指令转速方向相同

P1-441电子齿轮比分子（根据实际情况设定）

P1-451电子齿轮比分母（根据实际情况设定）

P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）

P2-0040位置回路比例增益（根据实际情况设定）

P2-150逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14

P2-160正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14

P2-170紧急停止为B接点设置不正确报ALM13

P2-0810参数重置

4台达A2系列:

NamePin

A+121OA

A-22/OA

B+25OB

B-23/OB

寸

Z+八50OC

Z-24/OC

CW+1136SIGN

CW-1237/SIGN

①。

WCCW+1343PULSEs

N

Sccw-1441/PULSE

COM1545COM-

SCLR10_10_CCLR

山DELTA

SON99SONa

ALM-828ALM+ACSERVOMotor

11COM+

27ALM-

UkJ

DC24V

DELTAA2

注:CR2为刹车用继电器ACSERVOAmplifier

CN2编码器接线为军

规接头，高解析度接法,

如是其他接头，具体请

查看台达手册

参数仅供参考

伺服驱动器

参数号设置内容备注

P1-0000：AB脉冲1：CW/CCW2：脉冲+符号

0：位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，

P1-01100

扭矩输出方向与指令转速方向相同

P1-441电子齿轮比分子（根据实际情况设定）

P1-451电子齿轮比分母（根据实际情况设定）

P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）

P2-0040位置回路增益（根据实际情况设定）

P2-150逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14

P2-160正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14

P2-170紧急停止为B接点设置不正确报ALM13

P2-0810参数重置

5台达B2系列:

Name幸PinName

A+21OA

A-22/OA

B+八--[25OB

B-7\23/OB

寸

Z+-A13OC

z-24/OCs

CW+1139SIGNo

cw-1237/SIGNa

①。

WCCW+1343PULSEs

Nccw-1441

S<

COM1527DO5-1

SCLR1010CCLR〕

山DELTA

SON99SON。

ALM-828ALM+ACSERVOMotor

ALM+711COM+

14COM-

UkJ

DC24V

+DELTAB2

ACSERVOAmplifier

注:CR2为刹车用继电器

CN2编码器接线为军

规接头，如是其他接头,

具体请杳看台达手册

参数仅供参考

伺服驱动器

参数号设置内容备注

P1-0000：AB脉冲1：CW/CCW2：脉冲+符号

0：位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭

P1-01100

矩输出方向与指令转速方向相同

P1-4416电子齿轮比分子（根据实际情况设定）

P1-451电子齿轮比分母（根据实际情况设定）

P1-462500检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定）

P2-0040位置回路增益（根据实际情况设定）

P2-150逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14

P2-160正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14

P2-170紧急停止为B接点设置不正确报ALM13

P2-0810参数重置

CN127•28号脚(27接负(0V),28接正)【备注：1：上接线图默

认2-22为7,即DO5取警报输出之意，所以如果按上图焊线，用0

P2-2208点控制刹车即可；2：D01-D05为多功能输出节点，可以通过自定义

其他DO的方式通过伺服控制刹车，修改P2-18-P2-22以及P2-37为

8即可】

二、安川连线及参数设置

1安川二型系列:

NamePinName

H

A+1PAO

A-234/PAO

B+亘35PBO

B-436/PBO

寸

Z+亘19PCO

屏蔽线|一叮•

山Z-620/PCOL

SCW+117CW

CW-128/CW

CCW+1311CCWN

CCW-1412/ccw

COM1532ALM-

SCLR1044SCLRCM安川

SON940SON

ALM-831ALM+ACSERVOMotor

ALM+47+24V

Q/J..U

/

DC24V

安川2

ACSERVOAmplifier

注:CR2为刹车用继电器

CN2编码器接线为增

量编码器，如是绝对编

码器，具体请查看安川

手册

参数仅供参考

参数编号说明初始值设定值备注

PnOOO控制模式000000100000f速度模式

0010—位置模式

PnlOO速度回路增益4060（此值先为出厂值）

PnlOl积分常数20001200（此值先为出厂值）

Pnl02位置回路增益4050（此值先为出厂值）

Pn200位置控制指令型态000000040000f脉波列+方向讯号

0001—正转脉波列+反转脉波列

Pn201马达一回转输出脉1638412000倍频前

波数

（此值根据实际情况计算所得）

Pn202电子齿轮比42048（此值根据实际情况计算所得）

2安川五型系列:

NamePinPinName

A+133PAO

34沪

A-35pAO

B+36BO

B-19/pBO8

Z+208

Z-77/pc

CW+1183CW

CW-12/cCW

CCW+1311CCW

CCW-1412JCCW

COM1532ALM-

SCLR1044SCLR安川

SON940_SON

ALM-831ALM+ACSERVOMotor

ALM+747+24V

UU

DC24V

安川5

ACSERVOAmplifier

注:CR2为刹车用继电器

CN2编码器接线为增

量编码器，如是绝对编

码器，具体请查看安川

手册

参数仅供参考

参数编说明初始值设定值备注

号

PnOOO控制模式000000100000f速度模式

001Of位置模式

0100―单相电源

PnOOb电源设定默认三相0101

0101一伺服选择单相电源，而且

可显示所有参数。

PnlOO速度环增益400100

PnlOl速度环积分时间2000003.0

Pnl02位置环增益400060

Pn200脉冲指令输入信号型000000040001CW+CCW,正逻辑

态

0004A相+B相（4倍增），正

逻辑

对应到系统参数381—383,当伺

服设0001时，系统参数设0：CW；

当伺服设0004时，系统参数设2：

ABo

Pn212马达一转输出的脉冲163642048安川750W电机一圈分辨率为：

数8192四倍率后为：2048,与系统

参数Pr61-63设定一致。

PG分周比

Pn20E电子齿轮比（分子）00040001

Pn210电子齿轮比（分母）00010001

Pn401转矩指今滤波时间参1000.6在很广的频率范围内都有效，但

数设定值较大（低频率）时，伺服

系统会不稳定，可能引起振动。

Pn408共震率波功能00000001使第1段陷波滤波器有效

Pn409共震率波频率50005000第一段陷波滤波器第一段频率，

Pn408,Pn409~Pn40E主要对

500^2000HZ频率范围内的振动有

效，但如果设定不当将会不稳定，

有在线振动监视

Fn207,EasyFFT,Fn206可作为陷

波设定的辅助功能.

Pn50A正转行程极限210081002100一打开正转禁止保护功能

8100-关闭正转禁止保护功能

Pn50B反转行程极限654365486543一打开反转禁止保护功能

6548-关闭反转禁止保护功能

Pnl70免调整类开关00000000设0001时打开

FnOOl自动调谐刚性设定40004设定越大，刚性越高，但如果机

台组装不好，振动也较大。

Pn506刹车指指令伺服OFF0——500030延迟伺服OFF动作，通过设定

廷迟时间Pn506,可消除机台因自重或外力

的作用产生的微小移动量。

Pn507刹车指令输出速度准0-100000060伺服电机旋转中发生报警时，伺

位服电机停止动作，制动信号

(/BK)OFF.此时，通过设定制动器

信号输出速度值(Pn507)以及伺

服OFF-—制动器指令等待时间

(Pn508),可以调制动器信号

(/BK)输出时间.

Pn508伺服OFF刹车等待时10—1000040

间

Pn509暂时保持时间20-100050020

Pn50E输出信号选择100000

Pn50F从使用00100CN1—25(+)CN1—26(―)

CN1-25/CN1-26输出

/BK信号

Pn50F输出信号选择2从使00200CN1—27(+)CN1—28(―)

用CN1-27/CN1-28输

出/BK信号

Pn50F输出信号选择2从使00300CN1—29(+)CN1—30(―)

用CN1-29/CN1-30输

出/BK信号

三、三菱系列伺服接线与参数设定

1三菱J2S-A：

J-O'L1

HiL2

（红）

＜，L3U》

I--■L11V~IM

W5（黑）」

■L12

FG-T

PmName

,LA

W

d16LAR,

S了LBi

L<

v17LBRw

oy、z

>5LZr

aA15LZR^

w/\

s3PP

37A13PG:r

9\

U2NP

A

S12NG

而SG

8CR三菱

5SON

18ALMEACSERVOMotor

L

13COMN

3VDDO

uu14L_RES

三菱J2S-A

ACSERVOAmplifier

注:CN2编码器接线为增

量式，如是绝对式，具

体请查看三菱手册

参数仅供参考

参数说明三菱J2三菱J2S备注

Pr00*0_0_:控制模式，回生电阻选00000000

择

tt_控制模式：0:位置

12:速度

1_回生电阻选择:不使用（0）

Pr01*_0_____:机能选择100000000使用绝对位置检测

定位方式：（出厂值）（出厂值）设：10__

0：使用增量

1:使用绝对位置检测

Pr020________:自动调谐01020108

tt_应答性（自动）（自动）

l_自动调谐选择02020308

（手动）（半自动）

0408

（手动）

Pr03电子齿轮分子819232768J2:HC-MF马达

HC-FF

=8192

Pr04电子齿轮分母25001250

pulse/rev

J2:HC-SF马达

HC-RF

=16384

pulse/rev