《第六节 机器人走迷宫》参考课件

第六节机器人走迷宫观察思考2.思考探讨:机器人是如何完成走迷宫的？1.观察:机器人走迷宫小组探究1.阅读课本P82—P84.2.小组明确任务：设计走迷宫的机器人。3.任务要求：

设计一个走迷宫的机器人，让它从迷宫的左下角出发，在迷宫里行走，寻找出口，找到出口后能自动停止。任务功能分析1.小组讨论：功能分析与对应的零部件。2.完成表格：功能零部件机器人行走左右电机，大板，导向轮控制系统一个微电脑识别障碍物两个红外避障传感器终点停止一个轨迹识别传感器策略分析小组讨论：有哪些策略可以实现机器人走出迷宫任务？A.左手定则：机器人沿着左边的墙走，直到走到出口。B.右手定则：机器人沿着右边的墙走，直到走到出口。左手定则1.左手定则：用左手摸索左边墙壁，用右手感知前面是否有障碍物，沿左边墙壁摸索行走，成为左手定则。2.小组探讨：用左手定则，机器人如何行进？情况图解行进过程情况1左手有墙，右手无障碍物，机器人前行。情况2左手无墙，机器人左转绕到墙壁背面。情况3右手有障碍物，机器人右转。1.小组探究:根据左手定则策略，如何对复杂任务进行任务分解，并分步实施?2.提示：可否按三种情况，将总任务分为三个分任务，分三步编程仿真，逐步实施。任务分解分解任务（一）1.按“情况1”编程。2.仿真模拟。分解任务（二）2.仿真模拟。（注意调试直行距离）1.添加“情况2”编程。分解任务（三）1.按“情况3”编程。2.仿真模拟。小组讨论1.小组讨论：机器人完成走迷宫后，为什么在终点没有停止呢？2.小组探究:要实现机器人终点停止,如何设置轨迹传感器呢?需要对轨迹传感器设置，直到找到轨迹停止。新知探究1.阅读课本P86—P89.

2.认识DO条件循环：DO条件循环1.DO条件循环的执行过程：

先执行循环体内的程序序列，执行完毕后，判断条件选项，当满足要求时，回到前面继续执行循环体内的程序序列。如此反复。当条件不满足要求时。就结束循环，执行循环体外后续的程序序列。2.小组探讨：如何用DO条件循环模块设置轨迹变量？小组探究1.小组探究：轨迹变量放置在整个程序的什么位置？

放在整个程序开始的位置，用DO条件循环模块对轨迹变量进行设置。2.小组探讨：如何用DO条件循环模块设置轨迹变量？完善程序1.各小组用DO条件循环，完善程序。2.小组探讨：用其他流程控制模块可是完成任务吗？仿真调试拓展

小组探究：各小组尝试用右手定则编写走迷宫的机器人程序，并纪录时间，比较那种定则节省时间？新知探究阅读课本P86—P87探究新知A.当型循环B.直到型循环C.break模块D.continue模块条件循环1.条件循环的执行过程：

先判断条件选项，当条件满足要求时，执行循环体内程序序列。执行完毕，再回到条件循环继续判断条件，如满足要求，继续执行循环体内的程序序列。如此反复。当条件不满足时，就结束循环，执行循环体外后续的程序序列。2.图解：DO条件循环1.DO条件循环的执行过程：

先执行循环体内的程序序列，执行完毕后，判断条件选项，当满足要求时，回到前面继续执行循环体内的程序序列。如此反复。当条件不满足要求时。就结束循环，执行循环体外后续的程序序列。2.图解：小组探讨1.小组探讨：当型循环与直到型循环，哪一个判断条件多?2.小组探讨：当型循环与直到型循环，有哪些异同点？Break模块1.break模块执行过程：

用于结束循环，执行循环体外后续的程序序列。2.图标：Continue模块1.Continue模块的执行过程：

用于跳过continue模块后面的的程序序列，而直接返回本循环的条件判断入口处，进行下一次是否执行循环的判断。如果值为真，则继续执行循环体内部的程序序列：如果值为假，就结束循环，执行循环体外后续的程序序列。2.图标：小组探讨1.小组探讨：break模块与continue模块有哪些相同点？2.小组探讨：break模块与continue模块的有哪些不同点？走迷宫机器人比赛项目计分完成编程10分完成搭建10分完成走迷宫20分1.比赛规则：各小组分工合作编程，搭建机器人，完成走迷宫任务，以小组为单位计分，分数相同的，先完成任务获胜。2.评分表：编写程序1.各小组编写程序。2.小组探讨：怎样完成任务时间最短呢？仿真调试搭建机器人1.各小组搭建走迷宫的机器人参加比赛。2.搭建过程中，注意分工合作。调试机器人1.各小组调试机器人。2.注意点：

机器人的电机速度设置是否合理？

红外避障的灵敏度设置是否合理？1.理解走迷宫的策略——左手定则2.掌握do条件循环的应用。3.掌握“分段调试