3-2 机器人工作站电气系统常见故障教学课件

工作站电气系统常见故障机器人工作站故障诊断与维护微课系列知识引入机器人典型工作站中，电气系统是必不可少的部分。为了保证工作站设备正常运行，以减少因电气修理的停机时间，提高设备的利用率和劳动生产率，必须十分重视电气设备的常见故障处理与分析。学习内容工作站电气系统常见故障1工作站伺服系统常见故障2日常故障必要准备※劳动保护用品

工作服、安全帽、劳保鞋、手套、静电手环等※故障处理工具

内六角、一字螺丝刀、十字螺丝刀、钟表螺丝刀、万用表※技术资料

电气维保手册、工作站技术手册、维保服务单日常故障必要准备准备阶段1）查阅资料，掌握工作站的供电和电源系统。2）根据实验室安全规范要求，做好断电工作。3）准备电气维保的相关技术资料、工具和劳动保护衣服。电气系统常见故障电气设备在运行过程中会产生各种各样的故障，致使设备停止运行而影响生产，严重的还会造成人身伤亡或设备事故。引起电气设备故障的原因，除部分是由于电气元件的自然老化引起的外，还有相当部分的故障是因为忽视了对电气设备的日常维护和保养，以至小毛病发展成大事故，还有些故障则是由于电气维修人员在处理电气故障时的操作方法不当，或因缺少配件凑合行事，或因误判断、误测量而扩大了事故范围所造成的。所以，为了保证电气设备正常运行，以减少因电气修理的停机时间，提高设备的利用率和劳动生产率，必须十分重视对电气设备的维护和保养。电气系统常见故障电气设备故障具有必然性，尽管对电气设备采取了日常维护保养及定期校验检修等有效措施，但仍不能保证电气设备长期正常运行而永远不出现电气故障。电气故障产生的原因主要有两方面：※自然故障。电气设备在运行过程中，其电器常常要承受许多不利因素的影响，诸如电器动作过程中的机械振动；过电流的热效应加速电器元件的绝缘老化变质；电弧的烧损；长期动作的自然磨损；周围环境温度、湿度的影响；有害介质的侵蚀；元件自身的质量问题；自然寿命等原因，以上种种原因都会使电器难免出现一些这样或那样的故障而影响设备的正常运行。因此加强日常维护保养和检修可使电气设备在较长时间内不出或少出故障，但切不可误认为，电气设备的故障是客观存在、在所难免的，就忽视日常维护保养和定期检修工作。※人为故障。电气设备在运行过程中，由于受到不应有的机械外力的破坏或因操作不当、安装不合理而造成的故障，也会造成设备事故，甚至危及人身安全。电气系统常见故障故障的类型由于电气设备的结构不同，电器元件的种类繁多，导致电气故障的因素又是多种多样，因此电气设备所出现的故障必然是各式各样的。从故障现象上分，大致可分为两大类：（1）有明显的外表特征并容易被发现的故障。例如电机、电器的显著发热、冒烟、散发出焦臭味或火花等。这类故障是由于电机、电器的绕组过载、绝缘击穿、短路或接地所引起的。在排除这些故障时，除了更换或修复之外，还必须找出和排除造成上述故障的原因。（2）没有外表特征的故障。这一类故障是控制线路的主要故障。在电气线路中由于电气元件调整不当、机械动作失灵、触头及压接线头接触不良或脱落，以及某个小零件的损坏，导线断裂等原因所造成的故障。线路越复杂，出现这类故障的机会也越多。这类故障虽小但经常碰到，由于没有外表特征，要寻找故障发生点，常需要花费很多时间，有时还需借助各类测量仪表和工具才能找出故障点，而一旦找出故障点，往往只需简单地调整或修理就能立即恢复设备的正常运行，所以能否迅速地查出故障点是检修这类故障时能否缩短时间的关键。电气系统常见故障按照故障发生的位置分，主要有电源故障、线路故障、元器件故障。☆电源主要是指为电气设备及控制电路提供能量的功率源，是电气设备和控制电路工作的基础。电源参数的变化会引起电气控制系统的故障，并且在控制电路中电源故障一般占到20%左右。当发生电源故障时，控制系统会出现以下现象：电器开关断开后，电器两接线端子仍有电或设备外壳带电；系统的部分功能时好时坏，屡烧保险；故障控制系统没有反映，各种指示全无；部分电路工作正常，部分工作不正常等。由于电源种类较多，且不同电源有不同的特点，不同的用电设备在相同的电源参数下有不同的故障表现，因此电源故障的分析查找难度很大。☆线路故障：导线故障和导线连接部分故障均属于线路故障。导线故障一般是由导线绝缘层老化破损造成导线折断引起的；而导线连接部分故障一般是由连接处松脱、氧化、发霉等引起的。当发生线路故障时，控制线路会发生接触不良、时通时断或严重发热等现象。☆元器件故障：在一个电气控制电路中，所使用的元器件种类有数十种甚至更多，不同的元器件，发生故障的模式也不同。电气系统常见故障☆控制器具有数码显示功能，当控制器参数有问题时，会有故障显示，则需要进行排故，重新下载控制器程序。☆严禁将伺服电机直接与市网电源连接，极易损坏电机。伺服电机没有伺服驱动器支持不能旋转。在更换或维修伺服驱动器时，严禁带电插拔。即使在切断电源后，伺服驱动器内部电容种仍存有相当的电量，为防止触电事故发生，建议在确认指示灯灭后，再过5分钟后再进行伺服系统检查操作。在焊接机器人使用过程中，不要调整或变更伺服驱动器的参数，否则极易引起机械剧烈震荡。☆

虽然故障诊断时需要开启电源，但在维修机器人时务必要关闭电源，切断其他电源连接，正常运行中，抱闸通常会磨损，这是需要对抱闸进行检测。☆机器人各轴的位置数据，通过后备电池保存。电池每